無(wú)人機(jī)操作培訓(xùn)總結(jié)

無(wú)人飛機(jī)操作培訓(xùn)培

訓(xùn)

總

結(jié)2013年4月目錄TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"培訓(xùn)心得 1\o"CurrentDocument"地面站前期數(shù)據(jù)準(zhǔn)備 2\o"CurrentDocument"地面站操作流程 6\o"CurrentDocument"地面站地勤聯(lián)調(diào)工作流程 9\o"CurrentDocument"Canon5DmarkII相機(jī)設(shè)置 13培訓(xùn)心得2013年4月7日在陳主任和張科長(zhǎng)的帶領(lǐng)下，我們一行8人來(lái)到桂林市鑫鷹電子科技有限公司，參加了長(zhǎng)達(dá)20天的無(wú)人機(jī)飛行操作培訓(xùn)。無(wú)人機(jī)飛行小組有三個(gè)崗位：飛控手、地面站和地勤。我很榮幸被分在地面站崗位。地面站是整個(gè)飛行小組的指揮中樞，指揮各項(xiàng)工序的開(kāi)展。首先飛行前規(guī)劃好飛行航線；然后外場(chǎng)作業(yè)時(shí)地面站全程監(jiān)控飛機(jī)狀態(tài)；最后飛機(jī)降落后地面站負(fù)責(zé)相關(guān)數(shù)據(jù)的回收與檢查。地面站的任務(wù)貫穿著整個(gè)飛行任務(wù)的始終，地面站需要掌握的技術(shù)也繁多而復(fù)雜。首先是規(guī)劃航線。這一步驟通常是在飛行前幾天完成，根據(jù)客戶提供的測(cè)區(qū)范圍，加載到具有高程信息的環(huán)境中，例如GoogelEarth或者疊加DEM數(shù)據(jù)。了解測(cè)區(qū)內(nèi)的地形變化。根據(jù)測(cè)區(qū)高差和成圖比例尺計(jì)算飛行高度，航線間距離以及拍照間隔等參數(shù)。接著是外場(chǎng)作業(yè)，從飛機(jī)通電開(kāi)始，地面站開(kāi)始監(jiān)控飛機(jī)并做檢查和調(diào)試，飛機(jī)起飛后地面站向飛控手報(bào)告飛機(jī)高度和速度，飛機(jī)轉(zhuǎn)為自動(dòng)駕駛后繼續(xù)監(jiān)控飛機(jī)的航向、速度、高度，控制飛行飛到預(yù)定高度后發(fā)出出航指令，飛機(jī)返航時(shí)控制飛機(jī)下降到300米高度，交由飛控手操控飛機(jī)降落。最后是數(shù)據(jù)回收。飛機(jī)降落后需要取出飛機(jī)的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以及相機(jī)拍攝照片，并逐一檢查核對(duì)，如果飛行中出現(xiàn)漏拍照的情況，需找到漏拍點(diǎn)位置并重新規(guī)劃補(bǔ)飛航線。認(rèn)識(shí)到地面站崗位的重要性和多任務(wù)性，所以在此次培訓(xùn)中，我一直嚴(yán)格要求自己，上課時(shí)認(rèn)真聽(tīng)課，做好課堂筆記，課后及時(shí)消化所學(xué)知識(shí)。三個(gè)崗位配合訓(xùn)練時(shí)，我們通力合作，積極溝通，認(rèn)識(shí)實(shí)際操作中存在的問(wèn)題，糾正錯(cuò)誤，迅速找到正確的解決辦法。幾次地面配合訓(xùn)練后，飛控手、地面站、地勤掌握了有序、快捷的協(xié)同作業(yè)能力。當(dāng)然在此次培訓(xùn)中，我也還有需要加強(qiáng)的地方。一是加強(qiáng)團(tuán)隊(duì)合作能力。雖然三個(gè)崗位在地面訓(xùn)練配合得很流暢，但飛機(jī)在地面時(shí)的配合和飛機(jī)在空中飛行時(shí)的培訓(xùn)畢竟是兩種截然不同狀態(tài)，所以接下來(lái)我們還要繼續(xù)加強(qiáng)飛機(jī)飛行作業(yè)時(shí)三個(gè)崗位的協(xié)同配合，進(jìn)一步提升整個(gè)飛行小組的默契感和團(tuán)隊(duì)合作能力，保障每次飛行作業(yè)的安全。二、提高應(yīng)急處理能力。當(dāng)前我們所有的訓(xùn)練都是針對(duì)飛機(jī)正常飛行時(shí)的練習(xí)，如果飛機(jī)作業(yè)時(shí)出現(xiàn)異常，我們就缺乏決策了。所以我會(huì)繼續(xù)向培訓(xùn)老師請(qǐng)教飛機(jī)各個(gè)部分異常的處理辦法和機(jī)制，提高自己的應(yīng)急處理能力。三、內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理。地面站也包含了數(shù)據(jù)處理內(nèi)容，數(shù)據(jù)收集、數(shù)據(jù)整理、坐標(biāo)轉(zhuǎn)化、照片整理等等，接下來(lái)我將繼續(xù)熟悉這些工序，找到簡(jiǎn)單便捷的處理方法，提高工作效率。20天的培訓(xùn)很快就結(jié)束了，縱覽此次培訓(xùn)，我最深的體會(huì)是做事要善始善終。在整個(gè)飛行作業(yè)中，無(wú)論是航線規(guī)劃、還是飛機(jī)設(shè)備檢查、或者是起飛降落，任何一個(gè)步驟的檢查都必須做到正確無(wú)誤，才能確保整個(gè)飛行任務(wù)順利完成。任何一個(gè)步驟出現(xiàn)遺漏或錯(cuò)誤，可能就沒(méi)法完成預(yù)期飛行目標(biāo)，需要補(bǔ)飛或重飛。作為一個(gè)地面站人員，更需要做到善始善終。

地面站前期數(shù)據(jù)準(zhǔn)備一、Google地球上截取底圖1、打開(kāi)GoogleEarth,菜單“工具”下“選項(xiàng)”，選擇“3D視圖”選項(xiàng)卡，在顯示緯度/經(jīng)度欄目下選擇“小數(shù)度數(shù)”，如下圖3、菜單文件一保存一保存圖像。二、幾何校正1、打開(kāi)YS09軟件，選擇菜單“幫助”下“地圖配置”功能，點(diǎn)擊“打開(kāi)圖片”按鈕，打開(kāi)第一步保存的圖像。如下圖：

2、輸入經(jīng)緯度后，點(diǎn)擊地標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置，做幾何校正，依次添加四個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)后，點(diǎn)擊“保存配置”按鈕，保存為tab格式文件。三、格式轉(zhuǎn)化1、打開(kāi)MapX軟件，選擇菜單“File”---“NewGeoset"，如下圖1、點(diǎn)擊“Add”按鈕，在彈出的對(duì)話框中選擇第二部保存的tab文件。2、選擇菜單“File”---“Saveas”選項(xiàng)，把文件另存為gst格式四、航線規(guī)劃1、打開(kāi)YS09軟件，選擇菜單“文件”一“打開(kāi)地圖”，選擇第三步保存的gst文件。文件打開(kāi)后如下圖：2、選擇工具欄上的，2、選擇工具欄上的，圖標(biāo)，啟動(dòng)繪制任務(wù)航線功能。繪制如下航線4、單擊右鍵后彈出如下窗口，修改飛行高度，確定一點(diǎn)是否為盤旋點(diǎn)后點(diǎn)擊“自動(dòng)生成”按鈕。洞. 隆度 鴕度高度［中1.1i1.10000025.2ZQ03B25.E3Q94925.203524as.aswe-25.洞. 隆度 鴕度高度［中1.1i1.10000025.2ZQ03B25.E3Q94925.203524as.aswe-25.田1.6311L0.33240011040B49L1巾4053201L0.33224L11039E2G7家］￡匐3和4扣5匍6110.ML6-13 25.W500蛭度|1LO.33?4井患檸.2L3732高度即一，開(kāi)始|保持狀末不變?nèi)菔欠襁x強(qiáng)宣LOcomEOl:l:l

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不您施5、彈出如下窗口，進(jìn)行如下設(shè)置，1設(shè)置航線延長(zhǎng)距離，一般為300米，風(fēng)速較大時(shí)設(shè)置為500米；2設(shè)置生成航線間距，數(shù)值根據(jù)飛行高度、相機(jī)焦距、影像重疊度等參數(shù)計(jì)算得到；3選擇“#2”號(hào)點(diǎn)；4點(diǎn)擊“長(zhǎng)邊點(diǎn)1”按鈕；5點(diǎn)擊“生成”按鈕。點(diǎn)擊“生成”后按鈕得到如下航線6、選擇菜單“工具”一“編輯當(dāng)前航線信息”

保存航線文件為6、選擇菜單“工具”一“編輯當(dāng)前航線信息”

保存航線文件為*.rw格式文件。如下圖選項(xiàng)，在彈出的窗口中點(diǎn)擊“保存”按鈕，高度Ml開(kāi)4國(guó)讖｛?L1口ZSOSqS高度Ml開(kāi)4國(guó)讖｛?L1口ZSOSqS2SeiHTHEEDO觀黜西播■口口MTT如口Z5E15UB7#33L30.3T33BT2S￡20057停上硼L直WU0組2血25SitJLIfl?^^照】L祁L10佃必.Kfflqe加6Lia4L350?252ia3T9隹1二屈L或ITLia4L159L25￡L?17停止伯照L在Lia.-IOKT?25.4明以？排LKL例屈425.ELffT25梅懶L*]口L]Q.379<l7L25.2L&J95Lia.37K5525.ELT333隹止怕ft日L*12L]a.^0Kfi625.ELT3B3罟距拍照］LMil川洸EL25.ELTB25停止柏照L和4LIO.4LJ6T4.25.ELT655停止熠?視5Lia.4L175&25.2L6233但止雌L初bLIU40874525.ZL62G3琴拒拍吃?*17Lia.3S355225.2儂呢位卿LDDDDDDDDDDDDDDDD0|1LO.3KB4瑋窿甌礪應(yīng)高度眄—'開(kāi)尉皤|留揪旃孌二J足香盤色畫一三I逆時(shí)日P'IF；二：|!口「地面站操作流程1、打開(kāi)電腦，打開(kāi)YS09軟件，檢查設(shè)備串口設(shè)置，菜單“工具”一“選項(xiàng)”，如下圖串口設(shè)備選擇COM2，再點(diǎn)擊“配置”按鈕，在“位/秒”選項(xiàng)中選擇“38400”。2、打開(kāi)預(yù)先準(zhǔn)備的gst格式的地圖文件。如下圖:

1、接通地面站電臺(tái)天線，打開(kāi)數(shù)傳電源開(kāi)關(guān)。2、打開(kāi)預(yù)先規(guī)劃好的航線，待地勤人員把飛機(jī)裝好后，發(fā)出飛機(jī)通電指令。3、飛機(jī)通電后等待GPS搜星，GPS信號(hào)穩(wěn)定后（5顆以上），把航線中的起點(diǎn)移至飛機(jī)定位點(diǎn)附近，詢問(wèn)飛控手一號(hào)點(diǎn)具體方位。4、根據(jù)飛控手的選擇確定的一號(hào)點(diǎn)位置，報(bào)告飛行航程給飛手，通知地勤加油。5、地面站檢查航線信息是否準(zhǔn)確無(wú)誤。包括“航高二”開(kāi)始拍照狀態(tài)”、“第一個(gè)點(diǎn)是否為盤旋點(diǎn)”，并保存航線。刪除?「松?根?加一?保存?上傳?琉定? 自動(dòng)±成1-n^l2345B7B9Dln-^345&7僚相捫fflflo和和捫捫和#1#1利#1蟲粗#1利經(jīng)真沖啟高度「n：1L0.3E42BS-n^l2345B7B9Dln-^345&7僚相捫fflflo和和捫捫和#1#1利#1蟲粗#1利經(jīng)真沖啟高度「n：1L0.3E42BS25.20602E4001L0.34&155ffi.2095081001L0.346540Z5.EL10294001L0.34S553￡5.ELO^O4001L0.35995225.EL06324001L0.3623B625.2L0S34001L0.3G28972E.20ST2E4001LO.3E?B32E.208815100110.349492Z5.Z0912Z4001L0.34C4TLZ5.20921Z4001L0.34&4D2￡5.2073g44001L0.34942325.E0T3044001L0.3EK1525.2QEQQT400IL0.36^28ffi.2069071001L0.36ZT60Z5.zosogo4001L0.359T4625.Z051794001L0.349355￡5.205406400開(kāi)始拍照I停止拍照有持狀態(tài)不費(fèi)得止拍照

群晶

憚止匯照

諄止拍照等距汩照2仔止拍照

信止拍筆悻止拍照憚止壬塢信止拍照等距1SI珀度

卜珀明盤而「不不不不不不不不不不不不不不不.S盤盤盤鑿盤盤盤自制式刊刁保保保0 0 3 1..1號(hào)國(guó)為斑璘走0 0 D 1..0 0 D 1..0 0 D 1..0 0 D 1..0 0 0 1..0 0 0 1..0 0 D 1..0 0 D 1..0 0 D 1..0 0 D 1..0 0 D 1..0 0 0 1..0 0 D 1..0 0 D 1..經(jīng)度|11D.35428絆度|2E.206Q2E高度阿開(kāi)坳白照解止犍二經(jīng)度|11D.35428絆度|2E.206Q2E高度阿（填兩不隈寸）6、在全局視圖下，使用菜單“工具”一“上傳航線到飛機(jī)”，上傳完成后，驗(yàn)證航點(diǎn)數(shù)是否與航線設(shè)計(jì)中的航點(diǎn)數(shù)一致。7、執(zhí)行工具欄“擦除機(jī)載航點(diǎn)”操作，航點(diǎn)由藍(lán)色變回紅色，如下圖

性苗嘩竺中后站_=交件F1轉(zhuǎn)舊查看/：工具mOliSAiP）捕獲間;入樂(lè)山Q，回制\Oy進(jìn)度 一層gi點(diǎn) 速度慢一上、1,1.JBI,.i-iemS8、在執(zhí)行菜單“工具”一“下載飛機(jī)航線驗(yàn)證”操作，驗(yàn)證航點(diǎn)數(shù)是否與航線設(shè)計(jì)中的航點(diǎn)數(shù)是否一致。這一步驟需做2次。9、確認(rèn)飛行高度是否設(shè)置正確，在飛行狀態(tài)面板中的“預(yù)設(shè)高度”選項(xiàng)。設(shè)置拍照間隔。在菜單“工具”…“調(diào)整PID及飛行參數(shù)”中設(shè)置。設(shè)置空速和開(kāi)傘高度。在菜單“工具”一"調(diào)整PID及飛行參數(shù)”中設(shè)置。確認(rèn)飛行狀態(tài)面板中的目標(biāo)點(diǎn)為“1”號(hào)點(diǎn)，如下圖13、13、檢查GPS時(shí)間和接受GPS衛(wèi)星的顆數(shù)，GPS時(shí)間與北京時(shí)間一致，接受8顆衛(wèi)星以上可以通知地勤進(jìn)行飛機(jī)聯(lián)調(diào)，如下圖。聯(lián)調(diào)步驟參見(jiàn)地面站與地勤聯(lián)調(diào)指令。地面站地勤聯(lián)調(diào)工作流程注：宋體文字為地面站與地勤通話指令，同一行指令，加粗的文字為先發(fā)出指令，不加粗的文字為回應(yīng)指令。加下劃線文字為操作動(dòng)作或說(shuō)明。文中的“*”表示參數(shù)。地面站地勤準(zhǔn)備步驟1、地面站接好電臺(tái)天線，打開(kāi)地面站電源、電腦開(kāi)機(jī)、打開(kāi)數(shù)傳電源2、加載已規(guī)劃的航線檢查1速是否為盤旋點(diǎn)，…每個(gè)點(diǎn)航高、…開(kāi)始拍照位置飛機(jī)可以通電收至|」收至4通電完畢開(kāi)始監(jiān)控飛機(jī)數(shù)據(jù)收至|」請(qǐng)飛控手確定1號(hào)點(diǎn)方位收至|」收至41號(hào)點(diǎn)位于飛機(jī)*方向1號(hào)點(diǎn)設(shè)置成功收至|」航程*千米，可以加油收至|」飛控手根據(jù)航程確定加油油量*升收至4加油*升，開(kāi)始加油3、上傳航線到飛機(jī)，檢查航點(diǎn)、相片數(shù)量航線編輯點(diǎn)數(shù)一致sn-nun-nun-nun-nun-nun_nun_nsn-r-與4、擦除機(jī)載航點(diǎn)后，下載飛機(jī)航線次，確認(rèn)航點(diǎn)/相片數(shù)量與航線編輯點(diǎn)數(shù)一致5、…設(shè)置飛行速度，拍照間隔，開(kāi)傘高度。查衛(wèi)星星數(shù)。顆以上），GPS時(shí)間是否與電腦時(shí)間一致檢開(kāi)始聯(lián)調(diào)航線上傳成功，準(zhǔn)備聯(lián)調(diào)收至|」收至|」開(kāi)始聯(lián)調(diào)

飛機(jī)舵位檢查左副翼/右副翼拉桿/推桿左方向/右方向大車**/小車**/熄火**左副^/右副翼拉桿/推桿左方向/右方向大車/小車/熄火傘艙開(kāi)關(guān)檢查傘開(kāi)/傘關(guān)傘開(kāi)/傘關(guān)準(zhǔn)備自駕開(kāi)傘可以開(kāi)傘傘開(kāi)傘開(kāi)切手動(dòng)，關(guān)傘收至4手動(dòng)手動(dòng)傘關(guān)傘關(guān)飛行姿態(tài)檢查切自駕，測(cè)試飛行姿態(tài)收至4自駕自駕俯**/仰**/左**/右**^/仰/左/右空速管檢查6、執(zhí)行“高度空速清零”操作切手動(dòng)，吹空速管收至4手動(dòng)手動(dòng)收至|」準(zhǔn)備吹空速地勤向空速管內(nèi)吹氣收至|」空速已吹空速*km/h,空速正常收至|」失控保護(hù)自駕關(guān)控手動(dòng)開(kāi)控

檢查自駕切自駕相機(jī)檢查地勤試拍照片收到|」收至|」拍照正常，相片正常安裝相機(jī)，裝快門線收到|」收至|」相機(jī)已裝快門線已裝取下相機(jī)鏡頭蓋收到|」收至|」相機(jī)鏡頭蓋已取打開(kāi)相機(jī)電源，準(zhǔn)備試拍收到|」收至|」可以試拍拍照拍照一張拍照拍照兩張收至|」拍照正常飛機(jī)上架可以上架收到，準(zhǔn)備上架收到，點(diǎn)火后測(cè)試大小車熄火上架完成發(fā)動(dòng)機(jī)油門獲取地勤為發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火大車**/小車**/熄火**大車/小車/熄火準(zhǔn)備