《機(jī)電概念設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)》課件-模塊五 分揀單元

《機(jī)電概念設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)》模塊五分揀單元目錄CONTENTS分揀輸送單元結(jié)構(gòu)與功能分析分揀單元?jiǎng)傮w及碰撞面定義運(yùn)動(dòng)副與位置控制傳感器查看器和仿真序列易錯(cuò)點(diǎn)分揀輸送單元結(jié)構(gòu)與功能分析PART

01一、分揀輸送單元結(jié)構(gòu)與功能分析傳送帶模塊位置檢測(cè)模塊推料模塊單元功能分揀輸送單元主要是將工件通過(guò)傳送帶輸送到下一單元、根據(jù)預(yù)設(shè)的工件信息、在位置檢測(cè)模塊和推料模塊的配合下、實(shí)現(xiàn)傳送帶模塊上工件的自動(dòng)分揀輸送功能。單元組成如右圖所示為分揀輸送單元的整體結(jié)構(gòu)、其主要組成有傳送帶模塊、工件檢測(cè)模塊、推料模塊、電氣控制板、操作面板、I/O轉(zhuǎn)接端口模塊、CP閥島及過(guò)濾減壓閥等。一、分揀輸送單元結(jié)構(gòu)與功能分析傳送帶模塊三相異步電動(dòng)機(jī)為傳送帶輸送工件提供動(dòng)力、由西門(mén)子MM420變頻器驅(qū)動(dòng)其運(yùn)行工作、通過(guò)變頻器實(shí)現(xiàn)三相異步電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行啟停和速度調(diào)節(jié)控制、以達(dá)到改變傳送帶的傳動(dòng)速度目的。光電編碼器用于電動(dòng)機(jī)運(yùn)行速度的檢測(cè)、通過(guò)光電編碼器為三相異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和啟停控制提供反饋信號(hào)。一、分揀輸送單元結(jié)構(gòu)與功能分析推料模塊用于實(shí)現(xiàn)工件的帶上自動(dòng)分揀任務(wù)、其主要由一個(gè)雙作用的直線氣缸、氣缸固定支架和推料滑槽組成直線氣缸通過(guò)固定支架安裝在傳送帶支架外端、依據(jù)預(yù)設(shè)的工件信息、當(dāng)傳送帶上的工件在推料氣缸前端停止時(shí)、推料氣缸動(dòng)作將工件推到滑槽中。分揀單元?jiǎng)傮w及碰撞面定義PART

02二、分揀單元?jiǎng)傮w及碰撞面定義任務(wù)目標(biāo)掌握分揀單元結(jié)構(gòu)的NXMCD創(chuàng)建剛體及碰撞面分揀單元的作用在于根據(jù)特定規(guī)則，如產(chǎn)品種類、尺寸、重量等，將生產(chǎn)線上的產(chǎn)品進(jìn)行高效、精準(zhǔn)地分類、包裝或運(yùn)輸，從而提高生產(chǎn)效率和準(zhǔn)確性。剛體定義1.物料2.氣缸二、分揀單元?jiǎng)傮w及碰撞面定義任務(wù)目標(biāo)掌握分揀單元結(jié)構(gòu)的NXMCD創(chuàng)建剛體及碰撞面為實(shí)現(xiàn)分揀單元的動(dòng)作效果，將氣缸活塞、物料、傳輸面、放料槽根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)分別設(shè)置碰撞面；若是剛體沒(méi)有設(shè)置碰撞體，它們之間則會(huì)彼此相互穿過(guò)。碰撞體設(shè)置2.氣缸1.物料3.放料槽二、分揀單元?jiǎng)傮w及碰撞面定義任務(wù)目標(biāo)掌握分揀單元對(duì)象源和傳輸面的創(chuàng)建在建立對(duì)象源和傳輸面對(duì)象源：對(duì)物料設(shè)置對(duì)象源進(jìn)行復(fù)制。傳輸面：給傳輸帶設(shè)置傳輸面使物料在傳輸帶上運(yùn)動(dòng)。2.傳輸面1.對(duì)象源二、分揀單元?jiǎng)傮w及碰撞面定義任務(wù)目標(biāo)掌握分揀單元結(jié)構(gòu)的NXMCD創(chuàng)建剛體、熟悉MCD軟件分揀單元的作用在于根據(jù)特定規(guī)則，如產(chǎn)品種類、尺寸、重量等，將生產(chǎn)線上的產(chǎn)品進(jìn)行高效、精準(zhǔn)地分類、包裝或運(yùn)輸，從而提高生產(chǎn)效率和準(zhǔn)確性。此處插入操作視頻運(yùn)動(dòng)副與位置控制PART

03三、運(yùn)動(dòng)副與位置控制任務(wù)目標(biāo)掌握基本運(yùn)動(dòng)副及位置控制的建立依據(jù)分揀單元推送物料的動(dòng)作要求，將三個(gè)推送氣缸的活塞定義滑動(dòng)副，并對(duì)這三個(gè)滑動(dòng)副進(jìn)行位置控制。1.基本運(yùn)動(dòng)副2.位置控制三、運(yùn)動(dòng)副與位置控制任務(wù)目標(biāo)掌握加工單元運(yùn)動(dòng)副與位置控制的創(chuàng)建

滑動(dòng)副（SlidingJoint）是指在兩個(gè)實(shí)體之間創(chuàng)建一個(gè)僅能移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副，允許沿矢量方向有一個(gè)平移自由度。位置控制（PositionControl）用于運(yùn)動(dòng)副或傳輸面中，作為位置驅(qū)動(dòng)參數(shù)的執(zhí)行器，可控制運(yùn)動(dòng)幾何體的目標(biāo)位置。下面對(duì)出料氣缸實(shí)施機(jī)電概念設(shè)計(jì)。運(yùn)動(dòng)副：滑動(dòng)副、固定副、球副、柱面副等。位置和速度控制：位置控制、速度控制、姿態(tài)定義等此處插入操作視頻傳感器PART

04四、傳感器任務(wù)目標(biāo)掌握傳感器的原理和建立

碰撞傳感器（CollisionSensor）在發(fā)生碰撞時(shí)輸出一個(gè)信號(hào)，可以利用碰撞傳感器觸發(fā)產(chǎn)生的信號(hào)控制某些操作或事件的開(kāi)始和停止，例如更改氣缸的狀態(tài)，還可以利用碰撞傳感器的輸出信號(hào)在運(yùn)行時(shí)表達(dá)式中創(chuàng)建計(jì)數(shù)器。下面對(duì)于傳感器實(shí)施機(jī)電概念設(shè)計(jì)。創(chuàng)建三個(gè)碰撞傳感器，分別通過(guò)不同類別來(lái)對(duì)物料進(jìn)行區(qū)分，從而將不同物料檢測(cè)出來(lái)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)推料氣缸將其推入相對(duì)應(yīng)的物料槽中。四、傳感器任務(wù)目標(biāo)掌握傳感器的原理和建立

碰撞傳感器（CollisionSensor）在發(fā)生碰撞時(shí)輸出一個(gè)信號(hào)，可以利用碰撞傳感器觸發(fā)產(chǎn)生的信號(hào)控制某些操作或事件的開(kāi)始和停止，例如更改氣缸的狀態(tài)，還可以利用碰撞傳感器的輸出信號(hào)在運(yùn)行時(shí)表達(dá)式中創(chuàng)建計(jì)數(shù)器。下面對(duì)于傳感器實(shí)施機(jī)電概念設(shè)計(jì)。此處插入操作視頻查看器和仿真序列PART

05五、查看器和仿真序列任務(wù)目標(biāo)掌握對(duì)加工單元查看器和仿真序列的運(yùn)用通過(guò)查看器設(shè)計(jì)者可以直觀地觀察和分析機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)行時(shí)各個(gè)參數(shù)的變化以及對(duì)單獨(dú)動(dòng)作進(jìn)行調(diào)試。就分揀單元的工作流程，在仿真序列中建立相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作序列，使得模擬仿真清晰明確。優(yōu)點(diǎn)查看器的：直觀性、實(shí)時(shí)交互、協(xié)作性仿真序列：高效性、靈活性、預(yù)測(cè)性五、查看器和仿真序列任務(wù)目標(biāo)掌握如何制作仿真序列建立分揀單元仿真序列選擇的操作對(duì)象主要是對(duì)氣缸活塞的位置控制以及傳輸面的位置控制。推桿推出：機(jī)電對(duì)象為位置控制，條件選擇運(yùn)輸面位置為50推桿推出。推桿縮回：對(duì)象和條件相同，位置為0推桿縮回。1.推桿推出2.推桿縮回五、查看器和仿真序列任務(wù)目標(biāo)掌握如何使用仿真序列

仿真序列（Operation）主要用于控制MCD內(nèi)的機(jī)電對(duì)象，例如控制固定副的活動(dòng)性、控制傳輸面的速度等，還可以通過(guò)仿真序列完成整個(gè)設(shè)備的活動(dòng)流程。下面對(duì)于傳感器實(shí)施機(jī)電概念設(shè)計(jì)。此處插入操作視頻易錯(cuò)點(diǎn)PART

06六、易錯(cuò)點(diǎn)當(dāng)我們做分揀單元的仿真時(shí)、會(huì)出現(xiàn)以下易錯(cuò)點(diǎn)：定義錯(cuò)誤：在創(chuàng)建剛體時(shí)、如果沒(méi)有正確設(shè)置剛體的屬性（如質(zhì)量、慣性矩等）、可能會(huì)導(dǎo)致仿真結(jié)果不準(zhǔn)確。重疊或干涉。剛體創(chuàng)建選擇錯(cuò)誤：在為剛體添加運(yùn)動(dòng)副時(shí)、如果選擇了錯(cuò)誤的運(yùn)動(dòng)副類型。運(yùn)動(dòng)副設(shè)置位置控制參數(shù)設(shè)置：錯(cuò)誤的目標(biāo)位置值可能導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)體無(wú)法到達(dá)預(yù)期的終點(diǎn)或超過(guò)限制。速度