《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課件-任務(wù)2.機(jī)器人上下料工作站

認(rèn)識(shí)機(jī)器人上下料工作站工程現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.掌握機(jī)器人上下料工作站的知識(shí)架構(gòu)；2.掌握工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的硬件組成；3.掌握機(jī)器人上下料工作站工作邏輯；4.理解機(jī)器人上下料工作站實(shí)訓(xùn)任務(wù)書；技能目標(biāo)1.能繪制機(jī)器人上下料工作站思維導(dǎo)圖；2.能理解機(jī)器人上下料工作站各硬件的作用；3.能控制機(jī)器人完成上下料任務(wù)；重點(diǎn)難點(diǎn)對(duì)機(jī)器人上下料工作站流程的理解；掌握機(jī)器人上下料工作站工作邏輯；1.配置工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)仔細(xì)觀看視頻素材“機(jī)床上下料視頻.mp4”討論：1、機(jī)器人上下料工作站的流程是怎么樣的順序？2、機(jī)器人上下料工作站有哪些基本設(shè)備？3、機(jī)器人在上下料過(guò)程中，怎么樣保證準(zhǔn)確的抓到物料呢？1、機(jī)器人上下料工作站學(xué)習(xí)導(dǎo)圖2.1機(jī)床上下料案例1.1機(jī)器人上下料工作站1.2搬運(yùn)硬件設(shè)備1.3搬運(yùn)工藝認(rèn)識(shí)1.6工業(yè)機(jī)器人I/O配置1.4電氣連接1.5工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)選項(xiàng)工作站整體認(rèn)知硬件細(xì)節(jié)認(rèn)知工作站工作過(guò)程認(rèn)知硬件關(guān)聯(lián)認(rèn)知調(diào)試過(guò)程認(rèn)知案例針對(duì)性認(rèn)知1.7程序設(shè)計(jì)2、認(rèn)識(shí)機(jī)器人上下料工作站組成系統(tǒng)組成1、控制柜2、觸摸屏3、PLC4、氣體發(fā)生裝置5、機(jī)器人控制柜（含示教器）6、機(jī)器人本體7、末端操作器（抓手）8、數(shù)控車床9、物料硬件組成電氣控制柜功能：能將空氣開關(guān)，繼電器，接線端子，PLC，觸摸屏，按鈕，指示燈等電器元件進(jìn)行封閉集成安裝。特點(diǎn)：內(nèi)部裝有各種電器件，統(tǒng)一通過(guò)設(shè)計(jì)孔與外部進(jìn)行通訊及供電，功能后續(xù)可擴(kuò)展。優(yōu)點(diǎn)：集成式的安裝，將工作站電氣控制部分與其他硬件隔離開來(lái)，便于電氣安裝調(diào)試，方便檢修。必要性：主流的電氣控制安裝方式，由于特點(diǎn)明確，功能性及功能擴(kuò)展性強(qiáng)，優(yōu)勢(shì)明顯。且機(jī)器人上下料工作站中電氣元件較多，使用電氣控制柜，性價(jià)比高。電氣控制柜為了方便觀察和控制工作站及內(nèi)部設(shè)備，該項(xiàng)目在電氣控制柜面板上開孔設(shè)計(jì)如圖的按鈕與指示燈。提高控制柜利用率，增加工作站的易操作和易監(jiān)控的特性。觸摸屏功能：對(duì)工作站中的參數(shù)及信號(hào)進(jìn)行直觀的顯示。特點(diǎn)：界面直觀，清晰，操作人員可與之方便快捷的交互。優(yōu)點(diǎn)：方便直觀、圖像清晰、堅(jiān)固耐用和節(jié)省空間，便于操作人員的理解和操作。必要性：

PLC幾乎標(biāo)配的硬件,將PLC數(shù)字信息以人的角度展現(xiàn)出來(lái)，便于操作人員的分析使用，優(yōu)勢(shì)明顯。

流程類型示意圖物料統(tǒng)計(jì)圖按鈕控制圖PLC可編程控制器功能：對(duì)工作站中信號(hào)從工藝、安全、故障方面進(jìn)行邏輯編程。特點(diǎn)：邏輯處理能力強(qiáng)大，可擴(kuò)展模塊，編程設(shè)計(jì)靈活。優(yōu)點(diǎn)：集信號(hào)邏輯于一體進(jìn)行編程，方便統(tǒng)一信號(hào)控制，功能強(qiáng)大，程序編程，修改，故障排除都很方便。必要性：工業(yè)機(jī)器人工作站中機(jī)器人幾乎標(biāo)配的硬件，不僅能與機(jī)器人及周邊設(shè)備完成信號(hào)交互，更能統(tǒng)籌控制管理多個(gè)工作站，是智能工廠必不可少的一環(huán)。

搬運(yùn)機(jī)器人功能：完成機(jī)器人上下料工作站核心搬運(yùn)工作。特點(diǎn)：操作靈活，有軌跡編程，信號(hào)控制編程，基本人機(jī)交互能力。優(yōu)點(diǎn)：自由度高，運(yùn)行軌跡編輯及修改簡(jiǎn)單，搬運(yùn)效率高。必要性：工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人上下料工作站核心硬件，必不可少。AGV搬運(yùn)小車六軸搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械手高精度搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)抓手功能：匹配物料設(shè)計(jì)，使搬運(yùn)機(jī)器人擁有搬運(yùn)相應(yīng)物料的能力。特點(diǎn)：需自主設(shè)計(jì)。優(yōu)點(diǎn)：穩(wěn)定性好，易于維修。必要性：依據(jù)物料設(shè)計(jì)的抓手，需要該硬件讓機(jī)器人擁有搬運(yùn)相應(yīng)物料的功能，工作站中必不可少。硬件-抓手該項(xiàng)目工藝較為特殊，在數(shù)控機(jī)床中，需要有夾取成品和放置待加工物料的操作，存在同時(shí)夾取兩個(gè)物料的情況。而物料輕，所以可以設(shè)計(jì)成一個(gè)抓手有兩副夾爪，通過(guò)變換機(jī)器人姿態(tài)，達(dá)到搬運(yùn)效果。該項(xiàng)目夾具分為毛胚夾具和成品夾具，毛胚夾具是金屬制品,能夠強(qiáng)力夾取毛胚件;成品夾具是塑料制品,能夠避免產(chǎn)品夾傷。金屬塑料氣體發(fā)生裝置功能：給氣缸等以氣壓為動(dòng)力的裝置供能。特點(diǎn)：作為動(dòng)力源成本低廉優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于使用。必要性：由于使用簡(jiǎn)單，成本低廉，隨著氣缸在工業(yè)機(jī)器人工作站的應(yīng)用增加，該裝置也使用的很廣泛。當(dāng)然，如果工位沒(méi)有氣動(dòng)裝置或者廠房有集中氣源供應(yīng)，就不需要該設(shè)備來(lái)提供氣源了。氣體發(fā)生裝置操作流程真空發(fā)生裝置功能：給真空發(fā)生器等以氣體負(fù)壓為動(dòng)力的裝置提供負(fù)壓。特點(diǎn)：作為動(dòng)力源成本低廉。優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于使用。必要性：由于使用簡(jiǎn)單，成本低廉，隨著真空發(fā)生器在工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人上下料工作站中平板類型物料的使用，改裝該裝置也使用的很廣泛。當(dāng)然，如果工位沒(méi)有需提供負(fù)壓的裝置或者廠房有集中負(fù)壓氣源供應(yīng)，就不需要該設(shè)備來(lái)提供氣源了。工業(yè)機(jī)器人工作站中配套真空發(fā)生裝置的零件是真空發(fā)生器，又名吸盤安全圍欄功能：隔離出工作站工作區(qū)域，確保操作人員安全特點(diǎn)：成本低廉，安全防護(hù)效果明顯優(yōu)點(diǎn)：拆裝便捷，易于安裝定位。必要性：工作站安全防護(hù)措施中必不可少功能：軟隔離出工作站工作區(qū)域，確保操作人員進(jìn)出有感應(yīng)，工作站可作出對(duì)應(yīng)停機(jī)停設(shè)備措施。特點(diǎn)：成本低廉，安全防護(hù)效果明顯優(yōu)點(diǎn)：拆裝便捷，易于安裝定位。必要性：工作站停機(jī)效益影響巨大，需節(jié)省操作人員維修時(shí)間時(shí)，需使用。工作站需要定義干涉區(qū)域時(shí)，也可使用。安全光柵光柵與PLC接線圖三色燈功能：指示工作站狀態(tài)特點(diǎn)：成本低廉，易于安裝使用優(yōu)點(diǎn)：拆裝便捷，指示效果明顯。必要性：工作站無(wú)狀態(tài)指示時(shí)，使用該三色燈，性價(jià)比高，能給維修人員判斷工作站狀態(tài)的指示，更有針對(duì)性解決工作站內(nèi)故障。三色燈三色燈（含蜂鳴器）的類型是最常見(jiàn)的類型。該硬件有五根線，分別如下，黑色接0V，三色+峰鳴接24v。一旦對(duì)應(yīng)線路接通，則對(duì)應(yīng)的燈會(huì)亮起，蜂鳴器會(huì)響起。硬件-料倉(cāng)功能：大容量?jī)?chǔ)存物料，定期出料，增加工作站持續(xù)工作能力。特點(diǎn)：成本低廉，穩(wěn)定性強(qiáng)優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于使用。必要性：由于客戶需求，減少人工管控時(shí)間，故增加料倉(cāng)設(shè)備，增加工作站持續(xù)工作能力，提高工作站產(chǎn)生的效益。搬運(yùn)工藝認(rèn)識(shí)物料抓取點(diǎn)物料放置點(diǎn)工作站搬運(yùn)物理本質(zhì)搬運(yùn)工藝認(rèn)識(shí)搬運(yùn)物理本質(zhì)：就是從物料抓取點(diǎn)處抓取物料放置到物料放置點(diǎn)的過(guò)程提問(wèn)：該視頻中抓取點(diǎn)，放置點(diǎn)各只有一個(gè)嗎？結(jié)論：隨著工藝復(fù)雜度的提高，抓取點(diǎn)，放置點(diǎn)不一定只有一個(gè)。工作站搬運(yùn)物理本質(zhì)電氣連接

電氣連接中有一點(diǎn)是需要重點(diǎn)關(guān)注的-信號(hào)連接根據(jù)工作站中的設(shè)備之間的工作邏輯關(guān)系，編寫信號(hào)表。工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試信號(hào)邏輯（軟件）軌跡規(guī)劃工業(yè)機(jī)器人相關(guān)設(shè)置信號(hào)連接（硬件）工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)選項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人常用選項(xiàng)，該項(xiàng)目選用I/O通訊，則需要設(shè)置DeviceNet選項(xiàng)為避免工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床誤碰撞，造成設(shè)備損失，故添加該選項(xiàng)為監(jiān)控工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)，使用該功能，避免碰撞后繼續(xù)造成設(shè)備損傷在工業(yè)機(jī)器人工作站硬件與硬線連接完畢后，工業(yè)機(jī)器人在開始調(diào)試之前，需要完成相應(yīng)的設(shè)置。該設(shè)置包含系統(tǒng)語(yǔ)言，通訊方式，干涉區(qū)，相應(yīng)工藝的軟件包等等附加功能。工業(yè)機(jī)器人I/O配置

在編程之前，我們應(yīng)確認(rèn)，硬件，硬件連線，系統(tǒng)選項(xiàng)已設(shè)置完畢。依據(jù)項(xiàng)目硬件，做如圖所示的信號(hào)表。

信號(hào)表制作3、機(jī)器人上下料工作站實(shí)訓(xùn)任務(wù)書實(shí)訓(xùn)設(shè)備工具1.ABB機(jī)器人和末端操作器（手爪），氣源；2.加工機(jī)床；3.加工的物料。實(shí)踐目的1.熟練配置工業(yè)機(jī)器人通訊功能控制末端操作器取放物料，控制加工機(jī)床氣動(dòng)門、機(jī)床夾具工作；2.熟練應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人編程功能，完成上下料程序編程與調(diào)試。實(shí)踐要求1.合理選擇運(yùn)動(dòng)模式和動(dòng)作指令；2.沿指定軌跡進(jìn)行示教，操作順暢流利。實(shí)踐過(guò)程1.按SOP配置實(shí)踐環(huán)境；2.控制機(jī)器人完成上下料任務(wù)。序號(hào)考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1手爪組裝及信號(hào)配置20分2IO配置完整，程序設(shè)計(jì)正確，示教正確60分3勞動(dòng)保護(hù)穿戴整齊，遵守操作規(guī)程，6S各環(huán)節(jié)規(guī)范執(zhí)行20分總計(jì)100分機(jī)器人上下料工作站搬運(yùn)機(jī)器人（必須）搬運(yùn)抓手（必須）PLC機(jī)器人信號(hào)編程能力滿足需求則不需要觸摸屏機(jī)器人人機(jī)交互能力滿足需求，客戶未強(qiáng)制需求則不需要電氣控制柜規(guī)范要求及電氣元件多時(shí)，則需要?dú)怏w發(fā)生裝置抓手或周邊設(shè)備需要?dú)庠?，廠房未集中供氣時(shí)需要真空發(fā)生裝置抓手或周邊設(shè)備需要負(fù)壓氣源，廠房未集中供負(fù)壓氣源時(shí)需要安全圍欄（必須）安全光柵停機(jī)效益影響大，定義干涉區(qū)時(shí)需要三色燈（工作站無(wú)指示時(shí)需要）課堂總結(jié)機(jī)器人上下料機(jī)器人常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板卡工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.知道ABB機(jī)器人I/O通信的種類；2.掌握DSQC651/DSQC652標(biāo)準(zhǔn)I/O板的屬性及端子接口說(shuō)明，及基本屬性和接口說(shuō)明。技能目標(biāo)1.能夠正確連接和設(shè)置ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板的地址和信號(hào)。重點(diǎn)難點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人信號(hào)類型；標(biāo)準(zhǔn)IO板物理地址的表示方法。1.能區(qū)分工業(yè)機(jī)器人不同通信方法。ACDB工業(yè)機(jī)器人通信IO信號(hào)種類信號(hào)與現(xiàn)場(chǎng)總線ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板的種類、功能等信號(hào)設(shè)置的方法、各參數(shù)的含義ABB工業(yè)機(jī)器人I/O通信I/O板是工業(yè)機(jī)器人主站與外界交換信息的接口。一般的輸入/輸出設(shè)備都是機(jī)械的或機(jī)電結(jié)合的產(chǎn)物，比如常規(guī)的傳感器、按鈕、電磁閥，它們相對(duì)與高速的中央處理器來(lái)說(shuō)，速度要慢的多。此外，不同外部設(shè)備的信號(hào)形式、數(shù)據(jù)格式也各不相同。因此，外部設(shè)備不能與CPU直接相連，需要通過(guò)相應(yīng)的I/O板來(lái)完成它們之間的速度匹配、信號(hào)轉(zhuǎn)換，并完成某些控制功能。

ABB工業(yè)機(jī)器人I/O信A：與PC通信的接口B：現(xiàn)場(chǎng)總線接口C：ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板輸入輸出現(xiàn)場(chǎng)總線接口在設(shè)計(jì)ABB工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)時(shí)，需要熟知信號(hào)類型中各種參數(shù)的含義、設(shè)定范圍功能特性等，I/O信號(hào)涉及的內(nèi)如解釋如表。參數(shù)名稱含義Name設(shè)定了該I/O信號(hào)的名稱Typeofsignal設(shè)定了該I/O信號(hào)的表現(xiàn)形式（信號(hào)類型）AssignedtoDevice設(shè)定信號(hào)所在所關(guān)聯(lián)的I/O裝置（從屬哪塊塊I/O板）DeviceMapping指定了把I/O信號(hào)映射到哪些位（已指定的I/O裝置的I/O內(nèi)存映射中的位）上。（設(shè)定信號(hào)所占用的地址）AccessLevel指定了擁有I/O信號(hào)寫入權(quán)限的客戶端（信號(hào)權(quán)限）DefaultValue指定了相關(guān)I/O信號(hào)的默認(rèn)值。參數(shù)名稱含義AnalogEncodingType指定了如何解讀一個(gè)模擬I/O信號(hào)的數(shù)值MaximumLogicalValue設(shè)定最大邏輯值MaximumPhysicalValue設(shè)定最大物理值MaximumPhysicalValueLimit最大物理值限制MaximumBitValue最大邏輯位值限制MinimumLogicalValue設(shè)定最小邏輯值MinimumPhysicalValue設(shè)定最小物理值

工業(yè)機(jī)器人通常擁有一個(gè)或多個(gè)I/O板，每個(gè)I/O板根據(jù)功能信號(hào)的不同，會(huì)有多個(gè)數(shù)字信號(hào)和模擬通道，這些物理通道只有匹配正確的地址和邏輯信號(hào)后才能使用。在完成I/O信號(hào)的配置連接后的編程期間，建議一個(gè)物理通道只對(duì)應(yīng)一個(gè)邏輯信號(hào)，以防止微動(dòng)作。

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在DeviceNet總線上，一個(gè)I/O信號(hào)的定義首先要確認(rèn)信號(hào)總線，然后配置I/O模塊單元，最后設(shè)定I/O信號(hào)，系統(tǒng)重啟后即生效。2個(gè)I/O板名稱一樣會(huì)如何？報(bào)錯(cuò)2個(gè)I/O信號(hào)名稱一樣會(huì)如何？報(bào)錯(cuò)I/O板地址不對(duì)會(huì)如何？報(bào)錯(cuò)I/O信號(hào)地址不對(duì)會(huì)如何？不會(huì)報(bào)錯(cuò)在配置信號(hào)時(shí)還要注意一下事項(xiàng)：（1）所有輸入輸出板及信號(hào)的名稱不允許重復(fù)；（2）模擬信號(hào)不允許使用脈沖或延遲功能；（3）每個(gè)總線上最多配置20塊輸入輸出板，每臺(tái)工業(yè)機(jī)器人最多配置40塊輸入輸出板；（4）每臺(tái)工業(yè)機(jī)器人最多可定義1024個(gè)輸入輸出信號(hào)；（5）CrossConnections不允許循環(huán)定義；（6）在一個(gè)CrossConnections中最多定義5個(gè)操作；（7）組合信號(hào)最大長(zhǎng)度為16（8）系統(tǒng)配置修改（包含更改輸入輸出信號(hào)）后必須重新啟動(dòng)，以使改動(dòng)生效。表示二進(jìn)制位只能表示0和1兩種狀態(tài),計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)儲(chǔ)存的最小單位位（bit）1字節(jié)=8位能存儲(chǔ)0-255的數(shù)字計(jì)算機(jī)中數(shù)據(jù)處理的基本單位字節(jié)（byte）1雙字=2字=32位能存儲(chǔ)0-4294967295的數(shù)字雙字（doubleword）1字=2字節(jié)=16位能存儲(chǔ)0-65535的數(shù)字04I/O信號(hào)05AO：模擬輸出信號(hào)06010203GI：組輸入信號(hào)GO：組輸出信號(hào)DI：數(shù)字輸入信號(hào)DO：數(shù)字輸出信號(hào)AI：模擬輸入信號(hào)按鈕安全光柵燈電磁閥信號(hào)電流電壓可用于產(chǎn)品標(biāo)記可驅(qū)動(dòng)多個(gè)對(duì)象力控傳感器型號(hào)說(shuō)明DSQC651分布式I/O模塊di8\do8\ao2DSQC652分布式I/O模塊di16\do16DSQC653分布式I/O模塊di8\do8（繼電器型）DSQC355A分布式I/O模塊ai4\ao4DSQC327A分布式I/O模塊di16\do16ao2DSQC377A輸送鏈跟蹤單元用途：DSQC651板，通常用于弧焊（模擬量信號(hào)）；DSQC652板通常用于常規(guī)開關(guān)信號(hào)；DSQC377A主要提供輸送鏈跟蹤單元功能ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板介紹DSQC651板接口說(shuō)明A數(shù)字輸出信號(hào)指示燈BX1數(shù)字輸出接口CX6模擬輸出接口DX5是DeviceNet接口E模塊狀態(tài)指示燈FX3數(shù)字輸入接口G數(shù)字輸入信號(hào)指示燈DSQC651接口功能介紹DSQC651模塊圖示ABCDEFG模塊接口連接說(shuō)明X1端子編號(hào)使用定義地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH1333OUTPUTCH2344OUTPUTCH3355OUTPUTCH4366OUTPUTCH5377OUTPUTCH6388OUTPUTCH73990V

1024V

模塊接口連接說(shuō)明X3端子編號(hào)使用定義地址分配1INPUTCH102INPUTCH113INPUTCH224INPUTCH335INPUTCH446INPUTCH557INPUTCH668INPUTCH7790V

10未使用X5端子編號(hào)使用定義X5端子編號(hào)使用定義10VBLACK7模塊IDbit1(LSB)2CAN信號(hào)線lowBLUE8模塊IDbit2(LSB)3屏蔽線9模塊IDbit3(LSB)4CAN信號(hào)線highWHITH10模塊IDbit4(LSB)524VRED11模塊IDbit5(LSB)6GND地址選擇公共端12模塊IDbit6(LSB)X5端子

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板是掛在DeviceNet總線上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。X5端子的6~12的跳線用來(lái)決定模塊的地址，地址可用范圍為0~63。圖中地址計(jì)算：0x1+1x2+0x4+1x8+0x16+0x32=10DeviceNet接線端排（注：BLACK黑色，BLUE藍(lán)色，WHITE白色，RED紅色）X6端子編號(hào)使用定義地址分配1未使用

2未使用

3未使用

40V

5模擬輸出ao10-156模擬輸出ao216-31

模擬量輸出的范圍：0～+10VDSQC652板DSQC652板主要提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。DSQC652模塊接口說(shuō)明接口說(shuō)明A數(shù)字輸出信號(hào)指示燈BX1、X2數(shù)字輸出接口CX5是DeviceNet接口D模塊狀態(tài)指示燈EX3、X4數(shù)字輸入接口F數(shù)字輸入信號(hào)指示燈X1端子地址為0-7X2端子地址為8-15X3端子地址為0-7X4端子地址為8-15DSQC653板DSQC653板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和8個(gè)數(shù)字繼電器輸出信號(hào)的處理。DSQC653模塊接口說(shuō)明接口說(shuō)明A數(shù)字繼電器輸出信號(hào)指示燈BX1數(shù)字繼電器輸出信號(hào)接口CX5是DeviceNet接口D模塊狀態(tài)指示燈EX3數(shù)字輸入信號(hào)接口F數(shù)字輸入信號(hào)指示燈DSQC355A板主要提供4個(gè)模擬輸入信號(hào)和4個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。DSQC355A板DSQC355A模塊接口說(shuō)明接口說(shuō)明AX8模擬輸入端口BX7模擬輸出端口CX5是DeviceNet接口DX3是供電電源DSQC377A板主要提供輸送鏈跟蹤單元功能DSQC377A板DSQC377A模塊接口說(shuō)明接口說(shuō)明AX20是編碼器與同步開關(guān)的端子BX5是DeviceNet接口CX3是供電電源階段練習(xí)1、熟悉DSQC651板的I/O屬性，并配置DSQC651板；2、配置數(shù)字輸入、輸出信號(hào)；3、配置組輸入、輸出信號(hào)配置；4、配置模擬量輸出信號(hào)；實(shí)踐評(píng)價(jià)序號(hào)考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1配置DSQC651板20分2配置數(shù)字輸入、輸出；配置組輸入、輸出信號(hào)

；配置模擬量輸出；60分3實(shí)踐總結(jié)和心得。20分總計(jì)100分創(chuàng)建機(jī)器人上下料工作站數(shù)字量信號(hào)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.掌握ABB機(jī)器人DSQC651板的模擬信號(hào)的配置方法；2.掌握輸入、輸出信號(hào)的配置方法；技能目標(biāo)1.掌握ABB機(jī)器人DSQC651板的I/O信號(hào)的配置方法；重點(diǎn)難點(diǎn)掌握ABB機(jī)器人DSQC651板的模擬信號(hào)的配置方法；掌握輸入、輸出信號(hào)的配置方法；掌握ABB機(jī)器人I/O信號(hào)的監(jiān)控與操作。1.組信號(hào)地址的選擇。配置I/O板總線連接ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下的設(shè)備，通過(guò)X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通信。DSQC651板的總線配置關(guān)鍵參數(shù)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明NameBoard10設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中的名字模板DSQC651DSQC652CombiI/ODeviceAddress10設(shè)定I/O板在總線中的地址D651板為例任務(wù)4-2ABB工業(yè)機(jī)器人IO通信步驟一：在ABB菜單中選擇“控制面板”步驟二：在“控制面板”界面中選擇“配置”。步驟三：在“配置”界面中選擇“DeviceNetDevice”，在I/O系統(tǒng)中定義I/O信號(hào)和裝置命令時(shí)會(huì)使用Device步驟四：在“DeviceNetDevice”界面中選擇“添加”步驟五：在“添加”界面中選擇“DSQC651CombiI/ODevice”步驟六：在界面中選擇“Address”，將其修改為和總線相同的物理地址步驟七：?jiǎn)螕簟按_定”，在彈出的“重新啟動(dòng)”界面中選擇“是”，重啟后即可生效。至此完成Board10I/O板的配置

其IO單元?jiǎng)?chuàng)建操作步驟如下：定義數(shù)字量輸入輸出信號(hào)名稱信號(hào)類型所屬IO板在IO板中的地址數(shù)字量輸入信號(hào)12345678910X3輸入端子0V24V要求按下按鈕，Di1亮。數(shù)字量輸出信號(hào)名稱信號(hào)類型所屬IO板在IO板中的地址12345678910X1輸出端子0V24V要求SetD03，控制柜三色燈的黃燈亮。0V24V2.確定IO板類型4.配置IO板6.IO測(cè)試1.制作IO信息表3.檢查硬件連接（IO設(shè)定、總線設(shè)定）5.配置IO信號(hào)以di01bcp為例定義IO信號(hào)1）在手動(dòng)模式下進(jìn)入ABB主菜單，選擇“控制面板”后單擊“配置”選項(xiàng)。2）雙擊“Signal”，單擊下方“添加”按鈕。

3）進(jìn)入信號(hào)配置界面后，點(diǎn)擊“Name”參數(shù)進(jìn)入信號(hào)名稱設(shè)置界面，修改信號(hào)名稱為“di01bcp”并點(diǎn)擊下面的“確定”按鈕。4）點(diǎn)擊“TypeofSigna”參數(shù)設(shè)定信號(hào)類型，在下拉菜單中選擇類型為“DigitalInput”，如左圖所示。5）點(diǎn)擊“AssignedtoDevice”參數(shù)設(shè)定信號(hào)所存在的I/O板名稱，下拉菜單中選擇“board10”，如右圖所示NameTypeofSignalAssignedtoDeviceDeviceMappingI/O說(shuō)明di01bcpDIBoard100工件到達(dá)取料點(diǎn)di02jgmDIBoard101加工設(shè)備安全門打開do01jzDOBoard100夾爪松開、夾緊信號(hào)do02aqdDOBoard101機(jī)器人退到安全位置發(fā)送信號(hào)I/O信號(hào)表（1）建立I/O信號(hào)（2）對(duì)建立的I/O信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控與強(qiáng)制階段練習(xí)1、依據(jù)機(jī)床上下料系統(tǒng)選項(xiàng)建立一個(gè)系統(tǒng)，機(jī)器人選用IRB120機(jī)器人；2、根據(jù)項(xiàng)目要求合理選擇和配置IO通信板卡，建立到系統(tǒng)中；3、創(chuàng)建并調(diào)試上下料工作站的數(shù)字信號(hào)。實(shí)踐評(píng)價(jià)序號(hào)考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1創(chuàng)建機(jī)床上下料系統(tǒng)20分2配置IO通訊板20分3創(chuàng)建并調(diào)試上下料工作站的數(shù)字信號(hào)20分4提交操作時(shí)的視頻，視頻錄制時(shí)，操作員本人可見(jiàn)20分5實(shí)踐總結(jié)和心得20分總計(jì)100分認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人程序架構(gòu)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.掌握RAPID語(yǔ)言的程序框架；2，掌握RAPID數(shù)據(jù)種類和存儲(chǔ)類型；3.掌握編寫工業(yè)機(jī)器人程序的一般步驟。技能目標(biāo)1.能熟練編輯程序，并排除程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤；2.能分析清楚程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型不同時(shí)所代表的含義。重點(diǎn)難點(diǎn)掌握RAPID語(yǔ)言的程序框架；掌握RAPID數(shù)據(jù)種類和存儲(chǔ)類型；1.按照要求運(yùn)行調(diào)試程序，以獲得效率較高的成果。視頻中，工件到位后，機(jī)器人搬運(yùn)工件。它們之間存在著怎樣的先后運(yùn)動(dòng)關(guān)系呢？ABB工業(yè)機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)RAPID是一種英文編程語(yǔ)言，所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。RAPID程序的基本架構(gòu)如表所示編寫機(jī)器人程序的一般步驟設(shè)定關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)tooldata、wobjdata、loaddata確定運(yùn)動(dòng)軌跡方案和示教目標(biāo)點(diǎn)調(diào)試程序編寫完成，檢查無(wú)誤后，進(jìn)行調(diào)試。在手動(dòng)模式下試運(yùn)行程序檢測(cè)其正確性編寫程序與參數(shù)設(shè)置選擇配置程序所需要的參數(shù)，合理的定義數(shù)據(jù)的格式和類型程序的結(jié)構(gòu)，相當(dāng)于大綱，我們只有按照程序結(jié)構(gòu)進(jìn)行編程，才能在正確的道路上越走越遠(yuǎn)；在示教器中建立一個(gè)程序模塊及例行程序：建程序模塊建例行程序創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)調(diào)用指令檢查程序主程序中斷程序功能程序子程序初始化如：Robtarget、MoveLMoveJ等位置計(jì)算程序數(shù)據(jù)邏輯控制程序格式新建程序調(diào)試程序程序邏輯步驟1：點(diǎn)擊ABB菜單，選擇“程序編輯器”。步驟2：在對(duì)話框中選擇“取消”。步驟3：打開“文件”菜單，選擇“新建模塊”。步驟4：?jiǎn)螕簟笆恰崩^續(xù)。步驟5：?jiǎn)螕簟癆BC…”進(jìn)行模塊名稱的設(shè)定，然后單擊“確定”。步驟6：選擇“Module1”，然后單擊“顯示模塊”。步驟7：?jiǎn)螕簟袄谐绦颉边M(jìn)行例行程序的創(chuàng)建。步驟8：打開“文件”菜單，選擇“新建例行程序”。步驟9：先建立一個(gè)主程序，將名稱設(shè)定為“main”，單擊“確定”。步驟10：?jiǎn)螕簟帮@示例行程序”，就可以進(jìn)行編程了。階段練習(xí)（1）建立一個(gè)模塊名稱為“JSX_robot”的模塊。（2）建立名稱為“main”的例行程序。（3）建立robotarget數(shù)據(jù)類型、存儲(chǔ)類型分別為常量、變量、可變量的點(diǎn)。任務(wù)6-3程序基本元素與運(yùn)算符序號(hào)考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1創(chuàng)建模塊20分2

新建例行程序20分3數(shù)據(jù)的創(chuàng)建40分4總結(jié)實(shí)驗(yàn)流程20分總計(jì)100分實(shí)踐評(píng)價(jià)認(rèn)識(shí)機(jī)器人上下料程序中的運(yùn)動(dòng)指令工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.掌握最常使用的幾種運(yùn)動(dòng)控制指令，清楚指令的使用方法與特點(diǎn)；2.掌握在編輯程序界面使用基本運(yùn)動(dòng)指令的方法與場(chǎng)景。技能目標(biāo)1.能熟練使用基本運(yùn)動(dòng)控制指令；2.能正確將運(yùn)動(dòng)控制指令使用到機(jī)器人上下料程序當(dāng)中。重點(diǎn)難點(diǎn)1.清楚幾種指令的使用方法與特點(diǎn)；2.掌握在編輯程序界面使用基本運(yùn)動(dòng)指令的方法與場(chǎng)景。1.掌握在編輯程序界面使用基本運(yùn)動(dòng)指令的方法與場(chǎng)景如圖所示軌跡板，如何使機(jī)器人繪制出五角星、正方形、圓形等圖案？工業(yè)機(jī)器人的功能除了依靠幾個(gè)硬件的支撐外，還需要依賴工業(yè)機(jī)器人語(yǔ)言來(lái)完成。視頻中涂膠機(jī)器人靈活運(yùn)動(dòng)，就是依靠編程語(yǔ)言進(jìn)行編程，從而讓機(jī)器人按照要求運(yùn)動(dòng)。ACDB程序指令常用的運(yùn)動(dòng)指令的含義以及結(jié)構(gòu)形式如何添加指令指令格式運(yùn)動(dòng)軌跡的配合機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)控制指令指令移動(dòng)類型MoveC工具中心接觸點(diǎn)（TCP）沿圓周路徑移動(dòng)。MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。MoveL工具中心接觸點(diǎn)（TCP）沿直線路徑移動(dòng)。MoveAbsJ絕對(duì)關(guān)節(jié)移動(dòng)。（1）MoveAbsJ—把機(jī)器人移動(dòng)到絕對(duì)軸位置MoveAbsj：用于將機(jī)械臂移動(dòng)至軸位置中制定的絕對(duì)位置。指令格式：MoveAbsj

ToJointPos

Speed

Zone

Tool[\Wobj]ToJointPos數(shù)據(jù)類型：jointtarget機(jī)械臂和外軸的目的絕對(duì)接頭位置。其定義為指定位置，或直接儲(chǔ)存在指令中（在指令中標(biāo)有*）。例1MoveAbsJp50,v1000,z50,tool2;機(jī)器人將工具tool2沿著一個(gè)非線性路徑到絕對(duì)軸位置p50，以速度數(shù)據(jù)v1000和zone數(shù)據(jù)z50。

例2MoveAbsJ*,v1000\T:=5,fine,grip3;機(jī)器人將工具grip3沿著一個(gè)非線性路徑到一個(gè)停止點(diǎn)，該停止點(diǎn)在指令中作為一個(gè)絕對(duì)軸位置存儲(chǔ)（用*標(biāo)示）。整個(gè)運(yùn)動(dòng)需要5秒鐘。（2）MoveJ－通過(guò)關(guān)節(jié)移動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人MoveJ：用于將機(jī)械臂迅速地從一點(diǎn)移動(dòng)至另一點(diǎn)，機(jī)械臂沿非線性路徑運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置。指令格式：MoveJ

ToPoint

Speed

Zone

Tool

[\WObj]ToPoint數(shù)據(jù)類型：robtarget機(jī)器人和外部軸的目標(biāo)點(diǎn)。定義為已命名的位置或直接存儲(chǔ)在指令中（在指令中加*標(biāo)記）Speed數(shù)據(jù)類型：speeddata適用于移動(dòng)的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了工具中心點(diǎn)的速率、工具重定位以及外部軸Zone數(shù)據(jù)類型：zonedata相關(guān)移動(dòng)的區(qū)域數(shù)據(jù)。區(qū)域數(shù)據(jù)描述了所生成拐角路徑的大小Tool數(shù)據(jù)類型：tooldata移動(dòng)機(jī)械臂時(shí)正在使用的工具。工具中心點(diǎn)是指移動(dòng)至指定目的位置的點(diǎn)[\WObj]WorkObject數(shù)據(jù)類型：wobjdata指令中機(jī)器人位置關(guān)聯(lián)的工件（坐標(biāo)系）例1：MoveJ*

，v1000

，

z50

，tool0

；工具的TCPtool0

沿非線性路徑運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)的位置。速度為1000mm\s，轉(zhuǎn)彎半徑為50mm。例2：MoveLstart,v2000,z40,grip3\WObj:=fixture;工具的TCPgrip3沿直線以2000mm/s的速度運(yùn)動(dòng)至位置start。在fixture的工件坐標(biāo)系中指定該位置。（3）MoveL－讓機(jī)器人作直線運(yùn)動(dòng)MoveL：用于將工具中心點(diǎn)TCP沿直線移動(dòng)至目的位置。指令格式：MoveJ

ToPoint

Speed

Zone

Tool[\Wobj]

例1：MoveLp10

，v1000

，fine

，tool1

；工具的TCPtool1

沿直線運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)p10的位置并停止。速度為v1000mm\s。（4）MoveC—讓機(jī)器人做圓周運(yùn)動(dòng)MoveC：用于將工具中心點(diǎn)TCP沿圓周移動(dòng)至目的地。指令格式：MoveC

CirPointToPoint

Speed

Zone

Tool[\Wobj]

CirPoint數(shù)據(jù)類型：robtarget相關(guān)機(jī)器人的圓弧點(diǎn)。圓弧點(diǎn)是指相關(guān)起點(diǎn)與終點(diǎn)間的圓弧上的某個(gè)位置。若要獲得最好的準(zhǔn)確度，則宜把該點(diǎn)放在相關(guān)起點(diǎn)與終點(diǎn)的正中間處。如果該點(diǎn)太靠近起點(diǎn)或終點(diǎn)，那么相關(guān)機(jī)器人就可能發(fā)出一條警告。將圓弧點(diǎn)定義為一個(gè)已命名的位置，或?qū)⑵渲苯颖４嬖谙嚓P(guān)指令（在指令中用一個(gè)*標(biāo)注）中。例1：MoveLp0

，

v500

，

z50

，tool0

；MoveCp1

，

p2

，v500

，

z50

，tool0

；工具的TCPtool2

沿圓周移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)p2的位置。速度為v500mm\s，轉(zhuǎn)彎半徑為50mm。根據(jù)起始位置p0、圓周點(diǎn)p1和目的點(diǎn)p2，確定該圓弧。（2點(diǎn)成線，3點(diǎn)成圓?。├?：MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;通過(guò)兩個(gè)MoveC指令，實(shí)現(xiàn)一個(gè)完整的圓。運(yùn)用工業(yè)機(jī)器人繪制如下軌跡起點(diǎn)與結(jié)束點(diǎn)之間最小距離為0.1mm起點(diǎn)與過(guò)渡點(diǎn)之間最小距離為0.1mm過(guò)渡點(diǎn)與結(jié)束點(diǎn)之間最小角度為1°序號(hào)考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1編輯運(yùn)動(dòng)指令20分2按任務(wù)中的軌跡繪圖20分3提交軌跡視頻40分4總結(jié)實(shí)驗(yàn)流程20分總計(jì)100分實(shí)踐評(píng)價(jià)認(rèn)識(shí)數(shù)字信號(hào)通信指令工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.掌握最常使用的幾種數(shù)字信號(hào)通信指令，清楚指令的使用方法與特點(diǎn)；2.掌握在編輯程序界面使用數(shù)字信號(hào)通信指令的方法與場(chǎng)景。技能目標(biāo)1.能熟練使用基本運(yùn)動(dòng)控制指令；2.能正確將運(yùn)動(dòng)控制指令使用到機(jī)器人上下料程序當(dāng)中。重點(diǎn)難點(diǎn)1.清楚幾種指令的使用方法與特點(diǎn)；2.掌握在編輯程序界面使用基本運(yùn)動(dòng)指令的方法與場(chǎng)景。1.根據(jù)工況合理使用工業(yè)機(jī)器人的數(shù)字信號(hào)通信指令進(jìn)行通信；IO信號(hào)輸出指令指令用于定義Reset重設(shè)數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)（為0）Set設(shè)數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)（為1）SetDO變更數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)值（符號(hào)值，如高/低）Set\Reset-置位復(fù)位指指令的結(jié)構(gòu)：Set\Reset

SignalSignal:輸入輸出信號(hào)名稱；(signaldo)應(yīng)用﹕將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)設(shè)置為1，與指令Reset對(duì)應(yīng)，是自動(dòng)化重要組成部分。實(shí)例﹕

點(diǎn)膠時(shí)開關(guān)膠MoveLp10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj1;Setdo12;MoveLp11,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj1;Resetdo12;SetDO-改變數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)值指令的結(jié)構(gòu)：SetDO[\SDelay]|[\Sync]SignalValue[\SDelay]延遲時(shí)間改變（以秒計(jì)，最多2000s）。(num)[\Sync]如果使用該參數(shù)，則程序執(zhí)行將進(jìn)入等待，直至從物理上將信號(hào)設(shè)置為指定值。(switch)Signal:輸入輸出信號(hào)名稱；(signaldo)Value信號(hào)的期望值，0或1。(dionum)例1SetDOdo15,1;將信號(hào)do15設(shè)置為1.MoveLp11,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj1;SetDO\SDelay:=0.5

do15,0;機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，延遲為0.5s后，將信號(hào)do15設(shè)置為0。通過(guò)下一指令，繼續(xù)程序執(zhí)行。P_BASEP_PLACE點(diǎn)擊<SMT>,光標(biāo)選中等待指令插入點(diǎn)擊左下角添加指令，然后選擇I/O菜單。找到SetDO，單擊SetDO生成默認(rèn)指令格式SetDO<EXP>,0;點(diǎn)擊<EXP>表達(dá)式,選擇配置好的輸出信號(hào)do_00如果需要更改信號(hào)值即可。確認(rèn)后生成指令SetDOdo_00,1;例2:SetDO\SDelay:=0.5do_00,1;延遲為0.5s后，將信號(hào)do_00設(shè)置為1。8.如果添加可選變量，全選指令，點(diǎn)擊后跳轉(zhuǎn)到更改選擇畫面，單擊可選變量，跳轉(zhuǎn)到更改選擇—可選參變量畫面。9.單擊后，選擇\SDelay使用，然后點(diǎn)擊兩次關(guān)閉，跳轉(zhuǎn)到更改選擇畫面，此時(shí)出現(xiàn)自變量\SDelay，就可以更改延時(shí)時(shí)間，最后確定即可指令含義格式特點(diǎn)Set\Reset置位復(fù)位指令Set\ResetSignal

(signaldo)置位、復(fù)位必須配合使用SetDO改變數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)值SetDO[\SDelay]|[\Sync]SignalValue延時(shí)

(signaldo)可延時(shí)的輸出信號(hào)置復(fù)位IO信號(hào)輸出指令總結(jié)？等待IO信號(hào)指令指令用于定義WaitDI等到設(shè)置或重設(shè)數(shù)字信號(hào)輸入時(shí)WaitDO等到設(shè)置或重設(shè)數(shù)字信號(hào)輸出時(shí)WaitGI等到將一組數(shù)字信號(hào)輸入信號(hào)設(shè)為一個(gè)值時(shí)WaitGO等到將一組數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)設(shè)為一個(gè)值時(shí)WaitAI等到模擬信號(hào)輸入小于或大于某個(gè)值時(shí)WaitAO等到模擬信號(hào)輸出小于或大于某個(gè)值時(shí)氣缸傳感器氣缸調(diào)節(jié)閥信號(hào)輸出后氣缸到位如何判斷？例如：信號(hào)發(fā)出去，可能氣缸調(diào)節(jié)閥關(guān)閉，導(dǎo)致氣缸不到位WaitGI/WaitGo-等待直至已設(shè)置一組數(shù)字信號(hào)輸入/出信號(hào)指令格式：WaitGISignal[\NOTEQ]|[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]Signal信號(hào)的名稱。(signalgi/signalgo)Value信號(hào)的期望值。必須為所用數(shù)字組輸入信號(hào)工作范圍內(nèi)的整數(shù)值。（num）[\NOTEQ]直至信號(hào)值不等于Value中的值。(switch)[\LT]、[\GT]直至信號(hào)值小、大于Value中的值。(switch)[\MaxTime]允許的最長(zhǎng)等待時(shí)間，以秒計(jì)。(switch)WaitGoSignal[\NOTEQ]|[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]如果在滿足條件之前耗盡該時(shí)間，則將調(diào)用錯(cuò)誤處理器。應(yīng)用：等待組輸入信號(hào)滿足相應(yīng)值，達(dá)到通信目的。例3WaitGIgi4,5;僅在gi4輸出具有值5之后繼續(xù)程序執(zhí)行。例4WaitGOgo4,5\MaxTime:=2;僅在go4輸出具有值5之后繼續(xù)程序執(zhí)行。允許的最長(zhǎng)等待時(shí)間2是，超時(shí)報(bào)警注意：示教器模擬輸入信號(hào)，但組輸入gi無(wú)法無(wú)法及時(shí)更新顯示數(shù)值，需在仿真軟件測(cè)試gi除WaitGI/WaitGo外等待IO信號(hào)其他指令指令含義格式WaitDI等待直至已設(shè)置數(shù)字信號(hào)輸入信號(hào)WaitDISignalValue[\MaxTime][\TimeFlag]

signaldinumWaitDO等待直至已設(shè)置數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)WaitDOSignalValue[\MaxTime][\TimeFlag]

signaldonumWaitAI等待直至已設(shè)置模擬信號(hào)輸入信號(hào)值WaitAISignal[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]

signalainumWaitAO等待直至已設(shè)置模擬信號(hào)輸入信號(hào)值WaitAOSignal[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]signalaonumWaitDIdi4,1\MaxTime:=2;僅在已設(shè)置di4輸入后，繼續(xù)程序執(zhí)行，等待超時(shí)2S報(bào)警。WaitDOgrip_status,1;僅在已重置grip_status輸出后，繼續(xù)程序執(zhí)行。WaitAIai1,\GT,5;僅在ai1模擬信號(hào)輸入具有大于5的值之后，方可繼續(xù)程序執(zhí)行。WaitAOao1,5;僅在ai1模擬信號(hào)輸入具有等于5的值之后，方可繼續(xù)程序執(zhí)行。指令含義格式特點(diǎn)PulseDO脈沖輸出PulseDO[\High]

[\PLength]，Signal;(signaldo)脈沖結(jié)束后自復(fù)位Set\Reset

置位復(fù)位Set\Reset

Signal

(signaldo)置位、復(fù)位必須配合使用SetDO改變數(shù)字輸出信號(hào)值SetDO

[

\SDelay

]|[

\Sync

]

Signal

Value

(signaldo)可延時(shí)的輸出信號(hào)置復(fù)位SetGO改變一組數(shù)字輸出信號(hào)的值SetGO

[

\SDelay

]

Signal

Value

|

Dvalue

(signalgo)可延時(shí)的組輸出信號(hào)設(shè)置SetAO模擬量輸出SetAO

signal,Value;

(signalao)模擬量輸出信號(hào)設(shè)置課堂總結(jié)編輯調(diào)試機(jī)器人上下料程序工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.掌握熟知上下料機(jī)器人編寫程序的步驟及點(diǎn)位的調(diào)試；2.掌握熟悉上下料機(jī)器人程序。技能目標(biāo)1.能夠熟練進(jìn)行上下料機(jī)器人的程序編制；2.能夠運(yùn)行調(diào)試上下料程序。重點(diǎn)難點(diǎn)上下料機(jī)器人的程序編制。1.熟練進(jìn)行上下料機(jī)器人的程序編制與調(diào)試。根據(jù)機(jī)器人上下環(huán)節(jié)的工作循環(huán)過(guò)程，列出上下料工作站的點(diǎn)位數(shù)據(jù)表。按照創(chuàng)建點(diǎn)位的步驟將點(diǎn)位數(shù)據(jù)錄入示教器并進(jìn)行示教。點(diǎn)位作用byHOME程序開始點(diǎn)Pstart0取料等待點(diǎn)Pstart第一取料點(diǎn)Pwork0加工設(shè)備放料等待點(diǎn)Pwork加工設(shè)備放料(取料)點(diǎn)1、創(chuàng)建機(jī)器人上下料工作站點(diǎn)位數(shù)據(jù)

手動(dòng)操作機(jī)器人至規(guī)劃的軌跡位置，并且與數(shù)字IO信號(hào)配合，剛好能拾取和放下沖壓件。調(diào)試過(guò)程中需要靈活運(yùn)用手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的技能，精準(zhǔn)校正定位數(shù)據(jù)，并修改位置。2、手動(dòng)模式操作機(jī)器人校點(diǎn)在機(jī)器人手動(dòng)操作校點(diǎn)過(guò)程中，需要特別注意以下幾點(diǎn)：（1）機(jī)器人操作前需要進(jìn)行充分的安全防護(hù)措施，包括圍欄和安全門等措施。（2）操作人員需要具備一定的機(jī)器人操作技能和安全意識(shí)，以保證安全和高效地操作機(jī)器人。（3）機(jī)器人操作前需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行充分的檢查和維護(hù)，確保機(jī)器人設(shè)備處于正常的操作狀態(tài)。（4）機(jī)器人操作過(guò)程中需要時(shí)刻關(guān)注機(jī)器人設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，以及對(duì)應(yīng)的故障提示信息。以下是機(jī)器人上下料程序示例：

！

程序數(shù)據(jù)聲明MODULEMainMoudle！夾爪1的工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)PERStooldataGrip:=[TRUE，[[0，0，135]，[0.7，0，-0.7，0]]，[1，[1，0，0]，[1，0，0，0]，0，0，0]];！機(jī)器人HOME位置PERSrobtargetpHome:=[[300，0，365.951252514]，[0，0，1，0]，[0，0，0，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];3、調(diào)試運(yùn)行機(jī)器人程序！【沖壓工件】放置位置PERSrobtargetCY_place:=[[147.50117901，-402.49993342，124.245086601]，[-0.000000099，0.707106468，0.707107095，-0.000000484]，[-1，0，0，1]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！【沖壓工件】拾取位置PERSrobtargetCY_Pick:=[[547.412895758，154.967732255，195.247925703]，[0.5，-0.5，-0.5，-0.5]，[0，0，1，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！沖壓軌跡中間過(guò)渡位置PERSrobtargetCY_Flyby:=[[300，300，200]，[0.000000835，-0.705166429，0.709041824，0.000000945]，[0，0，-1，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！TCP校準(zhǔn)位置PERSrobtargetCalibPoint:=[[124.999646518，194.999547549，57.999718119]，[0，0，1，0]，[-2，0，-1，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！主程序聲明PROCMain()！調(diào)用初始化程序，執(zhí)行復(fù)位操作rInitAll;！利用WHILETRUEDO無(wú)限循環(huán)，將機(jī)器人搬運(yùn)與初始化程序隔離，即只運(yùn)行一次初始化程序；WHILETRUEDO！滿足搬運(yùn)條件則執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)程序IFCYtrueCY;！設(shè)置等待間隔，防止CPU過(guò)載WaitTime0.1;ENDWHILEENDPROC！初始化程序聲明PROCrInitAll()！運(yùn)行速度限制，百分之70，最高限速1000mm/s；VelSet70，1000;！運(yùn)行加速度限制，最大值及坡度值均為百分之70；AccSet70，70;！復(fù)位檢測(cè)平臺(tái)信號(hào)，使其停止檢測(cè)ResetdoCheck;！復(fù)位夾爪信號(hào)，使其打開ResetdoGrip;！復(fù)位搬運(yùn)工位1、2的搬運(yùn)計(jì)數(shù)器數(shù)值CY_Count1:=1;CY_Count2:=1;！定義用于搬運(yùn)的中斷程序；IDeleteiCY;CONNECTiCYWITHtMode;ISignalDIdiCY，1，iCY;！機(jī)器人移至至HOME位置MoveJpHome，vMidSpeed，fine，Grip\WObj:=wobj0;ENDPROC！搬運(yùn)任務(wù)程序聲明PROCCYt()！若上料1物料已到位，并且放置平臺(tái)1未滿載，則執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)1程序；IFdiCYInPos1=1ANDCY_Full1=FALSErPickPlace1;！若輸送鏈2物料已到位，并且放置平臺(tái)2未滿載，則執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)2程序；IFdiCYInPos2=1ANDCY_Full2=FALSErPickPlace2;！若放置平臺(tái)1和2均滿載后則執(zhí)行IFCY_Full1=TRUEANDCY_Full2=TRUETHEN！搬運(yùn)任務(wù)布爾量置為FALSEbCY:=FALSE;！移至搬運(yùn)位置和HOME位置之間的過(guò)渡點(diǎn)MoveJpCY_Flyby，vMidSpeed，z100，Grip\WObj:=wobj0;！移至HOME位置MoveJpHome，vMidSpeed，fine，Grip\WObj:=wobj0;ENDIFENDPROC！搬運(yùn)任務(wù)1程序聲明PROCrPickPlace1()！移至輸送鏈1拾取物料位置正上方100mmMoveJOffs(pCY_Pick1，0，0，100)，