無人叉車調(diào)研報告

AGV智能叉車調(diào)研報告報告人：馬振飛、蘇進發(fā)報告時間：2020.5.91目錄2叉車簡介叉車分類主要導(dǎo)航方式和原理主要廠家發(fā)展趨勢AGV叉車簡介：概述3

AGV自動導(dǎo)引叉車是一種以電池為動力，裝有非接觸式導(dǎo)向裝置的無人駕駛自動運輸車。其主要功能是在計算機的控制下，通過復(fù)雜的路徑將物料按一定的停位精度輸送到指定的位置上。優(yōu)點：1）大人機界面，操控更簡單。動力十足，運載能力強，人性化定制載重量。2）智能化的交通管理，自動避讓，多級警示，緊急制動，使小車運行更加安全可靠。3）實現(xiàn)無人化運輸，大大降低勞動力和運營成本。AGV叉車簡介：系統(tǒng)組成4自動引導(dǎo)搬運車組成機械系統(tǒng)車體、車輪轉(zhuǎn)載裝置安全裝置轉(zhuǎn)向裝置動力系統(tǒng)運行電動機轉(zhuǎn)向電動機轉(zhuǎn)載電動機蓄電池及充電裝置控制系統(tǒng)信息傳輸及處理裝置驅(qū)動控制裝置轉(zhuǎn)向控制裝置轉(zhuǎn)載控制裝置安全控制裝置AGV叉車分類5激光引導(dǎo)視覺引導(dǎo)自然引導(dǎo)磁引導(dǎo)二維碼引導(dǎo)慣性引導(dǎo)堆垛式前移式式平衡重式托盤搬運式重載牽引式三向堆垛式按照導(dǎo)航方式按照工作形式導(dǎo)航方式及原理（激光引導(dǎo)）原理：在叉車行駛路徑的周圍安裝激光反射板，AGV

叉車通過發(fā)射激光束到反射板反射,進行三邊運

算得出當(dāng)前的位置坐標(biāo)的引導(dǎo)方式。6優(yōu)點：定位精確;地面無需其他定位設(shè)施;路徑靈活多

變，能適合多種現(xiàn)場環(huán)境，缺點：制造成本高，對環(huán)境要求較相對較高(外界光

線，地面要求，能見度要求等)。導(dǎo)航方式及原理（自然引導(dǎo)SLAM）原理：在原有激光引導(dǎo)的基礎(chǔ)上，取消反光板只使用

激光器，通過激光雷達對場景的觀測，實時創(chuàng)

建地圖并修正機器人位置，無需人工布設(shè)標(biāo)志

物，真正實現(xiàn)對作業(yè)環(huán)境的零改造。且通過對

障礙物實時檢測，有效規(guī)劃軌跡避開障礙物，

提高了人機混合場景的適用和安全性優(yōu)點：無需改造工廠環(huán)境、無需標(biāo)記物可自由規(guī)劃路徑缺點：成本較高，不適宜行運在經(jīng)常變換空間物體位置

的場所7導(dǎo)航方式及原理（視覺引導(dǎo)）原理：利用圖像傳感器采集道路條帶路徑標(biāo)志的圖像信息，

通過計算機處理、識別、計算車輛與路徑標(biāo)志之間

的相對位置偏差來控制行駛方向，確保AGV沿著路

徑行駛。優(yōu)點：引導(dǎo)路徑的設(shè)置和修改簡單方便，成本低，易于維護缺點：易受到光線的干擾8導(dǎo)航方式及原理（磁引導(dǎo)）原理：磁引導(dǎo)分為磁釘和磁條，在AGV行駛路徑上

鋪設(shè)磁釘或磁條，通過磁引導(dǎo)傳感器不間斷

地感應(yīng)磁條產(chǎn)生的磁信號實現(xiàn)引導(dǎo)，并通過讀

取預(yù)先埋設(shè)的RFID來完成指定任務(wù)優(yōu)點：易于安裝，方便路線修改，缺點：磁條容易破損，需要定期維護、不能在含有鐵

質(zhì)的地面運行且AGV只能按磁條行走，無法實現(xiàn)

智能避讓或通過控制實時更改任務(wù)。9導(dǎo)航方式及原理（二維碼引導(dǎo)）步驟：1、攝像頭獲取自身的初始位置，2、根據(jù)初始位置和目標(biāo)位置設(shè)置二維碼路線。3、叉車單目攝像頭實時檢測與識別二維碼，4、計算AGV叉車當(dāng)前行駛方向和位置與檢測到的二維碼目標(biāo)位置之間的角度與距離關(guān)系，5、確定AGV叉車當(dāng)前引導(dǎo)信息優(yōu)點：AGV定位精確，小巧靈活，鋪設(shè)、改變路徑也較容易，

便于控制通訊，對聲光無干擾。缺點：路徑需要定期維護，如果場地復(fù)雜，則需要頻繁更換二

維碼，對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴(yán)格，另對場地

平整度有一定要求，價格較高。10導(dǎo)航方式及原理（慣性引導(dǎo)）原理：在AGV上安裝陀螺儀、測距編碼器，在行駛區(qū)域

的地面安裝定位模塊。通過對陀螺儀輸出的角加

速度信號、測距編碼器輸出的距離信號運算得到

速度和位置信息。同時地面上的定位模塊還為AGV

提供了實時的校正信號，從而實現(xiàn)AGV的自定位。優(yōu)點：定位準(zhǔn)確性高，靈活性強，配合交通管控系統(tǒng)，

可以具備更加柔性的生產(chǎn)調(diào)度。缺點：制造成本較高，導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的

制造精度及使用壽命密切相關(guān)。11導(dǎo)航方式及原理（混合引導(dǎo)）原理：

采用兩種以上的引導(dǎo)方式共同

作為一臺AGV的引導(dǎo)方式，

這種方式可使定位更精確，

如激光引導(dǎo)+視覺引導(dǎo)等。12主要廠家13主要廠家導(dǎo)航方式載重評分嘉騰磁、慣性、激光0-2T5井松激光、視覺、二維碼0-5T5木牛流馬激光0-2T4合肥柯金激光0-2T4歐凱激光0-2T4依諾瑪激光0-3T4郝勝智能激光、磁0-3T4智久激光SLAM+視覺0-3T4中智磁、激光、二維碼0-2T4海豚之星激光、磁0-2T4主要廠家之合肥井松科技14長頸鹿系列：實現(xiàn)高度3米—12米貨架內(nèi)物體存儲要求甲殼蟲系列：實現(xiàn)工廠內(nèi)低高度貨架搬運要求梅花鹿系列：實現(xiàn)4米以下高度物體搬運需求?；荫橊勏盗校簩崿F(xiàn)牽引和搬運物體需求猛犸象系列：實現(xiàn)重量在500KG—5000KG物體搬運需求長頸鹿系列甲殼蟲系列梅花鹿系列灰駱駝系列猛犸象系列未來發(fā)展趨勢