機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS2）入門(mén)與實(shí)踐 課件 第4章 ROS2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制

機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS2）入門(mén)與實(shí)踐機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS2）入門(mén)與實(shí)踐第1章LinuxUbuntu入門(mén)基礎(chǔ)第2章ROS2安裝與系統(tǒng)架構(gòu)第3章ROS2編程基礎(chǔ)第4章ROS2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制第5章激光雷達(dá)在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM環(huán)境建圖第8章ROS2中的NAV2自主導(dǎo)航第9章ROS2中的圖像視覺(jué)應(yīng)用第10章ROS2的三維視覺(jué)應(yīng)用第11章ROS2的機(jī)械臂應(yīng)用第12章基于ROS2的綜合應(yīng)用第4章

第4章ROS2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制4.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)4.1速度消息包格式4.3本章小結(jié)4.1速度消息包格式

對(duì)機(jī)器人的速度控制是通過(guò)向機(jī)器人的核心節(jié)點(diǎn)發(fā)送速度消息來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這個(gè)消息的類型在ROS里已經(jīng)有了定義，就是geometry_msgs::Twist。本實(shí)例編程實(shí)現(xiàn)一個(gè)發(fā)布者節(jié)點(diǎn)，如圖所示，向"/cmd_vel"話題發(fā)布geometry_msgs::Twist類型的消息包。以此來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度的控制。4.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)(詳細(xì)操作步驟：見(jiàn)教材P107-P120頁(yè))4.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)cd~/ros2_ws/srcros2pkgcreatevel_pkg4.2.1編寫(xiě)速度控制程序#include<rclcpp/rclcpp.hpp>#include<geometry_msgs/msg/twist.hpp>

intmain(intargc,char**argv){rclcpp::init(argc,argv);

autonode=std::make_shared<rclcpp::Node>("velocity_command_node");

autovel_pub=node->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("/cmd_vel",10);

1、編寫(xiě)節(jié)點(diǎn)代碼在VSCode中找到vel_pkg軟件包，在

“src”文件夾新建文件，命名為“vel_node.cpp”。4.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)geometry_msgs::msg::Twistvel_msg;vel_msg.linear.x=0.1;vel_msg.linear.y=0.0;vel_msg.linear.z=0.0;vel_msg.angular.x=0.0;vel_msg.angular.y=0.0;vel_msg.angular.z=0.0;

rclcpp::Rateloop_rate(30);while(rclcpp::ok()){vel_pub->publish(vel_msg);loop_rate.sleep();}

rclcpp::shutdown();

return0;}

4.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)find_package(rclcppREQUIRED)find_package(geometry_msgsREQUIRED)add_executable(vel_nodesrc/vel_node.cpp)ament_target_dependencies(vel_node"rclcpp""geometry_msgs")install(TARGETSvel_nodeDESTINATIONlib/${PROJECT_NAME})<depend>rclcpp</depend><depend>geometry_msgs</depend>2、設(shè)置編譯規(guī)則3、修改軟件包信息4、編譯軟件包c(diǎn)d~/ros2_wscolconbuild4.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)5、節(jié)點(diǎn)自測(cè)sourceinstall/setup.bashros2runvel_pkgvel_node打開(kāi)第2個(gè)子窗口ros2topiclistros2topicecho/cmd_vel4.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)4.2.2仿真運(yùn)行速度控制程序sourceinstall/setup.bashros2launchwpr_simulation2wpb_simple.launch.pysourceinstall/setup.bashros2runvel_pkgvel_node打開(kāi)第2個(gè)子窗口節(jié)點(diǎn)運(yùn)行起來(lái)之后，可以看到機(jī)器人以0.1米/秒的速度向前