《港口無(wú)人駕駛集裝箱車(chē)技術(shù)要 第3部分：車(chē)輛功能和性能技術(shù)要求》

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/ITSXXXX-2020

1

港口無(wú)人駕駛集裝箱車(chē)技術(shù)要求

第3部分：車(chē)輛功能和性能技術(shù)要求

Technicalrequirementsforportdriverlesscontainervehicle

Part3:Technicalrequirementsforvehiclefunctionsandperformance

（征求意見(jiàn)稿）

（本草案完成時(shí)間：2021年10月）

在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專(zhuān)利連同支持性文件一并附上

2020-XX-××發(fā)布2020-XX-××實(shí)施

中國(guó)智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

港口無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)性能和測(cè)試方法

第3部分車(chē)輛功能和性能技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了港口無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)系統(tǒng)的功能要求和性能要求。

本文件適用于提出智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試申請(qǐng)的商用車(chē)輛。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T3730.1汽車(chē)和掛車(chē)類(lèi)型的術(shù)語(yǔ)和定義

GB4094汽車(chē)操縱件、指示器及信號(hào)裝置的標(biāo)志

GB/T5620道路車(chē)輛汽車(chē)和掛車(chē)制動(dòng)名詞術(shù)語(yǔ)及其定義

GB/T12549汽車(chē)操縱穩(wěn)定性術(shù)語(yǔ)及其定義

GB/T21437.2-2008道路車(chē)輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾第2部分：沿電源線(xiàn)的電瞬態(tài)傳導(dǎo)

GB/T21437.3-2012道路車(chē)輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾第3部分除電源線(xiàn)外的導(dǎo)線(xiàn)通過(guò)容性和

感性耦合的電瞬態(tài)發(fā)射

GB/T28046.1-2011道路車(chē)輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第1部分：一般規(guī)定

GB/T28046.2-2011道路車(chē)輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第2部分：電氣負(fù)荷

GB/T28046.3-2011道路車(chē)輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第3部分：機(jī)械負(fù)荷

GB/T38186-2019商用車(chē)輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗(yàn)方法

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)Intelligent&ConnectedVehicle(ICV)

1

搭載先進(jìn)的車(chē)載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車(chē)與X（人、

車(chē)、路、云端等）智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實(shí)現(xiàn)“安

全、高效、節(jié)能”行駛，并最終可實(shí)現(xiàn)替代人來(lái)操作的新一代汽車(chē)。

3.2

緊急轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)Emergencysteeringassistsystem（ESAS）

在車(chē)輛行駛中，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車(chē)輛前方行駛環(huán)境，在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)輔助駕駛控制系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操

作，使車(chē)輛按合理的轉(zhuǎn)向軌跡行駛從而避免碰撞的系統(tǒng)。

3.3

自動(dòng)緊急制動(dòng)Automaticemergencybreaking(AEB)

實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車(chē)輛前方行駛環(huán)境,并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)車(chē)輛制動(dòng)系統(tǒng)使車(chē)輛減速，以避免

碰撞或減輕碰撞后果。

3.4

目標(biāo)車(chē)輛VehicleTarget(VT)

批量生產(chǎn)的商用車(chē)或特種車(chē)輛或替代上述車(chē)輛的柔性目標(biāo)，柔性目標(biāo)具備激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、

超聲波雷達(dá)和攝像頭等傳感器的感知屬性。

3.5

車(chē)道保持輔助Lanekeepingassist(LKA)

實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車(chē)輛狀態(tài)，在其將要超出車(chē)道線(xiàn)或道路邊緣時(shí)介入車(chē)輛橫向運(yùn)動(dòng)控制，以輔助駕駛控制系

統(tǒng)將車(chē)輛保持在原車(chē)道內(nèi)行駛。

3.6

移動(dòng)目標(biāo)Movingtarget

在被試車(chē)輛行駛路線(xiàn)中央以恒定車(chē)速與被試車(chē)輛同向行駛的目標(biāo)。

3.7

靜止目標(biāo)Stationarytarget

位于被試車(chē)輛行駛路線(xiàn)中央且處于被試車(chē)輛行駛方向正前方的目標(biāo)。

3.8

柔性目標(biāo)Softtarget

在發(fā)生碰撞時(shí)受被試車(chē)輛危害最小同時(shí)對(duì)被試車(chē)輛損害也最小的目標(biāo)。

3.9

碰撞預(yù)警階段Collisionwarningphase

2

在緊急制動(dòng)階段前，向駕駛控制系統(tǒng)發(fā)出前方可能發(fā)生碰撞的預(yù)警的階段。

3.10

緊急轉(zhuǎn)向階段Emergencysteeringphase

當(dāng)ESAS系統(tǒng)檢測(cè)到駕駛控制系統(tǒng)有轉(zhuǎn)向動(dòng)作時(shí)，ESAS向車(chē)輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)出指令要求駕駛控制系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)

向的階段。

3.11

設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍operationaldesigndomain(ODD)

設(shè)計(jì)時(shí)確定的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的運(yùn)行條件，包含但不限于：

——道路；

——環(huán)境；

——交通；

——速度；

——時(shí)間。

3.12

智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)Intelligentvehiclemanagementplatform

智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)負(fù)責(zé)和港口生產(chǎn)管理系統(tǒng)對(duì)接并將調(diào)度指令傳遞給港口無(wú)人駕駛集裝

箱卡車(chē)實(shí)現(xiàn)智能化業(yè)務(wù)運(yùn)營(yíng)，并將港口無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)的實(shí)時(shí)工作狀態(tài)及智能駕駛信息回傳給港口

生產(chǎn)管理系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)檢查，智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)能自動(dòng)判斷港口無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)異常狀態(tài)，

根據(jù)異常狀態(tài)的緊急程度進(jìn)行不同程度的預(yù)警和干預(yù)。

3.13

調(diào)度員dispatcher

在港口車(chē)輛無(wú)駕駛員操作的條件下，通過(guò)激活駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛調(diào)度服務(wù)但不執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕

駛?cè)蝿?wù)的用戶(hù)。

3.14

緊急制動(dòng)階段Emergencybrakingphase

AEBS向車(chē)輛行車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出指令，從被試車(chē)輛以至少4m/s2的減速度減速開(kāi)始的制動(dòng)階段。

3.15

自檢Self-test

在系統(tǒng)啟動(dòng)以前通過(guò)半連續(xù)方式對(duì)系統(tǒng)失效進(jìn)行檢查的整體功能。

3.16

預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間Timetocollision（TTC）

3

被試車(chē)輛與目標(biāo)之間的距離除以被試車(chē)輛與目標(biāo)瞬間相對(duì)車(chē)速所得出的時(shí)間。

4功能

本文件根據(jù)港口內(nèi)無(wú)人駕駛集卡車(chē)隊(duì)的工作流程和生產(chǎn)作業(yè)環(huán)境，提出了無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)的功

能，功能列表見(jiàn)圖1。

圖1無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)的功能

5一般要求

5.1報(bào)警方式

系統(tǒng)檢測(cè)到不安全車(chē)輛狀態(tài)、車(chē)輛行駛障礙行為，應(yīng)以視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)中至少2種方式向調(diào)度員

和智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)發(fā)出報(bào)警。同時(shí)存在2個(gè)或2個(gè)以上報(bào)警時(shí)，應(yīng)保證調(diào)度員和智能智能車(chē)管

智能車(chē)管平臺(tái)能清晰區(qū)分不同的報(bào)警。

5.2數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

報(bào)警事件數(shù)據(jù)應(yīng)進(jìn)行本地?cái)?shù)據(jù)存儲(chǔ)和遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。本地?cái)?shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)間應(yīng)不低于48小時(shí)，遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)

存儲(chǔ)時(shí)間應(yīng)不低于60天。

5.3故障及失效檢測(cè)及應(yīng)對(duì)

4

在系統(tǒng)上電自檢、運(yùn)行過(guò)程中，應(yīng)具備故障和失效檢測(cè)功能。當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到包括但不限于控制異常、

自動(dòng)駕駛軟件異常、傳感器鏈接異常、激光雷達(dá)感知異常、定位異常等故障或失效時(shí)，應(yīng)以視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)

等方式提醒調(diào)度員和智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)，并進(jìn)行遠(yuǎn)程上報(bào)。系統(tǒng)故障及失效提醒應(yīng)與報(bào)警提示

信息有明顯的區(qū)分。系統(tǒng)故障及失效后將由外部應(yīng)急人員用手持設(shè)備接管操作或?qū)⒐收宪?chē)移到維修檢測(cè)

區(qū)域檢查維修。

5.4啟動(dòng)

5.4.1本地啟動(dòng)

車(chē)輛應(yīng)能以被認(rèn)可的操控員進(jìn)行本地啟動(dòng)車(chē)輛。

5.4.2遠(yuǎn)程啟動(dòng)

車(chē)輛應(yīng)能以認(rèn)可的調(diào)度員或智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)進(jìn)行遠(yuǎn)程啟動(dòng)車(chē)輛。

5.5接收指令

在任意非鎖定狀態(tài)下，車(chē)輛應(yīng)能就收智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)相關(guān)指令，并能夠按照智能車(chē)管平臺(tái)相

關(guān)指令行駛。

6功能要求

6.1避障

系統(tǒng)正常運(yùn)行時(shí)應(yīng)滿(mǎn)足下列要求:

a)在無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)碰撞預(yù)警階段之前，駕駛控制系統(tǒng)或智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)操控方向，系

統(tǒng)不應(yīng)啟動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向階段；

b)在無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)碰撞預(yù)警階段之后，駕駛控制系統(tǒng)或智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)操控方向，

系統(tǒng)應(yīng)啟動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向階段；

c)在駕駛控制系統(tǒng)或智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)不認(rèn)為會(huì)與前方車(chē)輛發(fā)生碰撞的情況下，系統(tǒng)設(shè)計(jì)應(yīng)盡

量減少發(fā)出碰撞預(yù)警信號(hào)并且避免自動(dòng)轉(zhuǎn)向。

6.2自動(dòng)緊急制動(dòng)

6.2.1基本性能

系統(tǒng)正常運(yùn)行時(shí)應(yīng)滿(mǎn)足下列要求:

a)安裝有自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)車(chē)輛應(yīng)安裝符合GB/T13594要求的防抱死

制動(dòng)系統(tǒng)和JT/T1094要求的電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)；

b)AEBS的效能不應(yīng)受電磁場(chǎng)的不利影響，其電磁兼容性應(yīng)符合GB34660的要求；

c)在A(yíng)EBS檢測(cè)到可能與在前方同一車(chē)道以較低車(chē)速行駛、減速停車(chē)或靜止的M、N或O類(lèi)車(chē)

輛或流動(dòng)機(jī)械設(shè)備發(fā)生碰撞時(shí)，應(yīng)發(fā)出碰撞預(yù)警信號(hào)。預(yù)警信號(hào)應(yīng)符合GB4094的規(guī)定；

d)在A(yíng)EBS發(fā)生可能妨礙滿(mǎn)足本文件要求的失效時(shí)，應(yīng)發(fā)出失效報(bào)警信號(hào)。報(bào)警信號(hào)應(yīng)符合GB

4094的規(guī)定；

e)AEBS自檢時(shí)，不應(yīng)出現(xiàn)明顯的延遲；在發(fā)生可電子檢測(cè)的失效時(shí)，報(bào)警燈點(diǎn)亮也不應(yīng)出現(xiàn)明

5

顯的延誤；

f)對(duì)安裝有AEBS手動(dòng)功能解除裝置的車(chē)輛，應(yīng)在系統(tǒng)解除時(shí)發(fā)出系統(tǒng)解除報(bào)警。報(bào)警信號(hào)應(yīng)

符合GB4094的規(guī)定；

g)碰撞預(yù)警應(yīng)采用聲學(xué)、觸覺(jué)及光學(xué)信號(hào)中的至少兩種預(yù)警。預(yù)警的時(shí)機(jī)既應(yīng)使駕駛控制系統(tǒng)

能夠?qū)ε鲎参ｋU(xiǎn)做出反應(yīng)、及時(shí)控制車(chē)輛，并要避免預(yù)警過(guò)早或過(guò)于頻繁；

h)車(chē)輛制造商應(yīng)在車(chē)輛使用說(shuō)明書(shū)中對(duì)預(yù)警及報(bào)警信號(hào)指示方式及向駕駛控制系統(tǒng)報(bào)警的順序

進(jìn)行說(shuō)明；

i)如果采用光學(xué)信號(hào)作為碰撞預(yù)警信號(hào)之一，可采用GB4094規(guī)定的閃爍的失效報(bào)警信號(hào)；

j)當(dāng)點(diǎn)火（啟動(dòng)）開(kāi)關(guān)處于“on”（運(yùn)行）狀態(tài)或點(diǎn)火（啟動(dòng)）開(kāi)關(guān)處于“on”（運(yùn)行）和“關(guān)

閉”之間、制造商指定用作檢查位置時(shí)，每個(gè)光學(xué)報(bào)警信號(hào)都應(yīng)啟動(dòng)點(diǎn)亮。該要求不適用于在

公用區(qū)顯示的報(bào)警信號(hào)；

k)光學(xué)預(yù)警及報(bào)警信號(hào)即使在白天也應(yīng)清晰可見(jiàn)，便于調(diào)度員查看信號(hào)狀態(tài)是否符合要求；

l)當(dāng)車(chē)輛具有在A(yíng)EBS因暴風(fēng)雨天氣等原因而暫時(shí)無(wú)法工作時(shí)報(bào)警的光學(xué)指示信號(hào)，該信號(hào)應(yīng)

為常亮的黃色信號(hào)；

m)在A(yíng)EBS碰撞預(yù)警階段之前，系統(tǒng)不應(yīng)啟動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向階段；

n)在A(yíng)EBS碰撞預(yù)警階段之后，系統(tǒng)應(yīng)啟動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向階段；

o)在駕駛控制系統(tǒng)、調(diào)度員和智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)不認(rèn)為會(huì)與前方車(chē)輛發(fā)生碰撞的情況下，

系統(tǒng)設(shè)計(jì)應(yīng)盡量減少發(fā)出碰撞預(yù)警信號(hào)并且避免自動(dòng)制動(dòng)。

6.2.2檢測(cè)范圍及精度

系統(tǒng)的最小探測(cè)區(qū)域如圖2所示。

圖2系統(tǒng)探測(cè)區(qū)域示意圖

系統(tǒng)的探測(cè)距離要求細(xì)則見(jiàn)表1。

表1探測(cè)距離要求

距離公式值含義

車(chē)-車(chē)

6

2最大可探測(cè)距離

VmaxTmaxVmax/2amin

dmax

≤5m；檢測(cè)插入車(chē)輛的最小距離（即穿過(guò)自車(chē)的預(yù)測(cè)

軌跡線(xiàn)的可能影響自車(chē)正常行駛的車(chē)輛)

d2

Tmin×Vmin系統(tǒng)有準(zhǔn)確距離測(cè)量能力時(shí)的最小檢測(cè)距離

d1

≤2m系統(tǒng)無(wú)準(zhǔn)確距離測(cè)量能力時(shí)的最小檢測(cè)距離

d0

注：

Vmax——系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的自車(chē)最高速度，單位是米每秒(m/s)；

Vmin——系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的自車(chē)最低速度，單位是米每秒(m/s)；

Tmax——警告后駕駛控制系統(tǒng)的最長(zhǎng)制動(dòng)反應(yīng)時(shí)間，單位是秒(s)，Tmax=1.5s；

Tmin——警告調(diào)度員和智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)的最短制動(dòng)反應(yīng)時(shí)間，單位為秒(s)，Tmin=0.4s；

22

amin——自車(chē)緊急制動(dòng)的最小減速度，單位是米每平方秒(m/s)，amin=3.6m/s。

Vmax為實(shí)際系統(tǒng)的設(shè)計(jì)參數(shù)，取決于車(chē)輛制造商，Tmax、amin為設(shè)計(jì)參數(shù)。

Vmin為實(shí)際系統(tǒng)的設(shè)計(jì)參數(shù)，取決于車(chē)輛制造商，Tmin為設(shè)計(jì)參數(shù)。

6.3并道與超車(chē)

6.3.1并道

本檢測(cè)項(xiàng)目目的是測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)換道行駛的能力。應(yīng)進(jìn)行相鄰車(chē)道無(wú)車(chē)并道、相鄰車(chē)道前方有車(chē)

并道、相鄰車(chē)道后方有車(chē)和前方車(chē)道減少等測(cè)試場(chǎng)景。

6.3.2超車(chē)

檢測(cè)項(xiàng)目的目的是測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的超車(chē)功能，要求測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能夠識(shí)別到前方低速行駛車(chē)輛并完成變

道超車(chē)動(dòng)作。超車(chē)過(guò)程應(yīng)包含并入相鄰車(chē)道、超越目標(biāo)車(chē)輛和安全返回原車(chē)道三項(xiàng)動(dòng)作。

6.4車(chē)道保持

6.4.1車(chē)道保持輔助系統(tǒng)的操作、狀態(tài)轉(zhuǎn)換和基本運(yùn)行狀況

車(chē)道保持輔助系統(tǒng)的操作、狀態(tài)轉(zhuǎn)換和基本運(yùn)行狀況見(jiàn)圖3。車(chē)道保持輔助系統(tǒng)開(kāi)啟、關(guān)閉之間的

轉(zhuǎn)換可以通過(guò)調(diào)度員操作或智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)自動(dòng)執(zhí)行：

a)如當(dāng)車(chē)道保持輔助系統(tǒng)無(wú)任何故障，點(diǎn)火（啟動(dòng)）開(kāi)關(guān)接通后，LKA系統(tǒng)激活開(kāi)關(guān)激活，系統(tǒng)

會(huì)提示調(diào)度員或智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)是否開(kāi)啟車(chē)道保持輔助系統(tǒng)，調(diào)度員或智能智能

車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)可以通過(guò)主觀(guān)意愿選擇開(kāi)啟與否；

b)如當(dāng)點(diǎn)火（啟動(dòng)）開(kāi)關(guān)關(guān)閉或車(chē)道保持輔助系統(tǒng)有故障時(shí)，LKA系統(tǒng)激活開(kāi)關(guān)失效，系統(tǒng)關(guān)閉。

7

圖3車(chē)道保持輔助系統(tǒng)狀態(tài)和轉(zhuǎn)換

6.4.2車(chē)速要求

車(chē)道保持輔助系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的車(chē)速應(yīng)在35km/h(N類(lèi))，或車(chē)輛所能達(dá)到的最大車(chē)速值，取其中的較小

值。

6.4.3故障反應(yīng)

車(chē)道保持輔助系統(tǒng)部件引起的故障應(yīng)立即通知給調(diào)度員和智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)，車(chē)道保持輔

助系統(tǒng)同時(shí)轉(zhuǎn)換成關(guān)閉狀態(tài)。故障信息應(yīng)保持有效，直到系統(tǒng)關(guān)閉。見(jiàn)表2。

無(wú)論通過(guò)點(diǎn)火開(kāi)關(guān)關(guān)閉/開(kāi)啟或車(chē)道保持輔助系統(tǒng)關(guān)閉/開(kāi)啟，車(chē)道保持輔助系統(tǒng)在自檢、初始化完

成之前，應(yīng)禁止再激活。

表2車(chē)道保持輔助系統(tǒng)執(zhí)行車(chē)道保持時(shí)故障反應(yīng)

序號(hào)子系統(tǒng)故障故障描述

車(chē)道保持輔助系統(tǒng)控制應(yīng)停止。在車(chē)道保持輔助系統(tǒng)控制完全被停

1執(zhí)行器

止前允許執(zhí)行器完成當(dāng)前的車(chē)道保持或平順地淡出。

2車(chē)道識(shí)別系統(tǒng)車(chē)道保持不應(yīng)突然結(jié)束，而應(yīng)平順地淡出。

3LKAS控制器車(chē)道保持輔助系統(tǒng)控制應(yīng)被停止。

6.5定點(diǎn)?？?、起步

在聯(lián)網(wǎng)通信正常情況下，當(dāng)調(diào)度員或智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)下發(fā)作業(yè)指令和規(guī)劃好的行駛路徑

后，港口無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)需按獲取到的路徑行駛，具備自動(dòng)尋跡功能，并滿(mǎn)足如下性能要求

-定位經(jīng)緯度與真實(shí)經(jīng)緯度之間誤差小于5cm、航向誤差≤0.3°；

-一次,成功率90%，二次定位100%；

-精準(zhǔn)定位、停車(chē)、起步成功后應(yīng)以視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)等方式提示。

6.6后臺(tái)或人工操作接管

要求測(cè)試車(chē)輛能夠感知車(chē)輛情況向調(diào)度員或智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)發(fā)出接管請(qǐng)求，并把車(chē)輛

的操控權(quán)限交還給調(diào)度員、智能智能車(chē)管智能車(chē)管平臺(tái)或外部人工接管員。

應(yīng)為調(diào)度員提供人機(jī)交互界面，與調(diào)度員進(jìn)行信息交互。提供包括以聽(tīng)覺(jué)、視覺(jué)、觸覺(jué)中至少兩

種方式給出預(yù)警信息,以及系統(tǒng)運(yùn)行、停止、故障狀態(tài)信息。顯示信息應(yīng)在陽(yáng)光直射下和夜晚均能清晰

顯示狀態(tài)。

8

6.7路徑規(guī)劃

6.7.1通信方式

車(chē)輛和智能車(chē)管平臺(tái)需具備遠(yuǎn)程無(wú)線(xiàn)通信能力，車(chē)輛信息通過(guò)遠(yuǎn)程無(wú)線(xiàn)通信在車(chē)輛和智能車(chē)管平臺(tái)

之間傳遞。

6.7.2基本性能要求

基本性能要求如下：

a)主車(chē)車(chē)速范圍0～35km/h；

b)通信距離≥150m；

c)數(shù)據(jù)更新頻率≤10Hz；

d)系統(tǒng)延遲≤100ms；

e)定位精度≤5cm。

6.8自適應(yīng)行駛

在無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)在路徑規(guī)劃下自適應(yīng)行駛時(shí)至少滿(mǎn)足如下性能要求：

a)在路徑規(guī)劃下，行駛過(guò)程中與規(guī)劃路線(xiàn)偏差±20cm.；

b)在T/十字型路口無(wú)人駕駛集裝箱卡車(chē)與橫向行駛集裝箱卡車(chē)保持在0.5±0.1m安全距離；

c)岸橋、拆裝扭鎖站下跟車(chē)間距保持在3±0.5m安全距離；

d)堆場(chǎng)內(nèi)輪胎吊跟車(chē)間距保持在14±1m安全距離;

e)堆場(chǎng)內(nèi)堆高機(jī)跟車(chē)間距保持在18±1m安全距離；

7環(huán)境適應(yīng)性能要求

7.1電氣環(huán)境適應(yīng)性能

7.1.1工作電壓范圍

系統(tǒng)的工作電源應(yīng)為車(chē)輛直流電源，工作電壓范圍應(yīng)滿(mǎn)足表3的要求。

表3工作電壓范圍

單位為伏特

標(biāo)稱(chēng)直流電源電壓最低工作電壓最高工作電壓

12916

241832

7.1.2過(guò)電壓性能

系統(tǒng)的過(guò)電壓性能應(yīng)符合GB/T28046.2-2011中4.3的要求。

7.1.3反向電壓性能

9

系統(tǒng)的反向電壓性能應(yīng)符合GB/T28046.2-2011中4.7的第二種情況的要求。

7.2氣候環(huán)境適應(yīng)性

系統(tǒng)應(yīng)能適應(yīng)的自然環(huán)境，如海洋性氣候、鹽霧、高濕度、霧天、雨天、大風(fēng)等，工作溫度范圍為

-40℃～85℃。

7.3防護(hù)等級(jí)

車(chē)外傳感器的防護(hù)等級(jí)應(yīng)達(dá)到IP67，車(chē)內(nèi)傳感器和控制器的防護(hù)等級(jí)應(yīng)達(dá)到IP54。

7.4機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性

7.4.1振動(dòng)

系統(tǒng)耐機(jī)械振動(dòng)性能應(yīng)符合GB/T28046.3-2011中4.1的要求。

7.4.2沖擊

系統(tǒng)耐機(jī)械沖擊性能根據(jù)預(yù)警系統(tǒng)的安裝位置應(yīng)符合GB/T28046.3-2011中4.2的要求。

7.5電磁環(huán)境適應(yīng)性

7.5.1靜電放電抗干擾度

采用GB/T19951所規(guī)定要求，按照表4的測(cè)試等級(jí)，應(yīng)不低于Ⅳ級(jí)。預(yù)警系統(tǒng)試驗(yàn)中及試驗(yàn)后不

應(yīng)出現(xiàn)電氣故障，試驗(yàn)結(jié)果評(píng)定應(yīng)符合GB/T19951中B類(lèi)要求。

表4靜電放電等級(jí)測(cè)試表

嚴(yán)酷等級(jí)/kV

最少放電次

放電類(lèi)型試驗(yàn)等級(jí)

自選等級(jí)數(shù)a

ⅠⅡⅢⅣ

接觸放電xb±4±6±7±8

3

空氣放電xb±4±8±14±15

a最小放電間隔時(shí)間為5s。

b制造商和供應(yīng)商協(xié)議值。

7.5.2沿電源線(xiàn)的電瞬態(tài)傳導(dǎo)抗擾度

按照GB/T21437.2-2008中第4章規(guī)定的方法對(duì)預(yù)警系統(tǒng)進(jìn)行沿電源線(xiàn)的電瞬態(tài)傳導(dǎo)抗擾度試驗(yàn)，

試驗(yàn)脈沖按照GB/T21437.2-2008中表A.1或表A.2中Ⅲ級(jí)要求選擇1.2a，3a，3b。試驗(yàn)中、試驗(yàn)后

預(yù)警系統(tǒng)所有功能應(yīng)符合GB/T21437.2-2008中表A.4或表A.5的要求。

7.5.3耦合電瞬態(tài)發(fā)射抗擾度

采用容性耦合鉗法和感性耦合鉗法按照GB/T21437.3-2012中第3章的規(guī)定對(duì)預(yù)警系統(tǒng)進(jìn)行耦合電

瞬態(tài)發(fā)射抗擾度試驗(yàn)，試驗(yàn)脈沖嚴(yán)酷程度應(yīng)符合GB/T21437.3-2012中表B.1或表B.2中Ⅲ級(jí)的要求。

試驗(yàn)中、試驗(yàn)后預(yù)警系統(tǒng)所有功能應(yīng)處于GB/T28046.1-2011定義的A級(jí)。

10

附錄A

（資料性附錄）

車(chē)型參數(shù)表

A.1車(chē)型參數(shù)表見(jiàn)表A.1。

表A.1車(chē)型參數(shù)表

車(chē)輛型式8X4/8X8，雙向行駛，兩側(cè)雙轉(zhuǎn)向

上裝平板帶集裝箱定位，40`/20`/2X20`

整車(chē)外廓（mm）≤15000X2800

車(chē)身自重（kg）≤15000

滿(mǎn)載質(zhì)量（kg）≤80000

動(dòng)力類(lèi)型純電動(dòng)，永磁電機(jī)驅(qū)動(dòng)

續(xù)航里程（km）≥120（按需設(shè)定）

智能化自動(dòng)駕駛L4

線(xiàn)控底盤(pán)電液轉(zhuǎn)向/EBS/EPB

11

T

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