自動(dòng)線各單元安裝與調(diào)試

自動(dòng)線各單元安裝與調(diào)試第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)主編：呂景泉任務(wù)目標(biāo)1．能在規(guī)定時(shí)間完成自動(dòng)化生產(chǎn)線各站的安裝和調(diào)試；2．能根據(jù)控制要求進(jìn)行各站控制程序設(shè)計(jì)和調(diào)試；3．能解決自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)的常見(jiàn)問(wèn)題；第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)教學(xué)形式第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

亞龍YL-335A是柔性開放式設(shè)備，由5個(gè)單元組成，（有關(guān)亞龍YL-335A自動(dòng)線的介紹詳見(jiàn)光盤中的迎戰(zhàn)篇\《自動(dòng)線全圖》、自動(dòng)線模擬運(yùn)行），一個(gè)單元即可自成一個(gè)獨(dú)立的控制系統(tǒng)，由5個(gè)單元組成的系統(tǒng)可以真實(shí)模擬出一條自動(dòng)生產(chǎn)加工流水線的工作過(guò)程，使我們?cè)趯W(xué)習(xí)過(guò)程中理論聯(lián)系實(shí)際，大大提升機(jī)電一體化技術(shù)實(shí)際應(yīng)用的能力。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)供料站單元PLC核心技術(shù)加工站單元裝配站單元分揀站單元輸送站單元

PLC核心技術(shù)與教學(xué)環(huán)境一體化教學(xué)內(nèi)容和組織形式團(tuán)結(jié)協(xié)作第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)三人一組分工協(xié)作第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)任務(wù)一供料單元的安裝與調(diào)試任務(wù)二加工單元的安裝與調(diào)試任務(wù)三裝配單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四輸送單元的安裝與調(diào)試任務(wù)五分揀單元的安裝與調(diào)試工作任務(wù)第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

子任務(wù)一初步認(rèn)識(shí)供料單元任務(wù)一供料單元的安裝與調(diào)試供料單元是自動(dòng)生產(chǎn)線中的起始單元，向系統(tǒng)中的其他單元提供原料，相當(dāng)于實(shí)際生產(chǎn)線中的自動(dòng)上料系統(tǒng)。其主要由大工件裝料管、推料氣缸、頂料氣缸、磁感應(yīng)接近開關(guān)、漫射式光電傳感器組成，從而完成該功能。供料單元第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

供料單元實(shí)物的全貌第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

供料單元功能供料單元的動(dòng)作過(guò)程其功能主要是按照需要將放置在料倉(cāng)中待加工工件（原料）自動(dòng)推到物料臺(tái)上，以便輸送單元的機(jī)械手將其抓取，輸送到其他單元上。工件垂直疊放在料倉(cāng)中，推料缸處于料倉(cāng)的底層并且其活塞桿可從料倉(cāng)的底部通過(guò)。當(dāng)活塞桿在退回位置時(shí)，它與最下層工件處于同一水平位置，而頂料氣缸則與次下層工件處于同一水平位置。在需要將工件推出到物料臺(tái)上時(shí)，首先使頂料氣缸的活塞桿推出，壓住次下層工件；然后使推料氣缸活塞桿推出，從而把最下層工件推到物料臺(tái)上。在推料氣缸返回并從料倉(cāng)底部抽出后，再使頂料氣缸返回，松開次下層工件。這樣料倉(cāng)中的工件在重力的作用下，就自動(dòng)向下移動(dòng)一個(gè)工件，為下一次推出工件做好準(zhǔn)備。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

子任務(wù)二供料單元的控制招式1：氣動(dòng)控制回路氣動(dòng)控制回路是本工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由PLC控制推料和頂料功能。氣動(dòng)控制回路的工作原理如下圖。圖中1A和2A分別為推料氣缸和頂料氣缸。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

子任務(wù)二供料單元的控制供料單元在底座和裝料管第4層工件位置，分別安裝漫射式光電開關(guān)，判斷料倉(cāng)中有無(wú)儲(chǔ)料或儲(chǔ)料是否足夠。物料臺(tái)面開有小孔，物料臺(tái)下面也設(shè)有一個(gè)漫射式光電接近開關(guān)，向系統(tǒng)提供物料臺(tái)有無(wú)工件的信號(hào)。傳感器信號(hào)（3個(gè)光電傳感器和4個(gè)磁性開關(guān)）占用7個(gè)輸入點(diǎn)，留出1個(gè)點(diǎn)提供給啟/停按鈕作本地主令信號(hào)，則所需的PLCI/O點(diǎn)數(shù)為8點(diǎn)輸入、2點(diǎn)輸出。為此只要選用西門子S7-222主單元，共8點(diǎn)輸入和6點(diǎn)繼電器輸出。招式2：供料單元的PLC控制供料單元PLC的I/O接線圖第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

子任務(wù)三供料單元的技能訓(xùn)練訓(xùn)練目標(biāo)

按照本單元自動(dòng)連續(xù)控制要求，在6h內(nèi)完成機(jī)械部分、傳感器、氣路安裝與調(diào)試、PLC程序設(shè)計(jì)，并對(duì)其進(jìn)行調(diào)試。訓(xùn)練要求1．熟悉供料單元的功能及結(jié)構(gòu)組成。2．能夠根據(jù)控制要求設(shè)計(jì)氣動(dòng)控制回路原理圖，安裝執(zhí)行器件并調(diào)試。3．安裝所使用的傳感器并能調(diào)試。4．查明PLC各端口地址，根據(jù)要求編寫程序和調(diào)試。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

供料單元機(jī)械部分安裝步驟：（1）在教師指導(dǎo)下，熟悉本單元功能和動(dòng)作過(guò)程，觀看本單元安裝錄像，在實(shí)際觀察結(jié)構(gòu)時(shí)，不要用力扯導(dǎo)線、氣管；不要拆卸元器件和其他裝置；有問(wèn)題及時(shí)請(qǐng)教指導(dǎo)老師。（2）開始安裝時(shí)，首先把傳感器支架安裝在落料支撐板下方，把底座裝在支撐板上，然后安裝兩個(gè)傳感器支架，把以上整體裝在落料支撐架上。（3）先后在氣缸支撐板上安裝兩個(gè)氣缸，裝節(jié)流閥和推料頭，最后把支撐板固定在落料板支架上。（4）把以上整體安裝到底板上，固定于工作臺(tái)上，在工作臺(tái)第四道、第十道槽口安裝螺絲固定。（5）安裝大工件裝料箱（俗稱料筒或料倉(cāng)），安裝4個(gè)傳感器、4個(gè)磁性開關(guān)。

第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

1推料位置要手動(dòng)調(diào)整推料氣缸或者擋料板位置，調(diào)整后，再固定螺栓。否則位置不到位引起工件推偏。2磁性開關(guān)的安裝位置可以調(diào)整，調(diào)整方法是松開磁性開關(guān)的緊定螺栓，讓它順著氣缸滑動(dòng)，到達(dá)指定位置后，再旋緊緊定螺栓。注意夾料氣缸要把工件夾緊，行程很短，因此它上面的二個(gè)磁性開關(guān)幾乎靠近在一起。如果磁性開關(guān)安裝位置不當(dāng)，影響控制過(guò)程。3底座和裝料管安裝的光電開關(guān)，若該部分機(jī)構(gòu)內(nèi)沒(méi)有工件，光電開關(guān)上的指示燈不亮；若在底層起有3個(gè)工件，底層處光電開關(guān)亮，而第4層處光電接近開關(guān)不亮；若在底層起有4個(gè)工件或者以上，二個(gè)光電開關(guān)都亮。否則調(diào)整光電開關(guān)位置或者光強(qiáng)度調(diào)試注意點(diǎn)第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

5推料位置要手動(dòng)調(diào)整推料氣缸或者擋料板位置，調(diào)整后，再固定螺栓。否則位置不到位引起工件推偏。6所采用的電磁閥，帶手動(dòng)換向、加鎖鈕，有鎖定（LOCK）和開啟（PUSH）2個(gè)位置。用小螺絲刀把加鎖鈕旋到在LOCK位置時(shí)，手控開關(guān)向下凹進(jìn)去，不能進(jìn)行手控操作。只有在PUSH位置，可用工具向下按，信號(hào)為“1”，等同于該側(cè)的電磁信號(hào)為“1”；常態(tài)時(shí)，手控開關(guān)的信號(hào)為“0”。在進(jìn)行設(shè)備調(diào)試時(shí)，可以使用手控開關(guān)對(duì)閥進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)相應(yīng)氣路的控制，以改變推料缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，達(dá)到調(diào)試的目的。調(diào)試注意點(diǎn)第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

電氣安裝——生產(chǎn)工藝流程在自動(dòng)連續(xù)控制模式下，在料倉(cāng)中有工件，各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)都在初始位置情況下，當(dāng)按下啟/停按鈕時(shí)，供料單元執(zhí)行機(jī)構(gòu)中，頂料氣缸的活塞桿推出，壓住次下層工件，推出氣缸將把存放在料倉(cāng)中的工件推出到擋料板。在推料氣缸返回后，頂料氣缸返回，料倉(cāng)中的工件下移。只要料倉(cāng)中有工件，擋料板工件被取走，此工作就繼續(xù)。在運(yùn)行過(guò)程中，料倉(cāng)中無(wú)工件或者擋料板工件沒(méi)有用手取走時(shí)，停止運(yùn)行；當(dāng)再次按下啟/停按鈕時(shí)，供料單元應(yīng)該在完成當(dāng)前的工作循環(huán)后停止運(yùn)行，并且各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)該回到初始狀態(tài)。在啟動(dòng)前，供料單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)如果不在初始位置，料倉(cāng)中無(wú)工件，不允許啟動(dòng)。料倉(cāng)中工件少于4個(gè)時(shí)，可設(shè)計(jì)提示報(bào)警第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

自動(dòng)連續(xù)控制工藝流程圖第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

調(diào)試運(yùn)行在編寫、傳輸、調(diào)試程序過(guò)程中，能進(jìn)一步了解掌握設(shè)備調(diào)試的方法、技巧及注意點(diǎn)，培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)。1）在下載、運(yùn)行程序前，必須認(rèn)真檢查程序。在檢查程序時(shí)，重點(diǎn)檢查：各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間是否會(huì)發(fā)生沖突，采用了什么樣措施避免沖突，同一執(zhí)行機(jī)構(gòu)在不同階段所做的動(dòng)作是否區(qū)分開了。2）只有在認(rèn)真、全面檢查了程序，并且再也查不出錯(cuò)誤的時(shí)候，才可以運(yùn)行程序，進(jìn)行實(shí)際調(diào)試，不可以在不經(jīng)過(guò)檢查的情況下直接在設(shè)備上運(yùn)行所編寫的程序，如果程序存在問(wèn)題，很容易造成設(shè)備損毀和人員傷害。3）在調(diào)試過(guò)程中，仔細(xì)觀察執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，并且在調(diào)試運(yùn)行記錄表中做好實(shí)時(shí)記錄，作為分析的依據(jù)，來(lái)分析程序可能存在的問(wèn)題。如果程序能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期的控制功能，則應(yīng)該多運(yùn)行幾次，檢查運(yùn)行的可靠性以及進(jìn)行程序優(yōu)化。4）總結(jié)經(jīng)驗(yàn)，把調(diào)試過(guò)程中遇到的問(wèn)題、解決的方法記錄下來(lái)。5）在運(yùn)行過(guò)程中，應(yīng)該在現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備時(shí)刻注意運(yùn)行情況，一旦發(fā)生執(zhí)行機(jī)構(gòu)相互沖突事件，應(yīng)該及時(shí)采取措施，如急停、切斷執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制信號(hào)、切斷氣源和切斷總電源等，以避免造成設(shè)備的損毀。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

子任務(wù)一初步認(rèn)識(shí)加工單元任務(wù)二：加工單元的安裝與調(diào)試加工單元的功能是指把待加工的工件從物料臺(tái)移送到加工區(qū)域沖壓氣缸的正下方，在完成對(duì)工件的沖壓加工后，把加工好的工件重新送回物料臺(tái)的過(guò)程。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

加工單元的動(dòng)作過(guò)程滑動(dòng)物料臺(tái)在系統(tǒng)正常工作后的初始狀態(tài)為伸縮氣缸伸出，物料臺(tái)氣動(dòng)手爪張開的狀態(tài)，當(dāng)輸送機(jī)構(gòu)把物料送到料臺(tái)上，物料檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件后，PLC控制程序驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)手指將工件夾緊→物料臺(tái)回到加工區(qū)域沖壓氣缸下方→沖壓氣缸活塞桿向下伸出沖壓工件→完成沖壓動(dòng)作后向上縮回→物料臺(tái)重新伸出→到位后氣動(dòng)手指松開的順序完成工件加工工序，并向系統(tǒng)發(fā)出加工完成信號(hào)。為下一次工件到來(lái)加工做準(zhǔn)備。在移動(dòng)料臺(tái)上安裝一個(gè)漫射式光電開關(guān)。若物料臺(tái)上沒(méi)有工件，則漫射式光電開關(guān)均處于常態(tài)；若物料臺(tái)上有工件，則光電接近開關(guān)動(dòng)作，表明物料臺(tái)上已有工件。該光電傳感器的輸出信號(hào)送到加工單元PLC的輸入端，用以判別物料臺(tái)上是否有工件需進(jìn)行加工；當(dāng)加工過(guò)程結(jié)束，物料臺(tái)伸出到初始位置。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

移動(dòng)料臺(tái)上安裝的漫射式光電開關(guān)仍選用CX-441型放大器內(nèi)置型光電開關(guān)（細(xì)小光束型）。移動(dòng)料臺(tái)伸出和返回到位的位置是通過(guò)調(diào)整伸縮氣缸上兩個(gè)磁性開關(guān)位置來(lái)定位的。要求縮回位置位于加工沖頭正下方；伸出位置應(yīng)與整體狀態(tài)下的輸送單元的抓取機(jī)械手裝置配合，確保輸送單元的抓取機(jī)械手能順利地把待加工工件放到料臺(tái)上。加工機(jī)構(gòu)用于對(duì)工件進(jìn)行沖壓加工。它主要由沖壓氣缸、沖壓頭、安裝板等組成。加工（沖壓）機(jī)構(gòu)如下圖所示。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

子任務(wù)二加工單元的控制招式1：氣動(dòng)控制回路加工單元的氣爪、物料臺(tái)伸縮氣缸和沖壓氣缸均用3個(gè)二位五通的帶手控開關(guān)的單電控電磁閥控制，3個(gè)控制閥集中安裝在帶有消聲器的匯流板組成。沖壓缸控制電磁閥所配的快速接頭口徑較大，這是由于沖壓缸對(duì)氣體的壓力和流量要求比較高，沖壓缸的配套氣管較粗的緣故。這3個(gè)閥分別對(duì)沖壓氣缸、物料臺(tái)手爪氣缸和物料臺(tái)伸縮氣缸的氣路進(jìn)行控制，以改變各自的動(dòng)作狀態(tài)。電磁閥所帶手控開關(guān)有鎖定（LOCK）和開啟（PUSH）2種位置。在進(jìn)行設(shè)備調(diào)試時(shí)，使手控開關(guān)處于開啟位置，可以使用手控開關(guān)對(duì)閥進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)相應(yīng)氣路的控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)相應(yīng)氣路的控制，以改變沖壓缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，達(dá)到調(diào)試的目的。

第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

本工作單元?dú)鈩?dòng)控制回路的工作原理如圖所示。1B1和1B2為安裝在沖壓氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)，2B1和2B2為安裝在物料臺(tái)伸縮氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)，3B1為安裝在手爪氣缸工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。1Y1、2Y1和3Y1分別為控制沖壓氣缸、物料臺(tái)伸縮氣缸和手爪氣缸的電磁閥的電磁控制端。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

子任務(wù)二加工單元的控制招式2：加工單元的PLC控制本單元中，傳感器信號(hào)應(yīng)占用6個(gè)輸入點(diǎn)，留出2個(gè)點(diǎn)提供給急停按鈕和啟/停按鈕作為本地主令信號(hào)，則所需的PLCI/O點(diǎn)數(shù)為8點(diǎn)輸入/3點(diǎn)輸出，選用西門子S7-222AC/DC/RLY主單元，共8點(diǎn)輸入和6點(diǎn)繼電器輸出，加工單元的I/O接線原理圖如圖所示。加工單元PLC的I/O接線圖第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

子任務(wù)三加工單元技能訓(xùn)練訓(xùn)練目標(biāo)

按照加工單元工藝要求，先按計(jì)劃進(jìn)行機(jī)械安裝與調(diào)試，再分別設(shè)計(jì)手動(dòng)單步控制、單周期控制和自動(dòng)連續(xù)控制程序，并分別對(duì)其進(jìn)行調(diào)試。計(jì)劃在6h內(nèi)完成該訓(xùn)練。訓(xùn)練要求1．熟悉加工單元的功能及結(jié)構(gòu)組成。2．能夠根據(jù)控制要求設(shè)計(jì)氣動(dòng)控制回路原理圖，安裝執(zhí)行器件并調(diào)試。3．安裝所使用的傳感器并能調(diào)試。4．查明PLC各端口地址，根據(jù)要求編寫程序，并調(diào)試。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

加工單元機(jī)械部分安裝步驟（1）在教學(xué)現(xiàn)場(chǎng)結(jié)合安裝好的實(shí)物觀看光盤第三篇迎戰(zhàn)\《亞龍335組裝簡(jiǎn)介》，培養(yǎng)自己的觀察能力。（2）在工作臺(tái)上，先安裝支架，再安裝上下氣缸的安裝板，然后安裝氣閥安裝板。（3）將導(dǎo)軌固定在導(dǎo)軌滑板上，裝前后氣缸，連接座，氣爪、氣缸支架、氣缸，裝好后連接到氣缸滑快上，傳感器安裝板安裝到手爪氣缸上。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

注意事項(xiàng)

（1）根據(jù)YL-335B自動(dòng)生產(chǎn)線安裝位置圖的要求，確定加工站底板在工作臺(tái)上的安裝位置。（2）在安裝加工站的鋁合金框架結(jié)構(gòu)時(shí)，不能把結(jié)構(gòu)件的安裝順序弄混淆。緊固與底板連接的內(nèi)六角螺栓時(shí)，要用力適中，避免損毀螺紋?？蚣芘c工作臺(tái)面的連接要穩(wěn)固可靠。（3）氣動(dòng)機(jī)械手爪、薄型沖壓氣缸要與框架穩(wěn)固連接。氣缸進(jìn)出氣口弄清?；瑝K機(jī)構(gòu)安裝位置準(zhǔn)確，動(dòng)作靈活。（4）滑動(dòng)加工臺(tái)上漫射式光電傳感器的安裝位置以能夠迅速反應(yīng)工件的存在為準(zhǔn)。注意事項(xiàng)

（5）氣缸上磁性開關(guān)的安裝位置以準(zhǔn)確反出氣缸動(dòng)作為準(zhǔn)。（6）電磁閥組的安裝要穩(wěn)固，安裝位置明顯，便于氣路氣管的連接。（7）安裝整個(gè)站連同底板重量很大，需要兩人共同搬運(yùn)，輕拿輕放。（8）滑動(dòng)加工臺(tái)檢測(cè)傳感器功率要調(diào)小一點(diǎn)，調(diào)大了會(huì)有不檢測(cè)的現(xiàn)象。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

生產(chǎn)工藝過(guò)程與程序加工單元在作為獨(dú)立設(shè)備工作時(shí)，采用PLC控制。為了讓學(xué)生很快熟悉并且調(diào)試好該設(shè)備，根據(jù)工藝控制要求，設(shè)計(jì)了單步控制、單周期控制和連續(xù)控制方式。3種程序見(jiàn)光盤第三篇迎戰(zhàn)\《各單站程序》\加工站。單步控制流程單周期控制流程第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

連續(xù)控制流程第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

調(diào)試運(yùn)行在編寫傳輸、調(diào)試控制程序過(guò)程中，進(jìn)一步了解掌握設(shè)備調(diào)試的方法、技巧及注意點(diǎn)，培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)。1．在下載、運(yùn)行程序前，必須認(rèn)真檢查程序。在檢查程序時(shí)，重點(diǎn)檢查：各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間是否會(huì)發(fā)生沖突，任何采用措施避免沖突，同一執(zhí)行機(jī)構(gòu)在不同階段所做的動(dòng)作是否區(qū)分開了。2．只有在認(rèn)真、全面檢查了程序，并且再也查不出錯(cuò)誤的時(shí)候，才可以運(yùn)行程序，進(jìn)行實(shí)際調(diào)試，不可以在不經(jīng)過(guò)檢查的情況下直接在設(shè)備上運(yùn)行所編寫的程序，如果程序存在問(wèn)題，很容易造成設(shè)備損毀和人員傷害。3．在調(diào)試過(guò)程中，仔細(xì)觀察執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，并且在調(diào)試運(yùn)行記錄表中做好實(shí)時(shí)記錄，作為分析的依據(jù)，來(lái)分析程序可能存在的問(wèn)題。4．總結(jié)經(jīng)驗(yàn)，把調(diào)試過(guò)程中遇到的問(wèn)題、解決的方法記錄下來(lái)。5．在運(yùn)行過(guò)程中，應(yīng)該在現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備時(shí)刻注意運(yùn)行情況，一旦發(fā)生執(zhí)行機(jī)構(gòu)相互沖突事件，應(yīng)該及時(shí)采取措施，如急停、切斷執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制信號(hào)、切斷氣源和切斷總電源等，以避免造成設(shè)備的損毀。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

裝配單元可以模擬兩個(gè)物料裝配過(guò)程，并通過(guò)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)模擬物流傳送過(guò)程。裝配單元的結(jié)構(gòu)組成：簡(jiǎn)易料倉(cāng)，供料機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)物料臺(tái)，機(jī)械手，半成品工件的定位機(jī)構(gòu)，氣動(dòng)系統(tǒng)及其閥組，信號(hào)采集及其自動(dòng)控制系統(tǒng)，以及用于電器連接的端子排組件，整條生產(chǎn)線狀態(tài)指示的信號(hào)燈和用于其他機(jī)構(gòu)安裝的鋁型材支架及底板，傳感器安裝支架等其他附件。子任務(wù)一初步認(rèn)識(shí)裝配單元任務(wù)三：裝配單元的安裝與調(diào)試裝配單元總裝實(shí)物圖第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

裝配單元的動(dòng)作過(guò)程料倉(cāng)中的物料在重力作用下自動(dòng)下落，通過(guò)兩直線氣缸的共同作用，分別對(duì)底層相鄰兩物料夾緊與松開，完成對(duì)連續(xù)下落的物料的分配，被分配的物料按指定的路徑落入位置轉(zhuǎn)換裝置，擺臺(tái)完成180度位置變換后，由前后移動(dòng)氣缸，上下移動(dòng)氣缸，氣動(dòng)手指所組成的機(jī)械手夾持并位移，再插入已定位的半成品工件中。簡(jiǎn)易料倉(cāng)是由塑料圓棒加工而成，它直接插裝在供料機(jī)構(gòu)的連接孔中，并在頂端放置加強(qiáng)金屬環(huán)，用以防止空心塑料圓柱的破損。物料豎直放入料倉(cāng)的空心圓柱內(nèi)，由于兩者之間有一定的間隙，使其能在重力作用下自由下落。簡(jiǎn)易料倉(cāng)為了能在簡(jiǎn)易料倉(cāng)缺料時(shí)即時(shí)報(bào)警，在料倉(cāng)的外部安裝漫反射光電傳感器（CX-441型），并在料倉(cāng)塑料圓柱上縱向銑槽，以使光電傳感器的紅外光斑能可靠照射到被檢測(cè)的物料上。供料機(jī)構(gòu)其動(dòng)作過(guò)程是由上下位置安裝，水平動(dòng)作的兩直線氣缸在PLC的控制下完成的。其初始位置是：上面的氣缸處于活塞桿縮回位置，下面的氣缸處于活塞桿伸出位置，從而使因重力下落的物料被阻擋，因此稱為擋料氣缸。系統(tǒng)通電并正常運(yùn)行后，當(dāng)回轉(zhuǎn)物料臺(tái)旁的光電傳感器檢測(cè)到回轉(zhuǎn)物料臺(tái)需要物料，上面的氣缸在電磁閥的作用下將活塞桿伸出，把次下層的物料頂住，使其不能下落，故上面的氣缸又稱為頂料氣缸。這時(shí)，擋料氣缸活塞桿縮回，物料掉入回轉(zhuǎn)物料臺(tái)的料盤中,然后擋料氣缸復(fù)位伸出，頂料氣缸縮回，次下層物料下落，為下一次分料作好準(zhǔn)備。在兩直線氣缸上均裝有檢測(cè)活塞桿伸出與縮回到位的磁性開關(guān)，用于動(dòng)作到位檢測(cè)，當(dāng)系統(tǒng)正常工作并檢測(cè)到活塞磁鋼的時(shí)候，磁性開關(guān)的紅色指示燈點(diǎn)亮，并將檢測(cè)到的信號(hào)傳送給控制系統(tǒng)的PLC。回轉(zhuǎn)物料臺(tái)該機(jī)構(gòu)由氣動(dòng)擺臺(tái)和料盤構(gòu)成，如圖3-20所示，氣動(dòng)擺臺(tái)可驅(qū)動(dòng)料盤旋轉(zhuǎn)180°，并將擺動(dòng)到位的信號(hào)通過(guò)磁性開關(guān)傳送給PLC，在PLC的控制下，實(shí)現(xiàn)有序、往復(fù)的循環(huán)動(dòng)作?；剞D(zhuǎn)物料臺(tái)的主要器件是氣動(dòng)擺臺(tái)，它是由直線汽缸驅(qū)動(dòng)齒輪齒條實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)角度能在0°～90°和0°～180°之間任意調(diào)整，而且可以安裝磁性開關(guān)，檢測(cè)旋轉(zhuǎn)到位信號(hào)，多用于方向和位置需要變換的機(jī)構(gòu)?；剞D(zhuǎn)物料臺(tái)的結(jié)構(gòu)氣動(dòng)擺臺(tái)第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

裝配機(jī)械手

裝配機(jī)械手是整個(gè)裝配單元的核心。當(dāng)裝配機(jī)械手正下方的廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)上有物料，且半成品工件定位機(jī)構(gòu)傳感器檢測(cè)到該機(jī)構(gòu)有工件的情況下，機(jī)械手從初始狀態(tài)開始執(zhí)行裝配操作過(guò)程。裝配機(jī)械手裝置是一個(gè)三維運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，它由水平方向移動(dòng)和豎直方向移動(dòng)的2個(gè)導(dǎo)向氣缸和氣動(dòng)手指組成。導(dǎo)桿氣缸外型如圖所示。該氣缸由直線運(yùn)動(dòng)氣缸帶雙導(dǎo)桿和其它附件組成。導(dǎo)桿氣缸第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)半成品工件的定位機(jī)構(gòu)

輸送單元運(yùn)送來(lái)的半成品工件直接放置在該機(jī)構(gòu)的物料定位孔中，由定位孔與工件之間的較小的間隙配合實(shí)現(xiàn)定位，從而完成準(zhǔn)確的裝配動(dòng)作，以確保定位精度。電磁閥組裝配單元的閥組由6個(gè)二位五通單電控電磁換向閥組成。這些閥分別對(duì)物料分配、位置變換和裝配動(dòng)作氣路進(jìn)行控制，以改變各自的動(dòng)作狀態(tài)。警示燈本工作單元上安裝有紅、黃、綠三色警示燈，起到為整個(gè)系統(tǒng)警示的作用。警示燈有五根引出線，其中黃綠交叉線為“地線”、紅色線為紅色燈控制線、黃色線為黃色燈控制線、綠色線為綠色燈控制線、黑色線為信號(hào)燈公共控制線。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

招式1：氣動(dòng)控制回路在進(jìn)行氣路連接時(shí)，請(qǐng)注意各氣缸的初始位置，其中，檔料氣缸在伸出位置，手爪提升氣缸在提起位置。子任務(wù)二裝配單元的控制裝配單元?dú)鈩?dòng)控制回路第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

招式2：裝配單元的PLC控制裝配單元使用了11個(gè)傳感器(4個(gè)光電開關(guān)、1個(gè)光纖傳感器、6個(gè)磁性開關(guān))及6個(gè)電磁閥，故選用西門子S7-226AC/DC/RLY主單元，共24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)輸出。實(shí)際使用為18點(diǎn)輸入（包括急停按鈕和啟動(dòng)/停止按鈕信號(hào)），9個(gè)輸出。PLC的輸入端和輸出端接線圖分別如圖所示。裝配單元PLC的輸出端接線原理圖第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

訓(xùn)練目標(biāo)按照本例單步控制、單周期控制和連續(xù)控制要求，在6h內(nèi)完成機(jī)械、傳感器、氣路安裝與調(diào)試，并進(jìn)行PLC程序設(shè)計(jì)與調(diào)試。訓(xùn)練要求1．熟悉裝配單元的功能及結(jié)構(gòu)組成。2．能夠根據(jù)控制要求設(shè)計(jì)氣動(dòng)控制回路原理圖，安裝執(zhí)行器件并調(diào)試。3．安裝所使用的傳感器并能調(diào)試。4．查明PLC各端口地址，根據(jù)要求編寫程序和調(diào)試。5．能夠進(jìn)行裝配單元的人機(jī)界面設(shè)計(jì)和調(diào)試。子任務(wù)三裝配單元技能訓(xùn)練第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

裝配單元機(jī)械部分安裝步驟：（1）在教學(xué)現(xiàn)場(chǎng)仔細(xì)觀察實(shí)物，并觀看光盤中第三篇\亞龍335組裝簡(jiǎn)介。（2）在工作臺(tái)上，先安裝支架，在支架上安裝小工件投料機(jī)構(gòu)安裝板后，安裝物料倉(cāng)庫(kù)。（3）把3個(gè)氣缸安裝成一體后，整體安裝到支架上。（4）把回轉(zhuǎn)臺(tái)安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸上后，整體安裝到旋轉(zhuǎn)氣缸底板上。（5）把以上整體裝在底板上。調(diào)試注意點(diǎn):（1）安裝時(shí)鋁形材要對(duì)齊；（2）導(dǎo)杠氣杠行程要調(diào)整恰當(dāng)；（3）氣動(dòng)擺臺(tái)要調(diào)整到180度，并且與回轉(zhuǎn)物料臺(tái)平行；（4）擋料氣杠和頂料氣杠位置要正確；（5）傳感器位置與靈敏度調(diào)整適當(dāng)。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

生產(chǎn)工藝與程序裝配單元在作為獨(dú)立設(shè)備工作時(shí)，采用PLC控制。為了能很快熟悉并掌握調(diào)試該設(shè)備的方法，根據(jù)工藝控制要求（見(jiàn)光盤中第三篇迎戰(zhàn)\裝配站圖片），設(shè)計(jì)了單步控制、單周期控制和連續(xù)控制方式。3種程序見(jiàn)光盤第三篇迎戰(zhàn)《\各單站程序》\裝配站單步生產(chǎn)流程第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

單周期生產(chǎn)流程連續(xù)周期生產(chǎn)流程第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

調(diào)試運(yùn)行在編寫傳輸、調(diào)試控制程序過(guò)程中，進(jìn)一步了解掌握設(shè)備調(diào)試的方法、技巧及注意點(diǎn)，培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)。1．在下載、運(yùn)行程序前，必須認(rèn)真檢查程序。在檢查程序時(shí)，重點(diǎn)檢查：各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間是否會(huì)發(fā)生沖突，任何采用措施避免沖突，同一執(zhí)行機(jī)構(gòu)在不同階段所做的動(dòng)作是否區(qū)分開了。2．只有在認(rèn)真、全面檢查了程序，并且再也查不出錯(cuò)誤的時(shí)候，才可以運(yùn)行程序，進(jìn)行實(shí)際調(diào)試，不可以在不經(jīng)過(guò)檢查的情況下直接在設(shè)備上運(yùn)行所編寫的程序，如果程序存在問(wèn)題，很容易造成設(shè)備損毀和人員傷害。3．在調(diào)試過(guò)程中，仔細(xì)觀察執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，并且在調(diào)試運(yùn)行記錄表中做好實(shí)時(shí)記錄，作為分析的依據(jù)，來(lái)分析程序可能存在的問(wèn)題。如果程序能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期的控制功能，則應(yīng)該多運(yùn)行幾次，檢查運(yùn)行的可靠性以及進(jìn)行程序優(yōu)化。4．總結(jié)經(jīng)驗(yàn)，把調(diào)試過(guò)程中遇到的問(wèn)題、解決的方法記錄下來(lái)。5．在運(yùn)行過(guò)程中，應(yīng)該在現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備時(shí)刻注意運(yùn)行情況，一旦發(fā)生執(zhí)行機(jī)構(gòu)相互沖突事件，應(yīng)該及時(shí)采取措施，如急停、切斷執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制信號(hào)、切斷氣源和切斷總電源等，以避免造成設(shè)備的損毀。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

子任務(wù)一初步認(rèn)識(shí)分揀單元分揀單元是自動(dòng)線中的最末單元，完成對(duì)上一單元送來(lái)的已加工、裝配的工件進(jìn)行分揀，使不同顏色的工件從不同的料槽分流的功能。當(dāng)輸送站送來(lái)工件放到傳送帶上并為入料口光電傳感器檢測(cè)到時(shí)，即啟動(dòng)變頻器，工件開始送入分揀區(qū)進(jìn)行分揀。任務(wù)四分揀單元的安裝與調(diào)試分揀單元實(shí)物其主要結(jié)構(gòu)組成為：傳送和分揀機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，變頻器模塊，電磁閥組，接線端口，PLC模塊，底板等。傳送已經(jīng)加工、裝配好的工件，在金屬傳感器和光纖傳感器檢測(cè)到并進(jìn)行分揀。它主要由傳送帶、物料槽、推料（分揀）氣缸、漫射式光電傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器、金屬傳感器、光纖傳感器、磁感應(yīng)接近式傳感器組成。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

分揀單元的動(dòng)作過(guò)程本站的功能是完成從裝配站送來(lái)的裝配好的工件進(jìn)行分揀。當(dāng)輸送站送來(lái)工件放到傳送帶上并為入料口漫射式光電傳感器檢測(cè)到時(shí)，將信號(hào)傳輸給PLC，通過(guò)PLC的程序啟動(dòng)變頻器，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)傳送帶工作，把工件帶進(jìn)分揀區(qū)，如果進(jìn)入分揀區(qū)工件為金屬，則檢測(cè)金屬物料的接近開關(guān)動(dòng)作，作為1號(hào)槽推料氣缸啟動(dòng)信號(hào)，將金屬料推到1號(hào)槽里；如果進(jìn)入分揀區(qū)工件為白色，則檢測(cè)白色物料的光纖傳感器動(dòng)作，作為2號(hào)槽推料氣缸啟動(dòng)信號(hào)，將白色料推到2號(hào)槽里；如果進(jìn)入分揀區(qū)工件為黑色，檢測(cè)黑色的光纖傳感器作為3號(hào)槽推料氣缸啟動(dòng)信號(hào)，將黑色料推到3號(hào)槽里。自動(dòng)生產(chǎn)線的加工結(jié)束。

傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)其采用三相減速電動(dòng)機(jī)，用于拖動(dòng)傳送帶從而輸送物料。它主要由電動(dòng)機(jī)安裝支架、電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸器、傳送帶輪固定板、傳送帶輪、導(dǎo)向件、電動(dòng)機(jī)安裝支架、傳感器安裝架、傳送帶等組成。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

招式1：氣動(dòng)控制回路

本單元?dú)鈩?dòng)控制回路的工作原理如下圖所示。圖中1A和2A分別為分揀氣缸1和分揀氣缸2。1B1為安裝在分揀氣缸1的前極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)，2B1為安裝在分揀氣缸2的前極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。1Y1和2Y1分別為控制分揀氣缸1和分揀氣缸2的電磁閥的電磁控制端。

分揀單元的電磁閥組只使用了兩個(gè)由二位五通的帶手控開關(guān)的單電控電磁閥，它們安裝在匯流板上。這兩個(gè)閥分別對(duì)白料推動(dòng)氣缸和黑料推動(dòng)氣缸的氣路進(jìn)行控制，以改變各自的動(dòng)作狀態(tài)。子任務(wù)二分揀單元的控制第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

氣動(dòng)控制回路工作原理圖第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

招式2：分揀單元的PLC控制本單元中傳感器信號(hào)占用5個(gè)輸入點(diǎn)（1個(gè)光電、2個(gè)光纖、2個(gè)磁性開關(guān)），留出2個(gè)點(diǎn)提供給急停按鈕和啟/停按鈕作本地主令信號(hào)，共需7點(diǎn)輸入；輸出點(diǎn)數(shù)為3個(gè)，其中1個(gè)輸出點(diǎn)提供給變頻器使用。選用西門子S7-222AC/DC/RLY主單元，共8點(diǎn)輸入和6點(diǎn)繼電器輸出，供料單元的I/O接線圖如圖所示。由PLC來(lái)進(jìn)行變頻器的啟動(dòng)/停止操作、物料顏色屬性的判別以及相應(yīng)推出操作。在物料被推出，推桿伸出運(yùn)動(dòng)可能產(chǎn)生干擾信號(hào)，使得推出操作反復(fù)進(jìn)行，為此應(yīng)采取相應(yīng)的屏蔽措施。

子任務(wù)二分揀單元的控制第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

分揀單元的I/O接線原理圖第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

子任務(wù)三分揀單元技能訓(xùn)練訓(xùn)練目標(biāo)

按照分揀單元功能要求，先按計(jì)劃進(jìn)行機(jī)械安裝與調(diào)試，設(shè)計(jì)手動(dòng)單步控制程序和自動(dòng)連續(xù)運(yùn)行程序，并對(duì)其進(jìn)行調(diào)試。計(jì)劃在4h內(nèi)完成。訓(xùn)練要求1．熟悉分揀單元的功能及結(jié)構(gòu)組成，并正確安裝。2．能夠根據(jù)控制要求設(shè)計(jì)氣動(dòng)控制回路原理圖，安裝執(zhí)行器件并調(diào)試。3．安裝所使用的傳感器并能調(diào)試。4.查明PLC各端口地址，根據(jù)要求編寫程序和調(diào)試。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

分揀單元機(jī)械部分安裝步驟（1）在教學(xué)現(xiàn)場(chǎng)結(jié)合實(shí)物觀看光盤第三篇迎戰(zhàn)\《亞龍335組裝簡(jiǎn)介》，培養(yǎng)自己的觀察能力。（2）先把支架、傳送帶定位安裝后，再整體安裝到底板上。（3）安裝傳感器支架、氣缸。安裝物料槽，同時(shí)根據(jù)氣缸位置調(diào)整到與物料槽支架兩邊的平衡。（4）電動(dòng)機(jī)安裝；（6）調(diào)試位置，將2個(gè)氣缸調(diào)整到物料槽中間。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

生產(chǎn)工藝流程

作為獨(dú)立設(shè)備被控制時(shí)，需要有工件，其可通過(guò)人工方式放置黑白兩種顏色工件的方法來(lái)解決，只要工件放置在工件導(dǎo)向件處既可。采用單循環(huán)控制和自動(dòng)控制2種方式。2種控制程序見(jiàn)光盤第三篇迎戰(zhàn)\《各單站程序》\分揀站。其控制流程圖如下圖所示。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

調(diào)試運(yùn)行在編寫傳輸、調(diào)試控制程序過(guò)程中，進(jìn)一步了解掌握設(shè)備調(diào)試的方法、技巧及注意點(diǎn)，培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)。1．在下載、運(yùn)行程序前，必須認(rèn)真檢查程序。在檢查程序時(shí)，重點(diǎn)檢查：各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間是否會(huì)發(fā)生沖突，任何采用措施避免沖突，同一執(zhí)行機(jī)構(gòu)在不同階段所做的動(dòng)作是否區(qū)分開了。2．只有在認(rèn)真、全面檢查了程序，并且再也查不出錯(cuò)誤的時(shí)候，才可以運(yùn)行程序，進(jìn)行實(shí)際調(diào)試，不可以在不經(jīng)過(guò)檢查的情況下直接在設(shè)備上運(yùn)行所編寫的程序，如果程序存在問(wèn)題，很容易造成設(shè)備損毀和人員傷害。3．在調(diào)試過(guò)程中，仔細(xì)觀察執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，并且在調(diào)試運(yùn)行記錄表中做好實(shí)時(shí)記錄，作為分析的依據(jù)，來(lái)分析程序可能存在的問(wèn)題。如果程序能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期的控制功能，則應(yīng)該多運(yùn)行幾次，檢查運(yùn)行的可靠性以及進(jìn)行程序優(yōu)化。4．總結(jié)經(jīng)驗(yàn)，把調(diào)試過(guò)程中遇到的問(wèn)題、解決的方法記錄下來(lái)。5．在運(yùn)行過(guò)程中，應(yīng)該在現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備時(shí)刻注意運(yùn)行情況，一旦發(fā)生執(zhí)行機(jī)構(gòu)相互沖突事件，應(yīng)該及時(shí)采取措施，如急停、切斷執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制信號(hào)、切斷氣源和切斷總電源等，以避免造成設(shè)備的損毀。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

子任務(wù)一初步認(rèn)識(shí)輸送單元輸送單元是自動(dòng)線中最為重要同時(shí)也是承擔(dān)任務(wù)最為繁重的工作單元。該單元主要驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)械手裝置精確定位到指定單元的物料臺(tái)，，把抓取到的工件輸送到指定地點(diǎn)后放下。任務(wù)五：輸送單元的安裝與調(diào)試第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

抓取機(jī)械手裝置抓取機(jī)械手裝置是一個(gè)能實(shí)現(xiàn)四自由度運(yùn)動(dòng)（即升降、伸縮、氣動(dòng)手指夾緊/松開和沿垂直軸旋轉(zhuǎn)的四維運(yùn)動(dòng)）的工作單元，該裝置整體安裝在伺服傳動(dòng)組件的滑動(dòng)溜板上，在傳動(dòng)組件帶動(dòng)下整體作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，定位到其他各工作單元的物料臺(tái)，然后完成抓取和放下工件的功能。抓取機(jī)械手裝置具體構(gòu)成如下：1．氣動(dòng)手爪2．雙桿氣缸3．回轉(zhuǎn)氣缸。4．提升氣缸第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

步進(jìn)電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)組件步進(jìn)電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)組件用以拖動(dòng)抓取機(jī)械手裝置作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，完成精確定位的功能。圖中，抓取機(jī)械手裝置已經(jīng)安裝在組件的滑動(dòng)溜板上。傳動(dòng)組件由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、同步輪、同步帶、直線導(dǎo)軌、滑動(dòng)溜板、拖鏈和原點(diǎn)開關(guān)、左、右極限開關(guān)組成。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，通過(guò)同步輪和同步帶帶動(dòng)滑動(dòng)溜板沿直線導(dǎo)軌作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。從而帶動(dòng)固定在滑動(dòng)溜板上的抓取機(jī)械手裝置作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

步進(jìn)電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)組件示意圖

第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

抓取機(jī)械手裝置上所有氣管和導(dǎo)線沿拖鏈敷設(shè)，進(jìn)入線槽后分別連接到電磁閥組和接線端子排組件上。原點(diǎn)開關(guān)用以提供直線運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)信號(hào)。左、右極限開關(guān)則用以提供越程故障時(shí)的保護(hù)信號(hào)：當(dāng)滑動(dòng)溜板在運(yùn)動(dòng)中越過(guò)左或右極限位置時(shí)，極限開關(guān)會(huì)動(dòng)作，從而向系統(tǒng)發(fā)出越程故障信號(hào)。按鈕/指示燈模塊放置在抽屜式模塊放置架上，模塊上安裝的所有元器件的引出線均連接到面板上的安全插孔，面板布置如圖所示。按鈕/指示燈模塊第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

子任務(wù)二輸送單元的控制招式1：氣動(dòng)控制回路輸送單元的抓取機(jī)械手裝置上的所有氣缸連接的氣管沿拖鏈敷設(shè)，插接到電磁閥組上，其氣動(dòng)控制回路如圖所示。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

在氣動(dòng)控制回路中，驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)手指氣缸的電磁閥采用的是二位五通雙電控電磁閥，電磁閥外形如圖所示。雙電控電磁閥與單電控電磁閥的區(qū)別在于，對(duì)于單電控電磁閥，在無(wú)電控信號(hào)時(shí)，閥芯在彈簧力的作用下會(huì)被復(fù)位，而對(duì)于雙電控電磁閥，在兩端都無(wú)電控信號(hào)時(shí)，閥芯的位置是取決于前一個(gè)電控信號(hào)。注意：雙電控電磁閥的兩個(gè)電控信號(hào)不能同時(shí)為“1”，即在控制過(guò)程中不允許兩個(gè)線圈同時(shí)得電，否則，可能會(huì)造成電磁線圈燒毀，當(dāng)然，在這種情況下閥芯的位置是不確定的。第三篇項(xiàng)目迎戰(zhàn)

招式2：輸送單元的PLC控制輸送單元所需的I/O點(diǎn)較多。其中，輸入信號(hào)包括來(lái)自按鈕/指示燈模塊的按鈕、開關(guān)等主令信號(hào)，單元各構(gòu)件的傳感器信號(hào)等；輸出信號(hào)包括輸出到抓取機(jī)械手裝置各電磁閥的控制信號(hào)和