《數(shù)字孿生技術(shù)應(yīng)用》課件-姿態(tài)編輯器

姿態(tài)編輯器姿態(tài)編輯器姿態(tài)編輯器姿態(tài)是根據(jù)在“關(guān)節(jié)調(diào)整”對話框中顯示的關(guān)節(jié)值定義的,對于已經(jīng)創(chuàng)建了運(yùn)動學(xué)的設(shè)備或者機(jī)器人,使用“姿態(tài)編輯器”（PoseEditor）

命令,可以創(chuàng)建并保存它們的新姿態(tài),并編輯和刪除現(xiàn)有的姿態(tài)。可以在姿態(tài)編輯器中保存姿態(tài),并隨后將設(shè)備或機(jī)器人隨時返回姿態(tài)。姿態(tài)編輯器在標(biāo)準(zhǔn)模式下，打開教學(xué)資源包MBHZ15\STUDY文件夾中的StartNoLayout.psz文件,在對象樹中選取R1,然后單擊“建?！边x項卡→運(yùn)動學(xué)設(shè)備→姿態(tài)編輯器,可以打開R1機(jī)器人的姿態(tài)編輯器,如圖3-1所示,可以看到R1機(jī)器人目前已有的一個姿態(tài)HOME。圖3-1R1機(jī)器人HOME姿態(tài)姿態(tài)編輯器姿態(tài)編輯器HOME姿態(tài)是設(shè)備或機(jī)器人在首次定義運(yùn)動時所處的原始位置。默認(rèn)情況下,HOME姿態(tài)始終顯示在姿態(tài)編輯器中。當(dāng)設(shè)備或者機(jī)器人處于建模狀態(tài)時,在姿態(tài)編輯器中,可以執(zhí)行以下操作:1)創(chuàng)建一個新的姿態(tài)。在姿態(tài)編輯器中,單擊“新建姿態(tài)”,可以為當(dāng)前的設(shè)備或者機(jī)器人創(chuàng)建一個新的姿態(tài),彈出的對話框會顯示當(dāng)前所選設(shè)備或機(jī)器人的關(guān)節(jié)列表,姿態(tài)名稱處有一個唯一的默認(rèn)名稱,如圖3-2所示。圖3-2姿態(tài)編輯器列表姿態(tài)編輯器姿態(tài)編輯器2)編輯一個已有的姿態(tài)。在姿態(tài)編輯器中,選擇一個現(xiàn)有的姿態(tài),單擊“編輯所選姿態(tài)”,可以對選定的姿態(tài)進(jìn)行編輯。例如,在標(biāo)準(zhǔn)模式下打開教學(xué)資源包MBHZ15\STUDY文件夾中的StartNoLayout.psz文件,在對象樹中選取turntable11,將其設(shè)置成建模狀態(tài),再用“姿態(tài)編輯器”打開,可以看到turntable11已有四個姿態(tài),選擇其中的一個姿態(tài),單擊“編輯所選姿態(tài)”按鈕,可以對選定的姿態(tài)進(jìn)行編輯,如圖3-3所示。圖3-3已有姿態(tài)編輯頁面姿態(tài)編輯器姿態(tài)編輯器3)標(biāo)記姿態(tài)。當(dāng)使用“關(guān)節(jié)調(diào)整”命令來改變設(shè)備或者機(jī)器人的姿態(tài)時,可以使用“標(biāo)記姿態(tài)”命令,將當(dāng)前姿態(tài)作為一個新的姿態(tài)添加到設(shè)備中,可以使用姿態(tài)編輯器

打開查看,默認(rèn)的姿態(tài)名是posX。4)在姿態(tài)編輯器中,選定一個姿態(tài),使用Delete命令,可以將該姿態(tài)刪除。使用Jump命令,當(dāng)前選定的設(shè)備或者機(jī)器人將立刻切換到當(dāng)前的姿態(tài)。使用Move命令,當(dāng)前選定的設(shè)備或者機(jī)器人將從當(dāng)前的姿態(tài)以