《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課件-任務(wù)4.2.2 - 配置碼垛機(jī)器人工作環(huán)境

配置碼垛機(jī)器人工作環(huán)境（二）工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)掌握配置機(jī)器人與PLC通信方法熟悉ABB機(jī)器人系統(tǒng)信號(hào)關(guān)聯(lián)方法技能目標(biāo)能將數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)能通過(guò)ProfiBus與PLC數(shù)據(jù)通訊。能將數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)重點(diǎn)難點(diǎn)1.配置機(jī)器人與PLC通信方法2.將數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)3.將數(shù)字輸入輸出信號(hào)與系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)1.能通過(guò)ProfiBus與PLC數(shù)據(jù)通訊2.能應(yīng)用外部信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電機(jī)上電ACDB配置機(jī)器人與PLC通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浼坝布f(shuō)明連接電纜PROFINET網(wǎng)絡(luò)配置PROFINET信號(hào)配置1、配置機(jī)器人與PLC通訊工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)通信配置ABBIRB1410與西門(mén)子S7-1200PLCPN網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D碼垛機(jī)器人工作站控制系統(tǒng)是由IRB7600本體和IRC5控制柜組成，其中完成通訊數(shù)據(jù)交互功能的硬件是IRC5控制柜。其中，機(jī)器人的系統(tǒng)選項(xiàng)配置如下： ①Chinese②709-1DeviceNetMaster/Slave③888-2PROFINETController/DeviceS7-1200PLC的CPU為6ES7212-1AE40-0XB075KB工作存儲(chǔ)器；24VDC電源，板載DI8x24VDC漏型/源型，DQ6x24VDC和AI2；板載4個(gè)高速計(jì)數(shù)器；4路脈沖輸出；信號(hào)板擴(kuò)展板載I/O；多達(dá)3個(gè)用于串行通信的通信模塊；多達(dá)2個(gè)用于I/O擴(kuò)展的信號(hào)模塊；0.04ms/1000條指令；PROFINET接口，用于編程、HMI和PLC間數(shù)據(jù)通信。機(jī)器人PROFINET配置過(guò)程如下:1：在“控制面板-配置-主題”選擇Communication；2：選擇“IPSetting”顯示全部；3：設(shè)置IP地址和子網(wǎng)，此處的IP地址和子網(wǎng)一定要和TIA軟件組態(tài)一致IP：192.168.0.2；Subnet：255.255.255.0確定后不重啟；4：在Communication界面下選擇“StaticVLAN”；5：在StaticVLAN界面設(shè)置X5為“LAN”確定后不重啟6：切換至“控制面板-配置-I/O”界面7：切換至“控制面板-配置-I/O-IndustrialNetwork-PROFINET”界面8：編輯“PROFINETStationName”為irc5_pnio_device次站名一定要和TIA軟件組態(tài)PROFINET設(shè)備名稱(chēng)一致單擊確定不重啟9：切換至“控制面板-配置-I/O”界面選擇“PROFINETInternalDevice”創(chuàng)建PLC對(duì)應(yīng)虛擬IO板10：確認(rèn)InputSize和Output的數(shù)據(jù)寬度和TIA組態(tài)一致輸入輸出數(shù)據(jù)寬度相同

機(jī)器人PROFINET信號(hào)配置機(jī)器人輸入ABB機(jī)器人PLC備注di00_VacuumOkQ0.0真空夾具反饋信號(hào)di01_BoxInPosQ0.1工件到位信號(hào)di02_PalletInPosQ0.2碼盤(pán)到位信號(hào)di03_RepairStartQ0.3維修開(kāi)始按鈕di04_RepairokQ0.4維修OK按鈕Di05_ReadyokQ0.5機(jī)器人準(zhǔn)備OK按鈕di06_StartQ0.6外接“開(kāi)始”di07_StopQ0.7外接“停止”di08_MotorOnQ1.0外接“馬達(dá)上電”di09_StartAtMainQ1.1外接“從主程序開(kāi)始”di10_EstopResetQ1.2外接“急停復(fù)位”機(jī)器人PROFINET信號(hào)配置機(jī)器人輸出ABB機(jī)器人PLC備注do00_VacuumOpenI0.0打開(kāi)真空夾具do01_PalletFullI0.1碼盤(pán)滿(mǎn)載發(fā)送給PLCdo02_CycleOnI0.2外接“循環(huán)開(kāi)始”do03_ErrorI0.3外接“執(zhí)行錯(cuò)誤”do04_AutoOnI0.4外接“自動(dòng)運(yùn)行”do05_EstopI0.5外接“緊急停止”在ProfiNet網(wǎng)絡(luò)中定義機(jī)器人部分的信號(hào)操作步驟如下1：切換至“控制面板-配置-I/O”界面選擇Signal2：編輯信號(hào)名稱(chēng)和選擇信號(hào)類(lèi)型（機(jī)器人的輸出型號(hào)對(duì)應(yīng)PLC的輸入信號(hào)）選擇信號(hào)從屬于的IO板3：選擇“DeviceMapping”配置地址為04：?jiǎn)螕簟按_認(rèn)”重啟生效2、編輯調(diào)試碼垛機(jī)器人信號(hào)系統(tǒng)ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)信號(hào)是ABB工業(yè)機(jī)器人預(yù)制的功能信號(hào)。輸入I/O信號(hào)時(shí)可指定具體的系統(tǒng)輸入項(xiàng)，比如Start或MotorsOn。該輸入項(xiàng)會(huì)在不使用示教器或其他硬件裝置的情況下觸發(fā)一項(xiàng)交由系統(tǒng)處理的系統(tǒng)行動(dòng)，或者一項(xiàng)具體的系統(tǒng)行動(dòng)指定輸出I/O信號(hào)。當(dāng)出現(xiàn)相應(yīng)的系統(tǒng)行動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)便會(huì)在無(wú)用戶(hù)輸入項(xiàng)的情況下自動(dòng)設(shè)置這些I/O信號(hào)。這些系統(tǒng)輸出的I/O信號(hào)即可以是數(shù)字信號(hào)，也可以是模擬信號(hào)。當(dāng)然，這些信號(hào)應(yīng)用的前提是和用戶(hù)配置的I/O信號(hào)相關(guān)聯(lián)。ABB機(jī)器人中，可將數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制(例如電動(dòng)機(jī)的開(kāi)啟、程序啟動(dòng)等)。系統(tǒng)的狀態(tài)信號(hào)也可以與數(shù)字輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái),將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備，以作控制之用。系統(tǒng)輸入信號(hào)系統(tǒng)輸入信號(hào)系統(tǒng)輸出信號(hào)系統(tǒng)輸出信號(hào)碼垛工作站系統(tǒng)信號(hào)列表系統(tǒng)輸入輸出關(guān)聯(lián)配置表系統(tǒng)信號(hào)種類(lèi)信號(hào)名稱(chēng)SignalName功能/狀態(tài)Action/StatusArgumentSystemInputdi06_StartStartContinuousSystemInputdi07_StopStopSystemInputdi08_MotorOnMotorsOnSystemInputdi09_StartAtMainStartatMainContinuous碼垛工作站系統(tǒng)信號(hào)列表系統(tǒng)輸入輸出關(guān)聯(lián)配置表系統(tǒng)信號(hào)種類(lèi)信號(hào)名稱(chēng)SignalName功能/狀態(tài)Action/StatusArgumentSystemInputdi10_EstopResetResetEmergencyStop

SystemOutputdo02_CycleOnCycleOn

SystemOutputdo03_ErrorErrorT_ROB1SystemOutputdo04_AutoOnAutoOn

SystemOutputdo05_EstopEmStop介紹建立系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)關(guān)聯(lián)的操作步驟:建立系統(tǒng)輸入“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”與數(shù)字輸入信號(hào)DI_MotorOn的關(guān)聯(lián):