《建筑機器人 地坪研磨》

ICS91.220

P97

團體標準

T/CECSXXXXX—202X

地坪研磨機器人

Floorgrindingrobot

在提交反饋意見時，請將您知道的相關專利連同支持性文件一并附上。

（征求意見稿）

202X-XX-XX發(fā)布202X-XX-XX實施

中國工程建設標準化協(xié)會發(fā)布

T/CECSXXX—202X

地坪研磨機器人

1范圍

本文件規(guī)定了地坪研磨機器人的術語和定義、分類與標記、要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包

裝、運輸與貯存。

本文件適用于混凝土密封固化劑地坪、環(huán)氧樹脂地坪、水泥基耐磨地坪（金剛砂地坪）的施工素地

研磨以及中涂砂漿層研磨等地坪工程的地坪研磨機器人（以下簡稱產(chǎn)品）。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲運圖示標志

GB/T2423.1—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫

GB/T2423.2—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫

GB/T2423.4—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Db交變濕熱（12h＋12h

循環(huán)）

GB/T2424.5環(huán)境試驗第3部分：支持文件及導則溫度試驗箱性能確認

GB/T2424.6環(huán)境試驗第3部分：支持文件及導則溫度/濕度試驗箱性能確認

GB2894安全標志及其使用導則

GB/T4208外殼防護等級（IP代碼）

GB/T4857.23—2021包裝運輸包裝件基本試驗第23部分：垂直隨機振動試驗方法

GB/T5226.1—2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件

GB/T13306標牌

GB/T13384機電產(chǎn)品包裝通用技術條件

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

3.1

地坪研磨floorgrinding

對地坪地面進行研磨處理，去除地面表面浮漿、地面劃痕，磨光拋光地面，使地坪地面表面清潔、

亮麗、更加平滑，提高地坪的美觀程度，達到地坪后續(xù)施工工藝要求。

3.2

地坪研磨機器人floorgrindingrobot

能在無人為干預的情況下，實現(xiàn)自動地坪研磨及除塵集塵等作業(yè)的機器人。

注：地坪研磨機器人由移動部件、集塵模塊和用于輔助工作的附件組成。

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3.3

自動模式automaticmode

產(chǎn)品控制系統(tǒng)按照任務程序運行的一種操作方式。

[來源：GB/T12643—2013，5.3.10.1]

3.4

手動模式manualmode

通過按鈕、操作桿以及除自動操作外對產(chǎn)品進行操作的操作方式。

[來源：GB/T38124—2019，3.10]

3.5

粗磨coarsegrinding

使用金剛石磨頭對地坪地面進行研磨，去除表面浮漿等疏松面層，磨出地面基層輪廓，一般用于原

漿地面、找平層地面、金剛砂地坪的粗磨施工。

3.6

細磨finegrinding

消除表面粗磨和修補留下的痕跡、進一步提高表面平整度和光澤度的研磨過程。

[來源：JC/T2540—2019，7.10.4]

3.7

拋光polishing

利用機械、化學等方法處理使其光滑并達到預期光澤度的過程。

[來源：JC/T2540—2019，7.10.8]

3.8

額定負載ratedload

產(chǎn)品在正常工況下，能確保標稱性能參數(shù)，所允許的最大載荷。

[來源：GB/T20721—2022，3.5，有修改]

3.9

額定速度ratedspeed

產(chǎn)品在空載狀態(tài)下能長期穩(wěn)定運行的最大行進速度。

[來源：GB/T20721—2022，3.6，有修改]

4分類和標記

4.1標記

產(chǎn)品標記由企業(yè)名稱代號、產(chǎn)品名稱代號、產(chǎn)品特征代號、主參數(shù)代號、產(chǎn)品序號及產(chǎn)品更新代號

（首款產(chǎn)品不加）、自定代號（必要時增加）組成，見圖1。

4.2代號說明

4.2.1企業(yè)名稱代號：應為制造商可合法使用的品牌/企業(yè)名稱代號。

4.2.2產(chǎn)品名稱代號：DY。

4.2.3主參數(shù)代號：以研磨寬度(mm)表示。

4.2.4產(chǎn)品序號：表示同一制造商的特征代號和主參數(shù)代號相同的產(chǎn)品的投產(chǎn)順序號，用阿拉伯數(shù)字

表示，1、2……依次使用。第一款基礎機型可省略產(chǎn)品序號。

4.2.5產(chǎn)品更新代號：用以標記產(chǎn)品變型更新的代號，當已定型的產(chǎn)品需改型時，應在原型號的基礎

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上加產(chǎn)品更新代號，用大寫英文字母表示，A、B、C……依次使用。新定型產(chǎn)品無產(chǎn)品更新代號。

4.2.6自定代號：特殊情況下，可增加自定代號，如某產(chǎn)品用于特殊用途、特殊訂單等的定制改款。

可根據(jù)定制方的需求增加代號予以區(qū)分。

???-??○○○?-

自定代號

產(chǎn)品更新代號

產(chǎn)品序號

主參數(shù)代號

產(chǎn)品特征代號

產(chǎn)品名稱代號

企業(yè)名稱代號

說明：

——代表數(shù)字或字母；

○——代表數(shù)字；

?——代表字母；

——代表可省略的字符。

圖1產(chǎn)品標記

4.3標記示例

示例1：品牌為博智林的研磨機器人，研磨寬度為800mm，產(chǎn)品第一次更新，其產(chǎn)品型號為：

BDR-DY800A

示例2：品牌為博智林的研磨機器人，研磨寬度為900mm，產(chǎn)品第二次更新，其產(chǎn)品型號為：

BDR-DY900B

5要求

5.1一般要求

5.1.1產(chǎn)品在下列環(huán)境下應能正常工作：

a)環(huán)境溫度：0℃～40℃；

b)相對濕度：35%～85%；

c)施工和充電要求：三相交流供電，額定電壓為380V,頻率為50Hz，供電電壓波動不應超過額

定電壓的±10%；

d)施工地面強度：C20～C30。

5.1.2所有零部件的安裝應正確、完整，連接應牢固可靠。

5.1.3所有電氣電控導線均應捆扎成束、布置整齊、緊固卡緊、接頭牢固并有絕緣套。

5.1.4管路、拉線、電線束應布置規(guī)范，固定可靠，不應與結構件干涉、摩擦。

5.1.5各機構功能正常運行，動作平穩(wěn)，無相互干涉、振顫、卡滯、沖擊、異響。

5.1.6產(chǎn)品內(nèi)部應無遺留異物。

5.2外觀及表面質(zhì)量

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5.2.1表面應平整光滑，無可能造成傷害的利邊、尖角，金屬板邊緣無毛刺。

5.2.2表面無明顯凹陷、劃傷、變形和污漬。

5.2.3表面色澤均勻，不應有起泡、龜裂、脫落和磨損現(xiàn)象。

5.2.4金屬零部件無銹蝕。

5.2.5開關、操作件、指示燈、插座等有明確標識。

5.2.6產(chǎn)品有標牌和商標。

5.2.7涉及安全相關的有明確警示標識。

5.3功能

5.3.1自檢功能

自檢包含正常開機自檢、制造故障及其他故障的開機自檢。產(chǎn)品開機后自檢各模塊功能狀態(tài)，并能

顯示和反饋產(chǎn)品當前的狀態(tài)信息。清除故障后，能重新響應命令。

5.3.2建圖

產(chǎn)品應具備建圖功能，可通過掃描作業(yè)區(qū)域，分析作業(yè)路徑，并能保存路徑地圖。

5.3.3自主定位與導航作業(yè)功能

產(chǎn)品內(nèi)置激光雷達導航定位模塊和運動控制系統(tǒng)，可按照設定的路線，自主導航行走和精確定位，

完成預定作業(yè)。

5.3.4障礙物檢測

產(chǎn)品應具備障礙物檢測功能，能感知障礙物，自動控制停車，防止撞擊，起到保護設備和人員作用。

5.3.5鋼筋頭探測

產(chǎn)品應具備鋼筋頭探測功能，當探測到鋼筋頭時，產(chǎn)品自動停止行走，研磨盤停止轉(zhuǎn)動，能有效預

防磨盤因打磨到鋼筋頭而損壞。

5.3.6信息實時顯示和記錄功能

5.3.6.1實時顯示產(chǎn)品的運行模式、運行狀態(tài)、蓄電池剩余電量及故障報警信息等，無線控制面板顯

示基本信息至少應包含表1的內(nèi)容。

表1無線控制面板主要顯示內(nèi)容

序號內(nèi)容

1運行模式：自動模式和手動模式

2產(chǎn)品狀態(tài)：作業(yè)統(tǒng)計、上裝狀態(tài)、底盤狀態(tài)、軟件版本

3路徑規(guī)劃：地圖選擇、新建路徑

4上裝控制：模塊操作、遙控作業(yè)

5底盤遙控：對圖、速度設置

6激光建圖

7參數(shù)配置：各模塊參數(shù)信息

8觸發(fā)急停狀態(tài)顯示

9蓄電池：剩余電量

10各部件故障信息、報警信息

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5.3.6.2實時記錄運行參數(shù)并存儲至少下列信息：

a)運行時間；

b)蓄電池剩余電量；

c)變頻器信息：研磨電機轉(zhuǎn)速、扭矩；

d)激光雷達檢測信息；

e)地圖顯示，作業(yè)路徑；

f)觸發(fā)急停狀態(tài)顯示；

g)報警記錄等信息。

5.3.7手動研磨和自動研磨功能

產(chǎn)品應具備手動研磨和自動研磨功能，要求如下：

a)手動研磨模式下，可通過遙控設備控制產(chǎn)品研磨作業(yè)；

b)產(chǎn)品具備可編程的研磨作業(yè)系統(tǒng)，自動模式下，可按設定路徑自主完成研磨作業(yè)。

5.3.8同步吸塵功能

產(chǎn)品在研磨過程中，具有大功率同步吸塵功能，并能反饋收集的灰塵重量是否超過限值。

5.3.9電纜收放

當產(chǎn)品施工或轉(zhuǎn)場時，具備收放電纜功能，且收放電纜平穩(wěn)無卡滯。

5.3.10報警

產(chǎn)品應具備異常工作情況下的報警功能。

5.4性能

5.4.1研磨效率

產(chǎn)品研磨效率應滿足：

a)粗磨：≥75㎡/h，被研磨的地面強度為C20～C30；

b)細磨：≥100㎡/h；

c)拋光：≥120㎡/h。

5.4.2研磨覆蓋率

產(chǎn)品在自動模式下，應不低于制造商聲明的研磨覆蓋率。

5.4.3吸塵率

應不低于制造商聲明的吸塵率。

5.4.4導航定位精度

產(chǎn)品應具備定位導航功能，性能指標如下：

a)導航重復軌跡精度：±50mm；

b)導航重復位置精度：±50mm；

c)導航絕對軌跡精度：±50mm；

d)導航絕對位置精度：±50mm。

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5.4.5額定速度

產(chǎn)品在非研磨作業(yè)時的額定速度應不超過制造商聲明的額定速度。

5.4.6制動距離

產(chǎn)品的制動距離應不超過200mm。

5.4.7爬坡性能

產(chǎn)品的最大爬坡角度應不小于15°。

5.4.8越障性能

產(chǎn)品能越過越障物的最大高度應不小于30mm。

5.4.9越溝性能

產(chǎn)品能越過溝縫的最大寬度應不小于50mm。

5.4.10障礙物檢測

5.4.10.1產(chǎn)品應安裝接觸式防護裝置（如安全觸邊）和非接觸式防護裝置（如激光雷達或超聲波雷達），

避免與作業(yè)人員或周圍環(huán)境造成碰撞風險。

5.4.10.2產(chǎn)品接觸式防護裝置應滿足以下要求：

a)產(chǎn)品四周應安裝接觸式防護裝置，觸發(fā)后應立即停止運動，并有明顯區(qū)別于正常信號的聲光報

警提示；

b)接觸式防護裝置的最大觸發(fā)力不應超過22N。

5.4.10.3產(chǎn)品非接觸式防護裝置應滿足以下要求：

a)能夠提前感知前進方向至少200mm以外的障礙物（障礙物高度不低于200mm），有明顯區(qū)別

于正常信號的聲光報警提示并停止工作；

b)障礙物移除至少2s后，產(chǎn)品自動恢復工作。

5.4.11穩(wěn)定性

產(chǎn)品經(jīng)穩(wěn)定性測試，不應移動、傾翻、失控。

5.4.12環(huán)境適應性

經(jīng)環(huán)境適應性試驗后，產(chǎn)品功能應正常，外觀無異常。

5.4.13包裝及運輸振動

經(jīng)包裝及運輸振動試驗后，產(chǎn)品功能應正常，無結構及零部件損壞、無明顯彎曲變形、緊固件松動

等異常情況。

5.5安全要求和措施

5.5.1一般安全

5.5.1.1磨盤等翻轉(zhuǎn)機構設置適當?shù)南尬还δ堋?/p>

5.5.1.2產(chǎn)品應有安全聯(lián)鎖裝置，確保在抬起磨盤更換或檢查磨頭時，磨盤應無法啟動轉(zhuǎn)動。

5.5.1.3作業(yè)時，具有指示燈和相應的聲音提示。

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5.5.1.4產(chǎn)品的電控柜、研磨電機、行走電機防護等級應滿足GB/T4208中的IP54要求。

5.5.2工作模式切換安全

產(chǎn)品在進行手動和自動工作模式切換時，應先停止運行，模式切換成功后產(chǎn)品再啟動。

5.5.3電氣安全

5.5.3.1應具備供電電纜防拉斷安全保護。

5.5.3.2產(chǎn)品接地電阻值不大于0.1Ω。

5.5.3.3電氣設備對地泄漏電流不大于10mA。

5.5.3.4產(chǎn)品交流動力電源電路與殼體之間的絕緣電阻應不小于1MΩ。

5.5.3.5應能經(jīng)受60s頻率為50Hz基本正弦波的電壓過電流保護。

5.5.3.6具有遠程斷電功能，當出現(xiàn)以下情況時，應自動切斷總電源：

a)三相電斷相時；

b)遠程斷電模塊通訊斷開時；

c)遠程斷電模塊電源斷開時。

5.5.3.7當主供電回路出現(xiàn)過電流異常時，產(chǎn)品應自動斷開電路，避免危險的發(fā)生。

5.5.3.8當發(fā)生超過30mA/0.1s的漏電時應觸發(fā)漏電保護開關。

5.5.3.9當產(chǎn)品的高壓電路出現(xiàn)問題時，應采取措施斷開高壓電輸入，保證產(chǎn)品本身無高壓觸電危險。

5.5.3.10動力線與信號線應分開，且信號線應采用屏蔽、雙絞線等抗干擾措施。

5.5.4緊急停止

產(chǎn)品應設置可識別和易于接近的符合GB/T5226.1—2019中10.7的規(guī)定。

5.5.5安全標志

安全警示標志應符合GB2894中的規(guī)定。

5.5.6報警

5.5.6.1產(chǎn)品處在以下情況時，應有（聲光）報警提示并停止工作：

a)急停；

b)產(chǎn)品無法正常啟動；

c)蓄電池剩余電量低于設定值時；

d)研磨時吸塵袋中的灰塵收集過載；

e)磨盤未能正常轉(zhuǎn)動時；

f)在施工狀態(tài)下，當產(chǎn)品主供電電纜剩余長度到達警戒位置；

g)自動作業(yè)時，激光雷達異常；

h)產(chǎn)品作業(yè)時行駛軌跡偏離設定路線；

i)自動作業(yè)路徑前方出現(xiàn)障礙物；

j)接觸式防護裝置被觸發(fā)；

k)單片機、工控機、電池通訊異常，產(chǎn)品自動作業(yè)停止。

5.5.6.2報警提示（聲光）應明顯區(qū)別于正常信號。

5.5.7通信

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5.5.7.1激光雷達通信斷開連接應能提示聲光報警。

5.5.7.2驅(qū)動器通信斷開連接應能提示聲光報警。

5.5.7.3通訊方式為無線局域網(wǎng)WIFI、移動網(wǎng)絡等。

6試驗方法

6.1試驗條件

除非另有規(guī)定，本文件中試驗條件如下：

a)溫度：0℃～40℃；

b)相對濕度：35%～85%；

c)施工和充電要求：三相交流供電，額定電壓為380V,頻率為50Hz，供電電壓波動不應超過額

定電壓的±10%

d)所有零部件的安裝正確、完整，連接牢固可靠，各傳動裝置、末端執(zhí)行結構運行平穩(wěn)，無相互

干涉、卡滯、異響等異常；

e)試驗用儀器、計量器應在計量部門校驗合格的有效期內(nèi)，其性能和精度應滿足測量要求；

f)試驗的地坪無裸漏鋼筋頭，無堅硬的水泥臺階，地面硬度為C20～C30。

6.2外觀及表面質(zhì)量

目視檢查。

6.3性能

6.3.1研磨效率

6.3.1.1試驗條件

試驗場地的要求：

a)地面應平整；

b)模擬研磨面積不小于60m2的標準戶型的水泥地坪面，硬度為C20～C30；

c)四周有立柱等障礙物。

6.3.1.2試驗設備

秒表等時間記錄工具、軟尺等長度測量裝置。

6.3.1.3試驗步驟

試驗步驟如下：

a)產(chǎn)品處于粗磨工作狀態(tài)、自動模式下開始研磨作業(yè)；

b)使用秒表記錄產(chǎn)品研磨開始到研磨結束時間差t，含中途處理灰塵的時間；

c)測量研磨面積S；

d)按公式（1）計算每次研磨效率；

p=S/t……（1）

式中：

p——研磨效率，單位為平方米每小時，㎡/h；

S——研磨面積，單位為平方米，㎡；

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t——研磨時間，單位為小時，h。

e)測量三塊作業(yè)區(qū)域，最終結果取平均值；

f)依次更換打磨片，產(chǎn)品分別處于細磨、拋光工作狀態(tài)，重復步驟b）～e）。

6.3.2研磨覆蓋率

6.3.2.1試驗條件

場地要求：

a)地面應平整；

b)模擬研磨面積不小于60m2的標準戶型的水泥地坪面；

c)四周有立柱等障礙物。

6.3.2.2試驗設備

秒表等時間記錄工具、皮尺或卷尺等長度測量裝置。

6.3.2.3試驗步驟

試驗步驟如下：

a)產(chǎn)品處于粗磨工作狀態(tài)、自動模式下開始研磨作業(yè)；

b)用皮尺或卷尺測量地面計劃研磨總面積S；

c)用皮尺或卷尺測量地面實際研磨總面積S1；

d)按公式（2）計算每次研磨覆蓋率。

R=S1/S×100%……（2）

式中：

R——研磨覆蓋率；

S1——實際研磨面積，單位為平方米，㎡；

S——計劃研磨面積，單位為平方米，㎡。

e)測量三塊作業(yè)區(qū)域，并計算累積作業(yè)覆蓋率，然后求平均值。

6.3.3吸塵率

6.3.3.1試驗條件

場地要求如下：

a)地面應平整，且打掃干凈；

b)測試區(qū)域長度應至少為2倍產(chǎn)品長度，且不小于7m，寬度應保證產(chǎn)品能夠正常行走。

6.3.3.2試驗設備

電子秤、清掃工具。

6.3.3.3試驗步驟

試驗步驟如下：

a)清理灰塵存儲裝置內(nèi)灰塵，確保無明顯灰塵；

b)產(chǎn)品進行研磨作業(yè)并開啟吸塵器，操作產(chǎn)品在作業(yè)區(qū)域按照額定工作速度行走3m；

c)倒出灰塵存儲裝置吸入的灰塵，稱其重量X1；

d)清掃打磨路徑上殘留的灰塵，稱其重量X2；

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e)按公式（3）計算吸塵率。

W=X1/（X1+X2）……（3）

式中：

W——吸塵率；

X1——灰塵存儲裝置內(nèi)灰塵重量；

X2——路徑上殘留灰塵重量。

f)測量三塊作業(yè)區(qū)域，并計算累積吸塵率，然后求平均值。

6.3.4導航定位精度

試驗方法見附錄A。

6.3.5額定速度

6.3.5.1試驗設施

如圖2所示，速度測試區(qū)域長度應至少為5倍產(chǎn)品長度，且不少于1000mm，寬度應保證產(chǎn)品能夠正

常行走。測試區(qū)域各端要保留足夠的空間加速和減速。

應具有能及時確定產(chǎn)品進入和離開測試區(qū)域的裝置，如：

——起始線和終止線位置布置傳感器；

——3D運動跟蹤系統(tǒng)或視頻錄制設備。

標引序號說明：

1——產(chǎn)品；2——起始線和終止線；

a——加速區(qū)域；b——測試區(qū)域；c——減速區(qū)域。

圖2額定速度測試環(huán)境示意圖

6.3.5.2試驗步驟

試驗步驟如下：

a)產(chǎn)品以空載狀態(tài)放置在初始位置；

b)產(chǎn)品從初始位置啟動并加速，直線運行，在起始線之前應達到額定速度；

c)產(chǎn)品通過速度測試區(qū)域的時間為t；

d)產(chǎn)品通過終止線后減速至停止；

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e)分別進行3次測試；

f)額定速度按公式（4）計算，取平均值。

v=s/1000t………………（4）

式中：

v——行駛速度，單位米每秒（m/s）；

s——距離，單位為毫米（mm）；

t——時間，單位為秒（s）。

6.3.6制動距離

6.3.6.1試驗設施

試驗區(qū)域長度宜足以使產(chǎn)品達到額定速度并且安全停止。

試驗設施應具有能及時確定產(chǎn)品運動的裝置，用于測量產(chǎn)品的停止位置，精度誤差為2%，如：

——在與產(chǎn)品行進方向平行的路徑旁墻體上每間隔10mm涂上窄條紋且每間隔100mm涂上寬條紋；

——3D運動跟蹤系統(tǒng)或視頻錄制設備。

6.3.6.2試驗步驟

試驗步驟如下：

a)產(chǎn)品額定負載放置于初始位置，加速至額定速度；

b)可手動（如急停）也可自動（如檢測到障礙）啟動停止指令；

c)測量產(chǎn)品從開始制動到完全停止所行進的距離；

d)試驗中如出現(xiàn)產(chǎn)品傾倒則直接判定為試驗失??；

e)進行3次試驗，取平均值。

6.3.7爬坡性能

6.3.7.1試驗設施

角度為15°的斜坡，精度誤差為±0.5°。

6.3.7.2試驗步驟

6.3.7.2.1測試方法如下：

a)裝載額定負載的產(chǎn)品放置在斜坡的初始位置；

b)產(chǎn)品依次按表2測試配置的路徑和方向以額定速度移動到目標位置；

c)測試時產(chǎn)品應在坡面中間（L/2）停止不小于10s；

d)每個測試配置測試不少于3次；

e)空載和滿載分別測試不少于2次。

表2試驗配置

試驗配置產(chǎn)品相對于斜坡的路徑產(chǎn)品運行方向

1向上向前

2向上向后

3向下向前

4向下向后

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6.3.7.2.2每次測試時，若產(chǎn)品在上坡或下坡的任一過程中出現(xiàn)傾倒、下滑、側滑、顛簸、走歪以及

報錯等異常狀況時，則認為此過程測試失敗。

6.3.8越障性能

6.3.8.1試驗設施

障礙物：高度為30mm，長1200mm，寬40mm。

6.3.8.2試驗步驟

試驗步驟如下：

a)產(chǎn)品額定負載到達障礙物前方并以額定速度通過障礙物，前進及后退方向需垂直于障礙物；

b)觀察產(chǎn)品通過障礙物時是否存在打滑等異常情況，越過障礙物后，觀察產(chǎn)品是否恢復原行駛軌

跡行駛繼續(xù)前行；

c)分別測試障礙物與產(chǎn)品運行軌跡成45°、135°時產(chǎn)品的越障姿態(tài)及方向保持能力；

d)產(chǎn)品左輪通過障礙物、右輪無障礙物，觀察機器人通過時是否有側翻風險；產(chǎn)品右輪通過障礙

物、左輪無障礙物，觀察機器人通過時是否有側翻風險；

e)重復測試3次；

f)記錄測試場景，試驗條件和測試結果。

6.3.9越溝性能

6.3.9.1試驗設施

越溝工裝：溝寬50mm，長1200mm，深50mm。

6.3.9.2試驗步驟

試驗步驟如下：

a)產(chǎn)品處于空載狀態(tài)；

b)啟動產(chǎn)品并沿規(guī)劃行駛線路行駛，前進及后退方向需垂直于越溝工裝；

c)觀察產(chǎn)品越溝時是否存在打滑等異常情況，越溝后觀察產(chǎn)品是否恢復并繼續(xù)保持原行駛軌跡行

駛；

d)測試產(chǎn)品行駛軌跡線與越溝工裝成45°、135°條件下產(chǎn)品的越溝姿態(tài)及方向保持能力；

e)產(chǎn)品處于滿載狀態(tài)，重復b)～d)步驟；

f)以上各情況分別重復測試3次；

g)記錄測試場景，試驗條件和測試結果。

6.3.10障礙物檢測

6.3.10.1試驗設施

6.3.10.1.1墻壁或高400mm，直徑70mm的圓柱體障礙物。

6.3.10.1.2推拉力計，分度值2N。

6.3.10.1.3長度測量設備，精度不低于0.5mm。

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6.3.10.2試驗步驟

6.3.10.2.1產(chǎn)品接觸式防護裝置應按下列步驟進行試驗：

a)產(chǎn)品處于額定負載狀態(tài)，以不超過額定速度運行產(chǎn)品，使產(chǎn)品觸碰墻壁或障礙物，觀察產(chǎn)品四

周的接觸式防護裝置是否能有效觸發(fā)，觸發(fā)后是否立即停止運行；

b)使用推拉力計記錄可觸發(fā)接觸式防護裝置動作時的力度大小，記錄產(chǎn)品聲光報警相應狀態(tài)，以

及示顯裝置的報警信息。

6.3.10.2.2產(chǎn)品非接觸式防護裝置應按下列步驟進行試驗：

a)產(chǎn)品處于待工作狀態(tài)；

b)根據(jù)預定試驗場地規(guī)劃出產(chǎn)品的行駛路線，在行駛路徑的中央放置試驗障礙物工裝；

c)啟動設備，開啟避障雷達、超聲波等探測裝置，設置產(chǎn)品行駛速度，開啟自動運行模式；

d)產(chǎn)品行走至障礙物附近，觀察產(chǎn)品是否會發(fā)出報警信號（聲信號或者/和光信號），軟件面板

是否顯示報警提示（如有此功能），是否會自動剎車并停止前進，待產(chǎn)品停穩(wěn)后，測量并記錄

障礙物離產(chǎn)品之間的距離；

e)移除障礙物，觀察產(chǎn)品有無重新啟動警告聲并延時2s或2s以上啟動，觀察產(chǎn)品是否會沿計

劃行駛路徑行駛；

f)分別將障礙物移動至行駛軌跡掃描范圍內(nèi)的左側和右側，重復步驟c)～e)，記錄相關試驗結

果和數(shù)據(jù)；

g)將機器人運行方向分別設置為后退、左移、右移、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎模式（分別在機器人空載和

滿載情況下，行進方向前進、后退，以最小運行速度、額定運行速度和最大運行速度），在產(chǎn)

品行駛范圍內(nèi)，重復步驟b)～f)，記錄相關數(shù)據(jù)；

h)試驗結束后，在手動操作模式下將機器人行駛至規(guī)定停放位置后關閉機器人，并整理現(xiàn)場。

6.3.11穩(wěn)定性

6.3.11.1試驗設備

推拉力計。

6.3.11.2試驗步驟

6.3.11.2.1產(chǎn)品處于額定負載工作狀態(tài)。

6.3.11.2.2產(chǎn)品以正常運行時的姿態(tài)放置在10°的斜面上，靜止15min。

6.3.11.2.3觀察試驗過程中和試驗后機械結構是否產(chǎn)生永久變形或損壞。

6.3.11.2.4記錄測試場景，試驗條件和測試結果。

6.3.12環(huán)境適應性

6.3.12.1試驗設備

試驗箱，應滿足GB/T2424.5、GB/T2424.6中相應的要求。

6.3.12.2高溫存儲

按GB/T2423.2中的方法Bb進行試驗，試驗過程中不通電，其中溫度為（45±3）℃，持續(xù)24h。

在標準環(huán)境條件下恢復2h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。

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6.3.12.3高溫工作

按GB/T2423.2—2008中的方法Be進行試驗，其中溫度為（45±3）℃，持續(xù)24h。在標準環(huán)境

條件下恢復1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。

6.3.12.4低溫存儲

按GB/T2423.1—2008中的方法Ab進行試驗，試驗過程中不通電，其中溫度為（-10±3）℃，持

續(xù)24h，取出在標準環(huán)境條件下恢復1h，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。

6.3.12.5低溫工作

按GB/T2423.1—2008中的方法Ae進行試驗，其中溫度為（0±3）℃，持續(xù)24h。在標準環(huán)境條

件下恢復1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。

6.3.12.6交變濕熱試驗

按GB/T2423.4—2008中圖2b）進行試驗，其中溫度為（40±2）℃，相對濕度（93±3）%，共進

行2個循環(huán)（48h）。按照GB/T2423.4—2008中圖3的規(guī)定執(zhí)行恢復，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。

6.3.13包裝及運輸振動

6.3.13.1產(chǎn)品如有多個包裝，如裸機、電池、配件等分別包裝，所有包裝均進行測試。

6.3.13.2試驗步驟應符合GB/T4857.23的規(guī)定，試驗參數(shù)按照GB/T4857.23—2021中附錄D等級3

執(zhí)行。

6.3.13.3試驗后，檢測外觀、產(chǎn)品功能、零部件和緊固件狀態(tài)。

6.4安全要求和措施

6.4.1一般安全

試驗步驟如下：

a)將產(chǎn)品放置在平整的場地上，該區(qū)域長度應至少為2倍產(chǎn)品長度，寬度應保證產(chǎn)品能夠正常行

走；

b)檢查前支撐腳、磨盤等翻轉(zhuǎn)機構限位是否正常；

c)抬起研磨盤，插上安全插銷，操作運行產(chǎn)品其他功能，觀察磨盤是否會在抬起狀態(tài)下啟動（可

能導致人手觸及磨頭，造成損傷），測試過程中，注意人員安全；

d)磨盤作業(yè)時，觀察指示燈和聲音提示是否正常。

6.4.2工作模式切換安全

試驗步驟如下：

a)在無線控制面板上測試切換工作模式，觀察是否有提示；

b)在當前工作狀態(tài)下，按下暫停按鍵，觀察產(chǎn)品是否暫停后方可進入模式選擇界面，進行工作模

式切換和設定；

c)設定成功后，再重新啟動產(chǎn)品，進行作業(yè)。

6.4.3電氣安全

6.4.3.1試驗設備

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接地電阻測試儀器、絕緣電阻測試儀、絕緣耐壓測試儀、泄漏電流測試儀、示波器、空氣開關。

6.4.3.2試驗方法

6.4.3.2.1將產(chǎn)品主供電電纜拉出至警戒線長度時，觀察電纜檢測開關是否動作，卷筒停止旋轉(zhuǎn)，并

有報警信息提示。

6.4.3.2.2用接地電阻測試儀檢查保護聯(lián)結電路的接地連接性，檢查連接件和聯(lián)結點的設計結構，檢

查裸露危險的電纜。

6.4.3.2.3用泄漏電流測試儀檢查電氣設備對地的泄漏電流值。

6.4.3.2.4使用絕緣電阻測試儀在500VDC下測量動力電路導體和保護性連接電路之間的絕緣電阻。

6.4.3.2.5試驗電壓應為50Hz或60Hz的標稱頻率，最大試驗電壓應為設備額定電源電壓的兩倍或

1000V，以較大者為準，試驗電壓應在動力電路導線和保護性連接電路之間施加至少1s，試驗過程無

擊穿，試驗后各功能正常。

6.4.3.2.6使用空氣開關將L1/L2/L3/N四相分別斷開，或者直接拔出遠程斷電模塊的380V供電線，

或者拔出信號線，模擬訊號中斷，檢查遠程斷電功能是否正常。

6.4.4緊急停止

試驗步驟如下：

a)目視檢查急?？刂瓢粹o設置是否符合規(guī)定；

b)啟動產(chǎn)品，手動控制產(chǎn)品行走，按下急停按鈕，觀察產(chǎn)品是否停止運行；

c)旋轉(zhuǎn)急停按鈕，手動復位，查看產(chǎn)品其他功能是否能正常操作。

6.4.5安全標志

目視檢查。

6.4.6報警

使產(chǎn)品處于正常工作狀態(tài)，然后使產(chǎn)品進入異常運行狀態(tài)。檢查產(chǎn)品是否能按規(guī)定要求報警，同時

是否相應停止作業(yè)。

7檢驗規(guī)則

7.1檢驗分類與項目

產(chǎn)品的檢驗分出廠檢驗、型式試驗，檢驗項目見表3。

7.2出廠檢驗

出廠檢驗為逐臺檢驗，出廠檢驗項目應全部合格。

7.3型式檢驗

7.3.1有下列情況之一時，應進行型式檢驗：

a)新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定；

b)正式生產(chǎn)后，如結構、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時；

c)產(chǎn)品停產(chǎn)達一年以上后恢復生產(chǎn)時。

7.3.2型式試驗中規(guī)定的項目出現(xiàn)不合格時，允許返工后再重新檢驗，仍有一項不合格則判定型式檢

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驗不通過。

表3檢驗項目

序號檢驗項目技術要求試驗方法出廠檢驗型式檢驗

1外觀及表面質(zhì)量5.26.2√√

2研磨效率5.4.16.3.1√

3研磨覆蓋率5.4.26.3.2√

4吸塵率5.4.36.3.3√

5導航定位精度5.4.46.3.4√

6額定速度5.4.56.3.5√

7制動距離5.4.66.3.6√

8爬坡性能5.4.76.3.7√√

9越障性能5.4.86.3.8√√

10越溝性能5.4.96.3.9√√

11障礙物檢測5.4.106.3.10√√

12穩(wěn)定性5.4.116.3.11√

13環(huán)境適應性5.4.126.3.12√

14包裝及運輸振動5.4.136.3.13√

15一般安全5.5.16.4.1√

16工作模式切換安全5.5.26.4.2√√

17電氣安全5.5.36.4.3√√

18緊急停止5.5.46.4.4√√

19安全標志5.5.56.4.5√√

20報警5.5.66.4.6√√

注：“√”——檢驗項

8標志、隨機文件和備附件、包裝、運輸和貯存

8.1標志

8.1.1產(chǎn)品標牌應包括以下內(nèi)容：

a)產(chǎn)品名稱；

b)產(chǎn)品型號；

c)制造單位及商標；

d)產(chǎn)品尺寸，Lmm×Wmm×Hmm；

e)產(chǎn)品重量，kg；

f)額定功率，kW；

g)額定電壓，V；

h)額定電流，A；

i)生產(chǎn)日期；

j)出廠編號。

8.1.2標牌應符合下列規(guī)定：

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a)產(chǎn)品標牌應固定在產(chǎn)品的明顯且不易損壞位置，產(chǎn)品標牌的型式、尺寸和技術要求應符合GB/T

13306的規(guī)定；

b)產(chǎn)品應有一個或多個清晰耐久的標牌，為用戶提供8.1.1的信息。

8.2隨機文件和備附件

8.2.1產(chǎn)品出廠時應附以下隨機文件：

a)產(chǎn)品合格證；

b)用戶手冊；

c)裝箱單；

d)隨機備附件清單。

8.2.2隨機備附件應與產(chǎn)品一起提供。

9包裝、運輸與貯存

9.1包裝

9.1.1包裝箱應符合GB/T13384的規(guī)定。

9.1.2產(chǎn)品在包裝箱中應固定牢固。

9.1.3零配件應裝袋，分類明確、數(shù)量統(tǒng)一。

9.1.4裝箱單應與實物相符，包裝儲運圖示標志應符合GB/T191的規(guī)定。

9.2運輸

9.2.1運輸、裝卸時，應保持包裝箱的豎立位置，并不得堆放。

9.2.2運輸應符合鐵路、公路或水路等交通運輸部門的有關規(guī)定，且保證產(chǎn)品在運輸過程中無損傷。

9.2.3運輸與裝卸過程中，不應擠壓、拋擲。

9.2.4不得與有腐蝕性的物品混合運輸。

9.2.5運輸工具應有防雨措施，并保持清潔無污染。

9.3貯存

9.3.1產(chǎn)品應存放在通風、干燥的庫房內(nèi)，否則應采取防曬、防潮、防雨、防腐蝕等措施。

9.3.2長期存放產(chǎn)品的倉庫，其環(huán)境溫度為-5℃～45℃，相對濕度為40%～70%，其周圍環(huán)境無腐蝕、

易燃氣體，無強烈機械振動、沖擊及強磁場作用。

9.3.3貯存期限及維護要求應符合用戶手冊的規(guī)定。長期貯存后啟用時，應按表2列出的出廠檢驗項

目進行檢查。

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附錄A

（規(guī)范性）

定位導航試驗方法

A.1試驗條件

A.1.1直線路徑

如圖A.1所示,在規(guī)定的試驗區(qū)域設定直線路徑起始位置A及終點位置O，試驗區(qū)域的設置應符合：

a)兩個位置之間的距離至少5倍產(chǎn)品長度（沿運動方向的長度L）；

b)產(chǎn)品在位置A或O時，產(chǎn)品四周離周邊隔離墻的水平距離應不小于1000mm；

c)試驗環(huán)境的隔離墻應最少比機器人的導航激光雷達高200mm。

說明：

RL——試驗區(qū)域長度；

RW——試驗區(qū)域?qū)挾龋?/p>

L——機器人運動方向長度，對于搬運類建筑機器人，額定負載下測試時，L為帶額定負載后的整體長度。

圖A.1直線路徑環(huán)境示意圖

A.1.2直角路徑

如圖A.2所示，在規(guī)定的試驗區(qū)域設定直角路徑的起始位置A、中間位置B及終點位置O，試驗區(qū)域的

設置應符合：

a)A、B兩個位置之間至少2倍機器人長度及，B、O兩個位置之間的距離,至少5倍機器人長度（沿

運動方向的長度L）；

b)機器人在位置A、B、O時，機器人四周離周邊隔離墻的水平距離應不小于1000mm；

c)試驗環(huán)境的隔離墻應至少比機器人的導航激光雷達高200mm。

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說明：

RL——試驗環(huán)境長度；

RW——試驗環(huán)境寬度；

L——機器人運動方向長度，對于搬運類建筑機器人，額定負載下測試時，L為帶額定負載后的整體長度。

圖A.2直角路徑環(huán)境示意圖

A.2儀器設備

試驗設備應具備對產(chǎn)品定位和導航過程中的姿態(tài)和路徑的追蹤功能，并能實時完成所追蹤的位置、

角度、運行軌跡等的記錄和計算。一般可使用視覺跟蹤系統(tǒng)、激光跟蹤儀等。

試驗設備應符合表A.1的要求。

表A.1試驗設備要求

項目位置分辨率位置精度角度分辨率角度精度數(shù)據(jù)采樣頻率

要求≤1mm≤2mm≤0.3°≤0.5°≥30Hz

A.3試驗步驟

A.3.1導航位置精度試驗方法

本試驗采用圖A.1所示直線路徑、圖A.2所示直角路徑來測試產(chǎn)品的站點導航精度。試驗步驟如下：

a)按說明書做好導航準備（建圖等）；

d)在地圖中選定好路徑起點A、路徑中間點B（直角路徑時需要）及路徑終點O；

e)自動模式下使機器人從終點位置O開始，依次將機器人移至A點、B點和終點位置O。采用如

圖A.3所示的循環(huán)，以單一方向接近每個位姿；

f)使用試驗設備記錄機器人到達A點和O點的位姿；

g)重復步驟c)～d)30次；

h)根據(jù)實際工作場景選擇直線路徑、直角路徑、曲線路徑（如有必要），分別完成步驟b)～e）

的操作。

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標引序號說明：

A——路徑起點；

B——路徑中間點B；

O——路徑終點O。

圖A.3可循環(huán)的圖示

A.3.2導航軌跡精度試驗方法

本試驗采用圖A.1所示直線路徑、圖A.2所示直角路徑來測試產(chǎn)品的導航軌跡精度。試驗步驟如下：

a)按說明書做好導航準備（建圖等）；

b)在地圖中選定好路徑起點A、及路徑終點O；

c)自動模式下使機器人從終點位置O開始，依次將機器人移至A點、O點。采用如圖4所示的循

環(huán)，以單一方向接近每個位姿；

d)使用試驗設備記錄機器人軌跡A點和O點的位姿；

e)重復步驟c)～d)30次。

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參?考?文?獻

[1]GB/T12643—2013機器人與機器人裝備詞匯

[2]GB/T20721—2022自動導引車通用技術條件

[3]GB/T38124—2019服務機器人性能測試方法

[4]JC/T2540—2019地坪材料術語和定義

21

中國工程建設標準化協(xié)會

產(chǎn)品標準《地坪研磨機器人》

編制說明

一、標準編制任務來源

根據(jù)中國工程建設標準化協(xié)會《關于印發(fā)〈2021年第一

批協(xié)會標準制訂、修訂計劃〉的通知》（建標協(xié)字〔2021〕

11號），協(xié)會標準《地坪研磨機器人》已列入編制計劃，由

建筑機器人專業(yè)委員會歸口管理；由廣東博智林機器人有限

公司、中國建筑標準設計研究院有限公司等單位負責具體的

制訂工作。

二