《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課件-任務(wù)3.涂膠機(jī)器人工作站

涂膠機(jī)器人工作站工程現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.認(rèn)識(shí)并掌握涂膠機(jī)器人的特點(diǎn)與應(yīng)用場(chǎng)景；2.掌握涂膠機(jī)器人的系統(tǒng)組成及功能技能目標(biāo)1.學(xué)會(huì)分析涂膠過程中所需要的環(huán)境因素；2.能夠識(shí)別涂膠機(jī)器人工作站的基本構(gòu)成。重點(diǎn)難點(diǎn)能夠識(shí)別涂膠機(jī)器人工作站的基本構(gòu)成。掌握涂膠機(jī)器人的系統(tǒng)組成及功能。1.掌握涂膠機(jī)器人的系統(tǒng)組成及功能。1、涂膠機(jī)器人工作站學(xué)習(xí)導(dǎo)圖2、認(rèn)識(shí)涂膠機(jī)器人工作站組成涂裝工藝涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯式靜電涂裝工藝具有高質(zhì)量、高效率、節(jié)能環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)。一般是以接地的被涂物為陽極，接電源負(fù)高壓的涂料霧化結(jié)構(gòu)為陰極，使得涂料霧化顆粒上帶電荷，通過靜電作用，吸在工件表面。常應(yīng)用于金屬表面或?qū)щ娦粤己们医Y(jié)構(gòu)復(fù)雜，或是球面、圓柱體涂裝。涂裝工藝高壓無氣涂裝高壓無氣涂裝是一較先進(jìn)的涂裝方法，其采用增壓泵將涂料增至6-30MPa的高壓，通過很細(xì)的噴孔噴出，使涂料形成扇形霧狀，具有較高的涂料傳遞效率和生產(chǎn)效率，表面質(zhì)量明顯優(yōu)于空氣涂裝。涂裝工藝

空氣涂裝

空氣噴涂是靠壓縮空氣氣流從空氣帽的中心孔噴出時(shí)在涂料出口處形成的負(fù)壓，使涂料自動(dòng)流出并在壓縮空氣的沖擊混合下液一氣相急驟擴(kuò)散，涂料被微?；⒊浞朱F化，然后在氣流推動(dòng)下射向工件表面而沉積成膜的涂漆方法。涂裝機(jī)器人作為一種典型的涂裝自動(dòng)化裝備，涂裝機(jī)器人與傳統(tǒng)的機(jī)械涂裝相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):1)最大限度提高涂料的利用率、降低涂裝過程中的VOC(有害揮發(fā)性有物)排放量;2)顯著提高噴槍的運(yùn)動(dòng)速度，縮短生產(chǎn)節(jié)拍，效率顯著高于傳統(tǒng)的機(jī)械涂裝;柔性強(qiáng)，能夠適應(yīng)于多品種、小批量的涂裝任務(wù);3)能夠精確保證涂裝工藝的一致性，獲得較高質(zhì)量的涂裝產(chǎn)品;4)與高速旋杯經(jīng)典涂裝站相比可以減少大約30%~40%的噴槍數(shù)量，降低系統(tǒng)故障概率和維護(hù)成本。涂膠的要求

涂膠作業(yè)環(huán)境充滿了易燃、易爆的有害揮發(fā)性有機(jī)物，除了要求涂裝機(jī)器人具有出色的重復(fù)定位精度和循徑能力及對(duì)其防爆性能有較高的要求外，仍有如下特殊的要求：1）能夠通過示教器方便的設(shè)定流量、霧化氣壓（涂膠氣壓）以及靜電量等涂裝參數(shù)；2）具有供膠系統(tǒng)，能夠方便的進(jìn)行換色、混色，確保高質(zhì)量、高精度的工藝調(diào)節(jié)；3）具有多種安裝方式，如：落地、倒置、角度安裝和壁掛；4）能夠與轉(zhuǎn)臺(tái)、滑臺(tái)、輸送鏈等一系列的工藝輔助設(shè)備輕松集成；5）結(jié)構(gòu)緊湊，方便減少噴房尺寸，降低通風(fēng)要求。涂膠工作站系統(tǒng)構(gòu)成

典型的涂膠機(jī)器人工作站主要由涂膠機(jī)器人、機(jī)器人控制系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)、自動(dòng)噴槍/旋杯、噴房、防爆吹掃系統(tǒng)等組成。

1—機(jī)器人控制柜；2—示教盒；3—供膠系統(tǒng)；4—防爆吹掃系統(tǒng)；5—涂膠機(jī)器人；6—自動(dòng)噴槍圖3-2涂膠機(jī)器人系統(tǒng)組成涂膠工作站系統(tǒng)構(gòu)成

涂裝機(jī)器人控制系統(tǒng)主要完成本體和涂裝工藝控制。本體的控制在控制原理、功能及組成上與通用工業(yè)機(jī)器人基本相同;噴涂工藝的控制則是對(duì)供漆系統(tǒng)的控制。

供漆系統(tǒng)主要由涂料單元控制盤、氣源、流量調(diào)節(jié)器、齒輪泵、涂料混合器、換色閥、供漆供氣管路及監(jiān)控管線組成。防爆吹掃系統(tǒng)

防爆吹掃系統(tǒng)主要由危險(xiǎn)區(qū)域之外的吹掃單元、操作機(jī)內(nèi)部的吹掃傳感器、控制柜內(nèi)的吹掃控制單元三部分組成。防爆工作原理

-吹掃單元通過柔性軟管向包含有電氣元件的操作機(jī)內(nèi)部施加過壓，阻止爆燃性氣體進(jìn)入操作機(jī)里面:同時(shí)由吹掃控制單元監(jiān)視操作機(jī)內(nèi)壓、噴房氣壓，當(dāng)異常狀況發(fā)生時(shí)立即切斷操作機(jī)伺服電源。

涂裝機(jī)器人與普通工業(yè)機(jī)器人相比，操作機(jī)在結(jié)構(gòu)方面的差別除了球型手腕與非球型手腕外，主要是防爆、油漆及空氣管路和噴槍的布置導(dǎo)致的差異,其特點(diǎn)有:1)一般手臂工作范圍寬大，進(jìn)行涂裝作業(yè)時(shí)可以靈活避障;2)手腕一般有2-3個(gè)自由度，輕巧快速，適合內(nèi)部、狹窄的空間及復(fù)雜工件的涂裝;3)較先進(jìn)的涂裝機(jī)器人采用中空手臂和柔性中空手腕。4)一般在水平手臂搭載噴漆工藝系統(tǒng)，從而縮短清洗、換色時(shí)間，提高生產(chǎn)效率，節(jié)約涂料及清洗液。1.任務(wù)準(zhǔn)備實(shí)施本任務(wù)所使用的工具設(shè)備見下表。序號(hào)分類名稱規(guī)格數(shù)量單位備注1工具電工工具

1套

2內(nèi)六角扳手

1套

3設(shè)備器材ABB機(jī)器人

1臺(tái)

4

涂膠單元

1套

5

膠槍夾具

1套

6

空壓機(jī)

1臺(tái)

7

涂膠泵

1臺(tái)

8

涂膠上料單元

1套3、涂膠機(jī)器人工作站實(shí)訓(xùn)任務(wù)書2.實(shí)訓(xùn)目的掌握工具坐標(biāo)的標(biāo)定能夠示教編程實(shí)施涂膠工程能夠配置涂膠IO信號(hào)3.實(shí)訓(xùn)要求遵守安全文明生產(chǎn)要求。根據(jù)工件的外形要求和涂膠軌跡要求，使用MOVEJ，MOVEL和MOVEC等指令完成示教涂膠工程。根據(jù)膠槍工作特性，合理運(yùn)用數(shù)字信號(hào)、組信號(hào)等功能。注意事項(xiàng)在主模塊中創(chuàng)建例行程序，合理設(shè)計(jì)例行程序的功能。成績(jī)?cè)u(píng)定序號(hào)考核內(nèi)容分值評(píng)分要求成績(jī)1機(jī)器人手動(dòng)操作10分機(jī)器人發(fā)生碰撞，扣10分。

2工具數(shù)據(jù)設(shè)定10分少設(shè)置一個(gè)扣5分，本項(xiàng)分值扣完為止。

3運(yùn)動(dòng)控制指令應(yīng)用10分在原點(diǎn)位置沒有使用MoveAbsj指令，扣5分。在大范圍空間中，沒有使用Movej指令，扣5分；錯(cuò)誤使用指令，1處扣2分:本項(xiàng)分值扣完為止。

4I/0指令應(yīng)用10分在使用IO指令涂膠時(shí)，若不能正確涂膠，1次扣1分，本項(xiàng)分值扣完為止。在使用IO指令停止涂膠時(shí)，若不能準(zhǔn)確收膠，扣5分。

成績(jī)?cè)u(píng)定序號(hào)考核內(nèi)容分值評(píng)分要求成績(jī)5流程控制指令應(yīng)用5分沒使用for或if循環(huán)指令實(shí)現(xiàn)涂膠工程，扣5分。

6功能應(yīng)用5分在程序恰當(dāng)?shù)奈恢檬褂胦ffs功能，滿分，扣1分；1次功能都沒使用，扣5分。

7機(jī)器人程序設(shè)計(jì)與調(diào)試30分沒有繪制程序流程圖，扣5分。程序流程圖繪制不規(guī)范，扣2分:機(jī)器人點(diǎn)位示教精度差，超過士3mm，1個(gè)點(diǎn)位扣1分。機(jī)器人運(yùn)行姿態(tài)不規(guī)范(難看)，1段軌跡扣1分:機(jī)器人程序沒有按照結(jié)構(gòu)化進(jìn)行設(shè)計(jì)，扣5分。程序中的點(diǎn)位數(shù)量超過20個(gè)，每超過1個(gè)扣1分，本項(xiàng)分值扣完為止。

成績(jī)?cè)u(píng)定序號(hào)考核內(nèi)容分值評(píng)分要求成績(jī)8機(jī)器人程序自動(dòng)執(zhí)行10分程序不能自動(dòng)運(yùn)行，扣10分。程序開始未經(jīng)過慢速調(diào)速，直接100%速度運(yùn)行，扣10分。自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，手動(dòng)干預(yù)一次扣5分，本項(xiàng)分值扣完為止。

9工作素養(yǎng)5分工作臺(tái)不整潔，扣1分。踩踏導(dǎo)線，1次扣1分。示教器數(shù)據(jù)線在考核結(jié)束后，雜亂無章，扣1分?？己私Y(jié)束后，機(jī)器人沒有回到原點(diǎn)位置(1、2、3、4、6軸位于0°，5軸位于90°)，扣1分。著裝不整潔(穿拖鞋)，扣1分。認(rèn)識(shí)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)與坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.掌握RAPID程序數(shù)據(jù)種類和存儲(chǔ)類型2.掌握工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的類型3.掌握各個(gè)坐標(biāo)系的概念和意義技能目標(biāo)1.學(xué)會(huì)查找與建立程序數(shù)據(jù)。2.能夠認(rèn)清各個(gè)坐標(biāo)系。重點(diǎn)難點(diǎn)1、掌握RAPID程序數(shù)據(jù)種類和存儲(chǔ)類型2、掌握各個(gè)坐標(biāo)系的概念和意義。1、掌握各個(gè)坐標(biāo)系的概念和意義。數(shù)據(jù)類型整型int（121）實(shí)型float/double（2.1914）字符型char（Hello）結(jié)構(gòu)型struct存儲(chǔ)類型變量常量特點(diǎn)先定義，后使用唯一性，不能重復(fù)定義C語言的程序數(shù)據(jù)1、認(rèn)識(shí)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)C語言的結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)類型

在C語言中，可以使用結(jié)構(gòu)體（Struct）來存放一組不同類型的數(shù)據(jù)。結(jié)構(gòu)體的定義形式為：struct結(jié)構(gòu)體名{結(jié)構(gòu)體所包含的變量或數(shù)組};在C語言中，數(shù)據(jù)具有一定的結(jié)構(gòu)形式，并編程語言也有格式和要求，那么ABB工業(yè)機(jī)器人的編程語言是怎樣的呢？數(shù)據(jù)類型又是怎樣的呢？1）ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)介紹程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其它模塊中的指令進(jìn)行引用。如圖所示，虛線框中是一條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令（MoveJ），調(diào)用了四個(gè)程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)界面示意圖程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明p10robotarget機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)V1000speeddata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)Z50zonedata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)Tool0tooldata機(jī)器人工具數(shù)據(jù)TCP程序數(shù)據(jù)說明任務(wù)6-2程序模塊與RAPID程序1、在“程序數(shù)據(jù)”界面創(chuàng)建；2、在建立程序指令的同時(shí)，自動(dòng)生成程序數(shù)據(jù)；本節(jié)將介紹直接在示教器的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建方法:在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口可查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。January3,2025理解程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型a.變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前的值。但如果程序指針復(fù)位或者機(jī)器人控制器重啟，數(shù)值會(huì)恢復(fù)為聲明變量時(shí)賦予的初始值。舉例說明：VARnumlength:=0;名稱為length的變量型數(shù)值數(shù)據(jù)VARstringname:="Tom";名稱為name的變量型字符數(shù)據(jù)VARboolfinished:=FALSE;名稱為finished的變量型布爾量數(shù)據(jù)。January3,2025在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：VAR表示存儲(chǔ)類型為變量。num表示聲明的數(shù)據(jù)是數(shù)字型數(shù)據(jù)(存儲(chǔ)的內(nèi)容為數(shù)字)。Key在聲明數(shù)據(jù)時(shí)，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如:length的初始值為0，name的初始值為Tom，finished初始值為FALSE。January3,2025程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型說明：在程序中執(zhí)行變量型程序數(shù)據(jù)的賦值，在指針復(fù)位或者機(jī)器人控制器重啟后，都將恢復(fù)為初始值。在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對(duì)變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖所示。January3,2025程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：PERS表示存儲(chǔ)類型為可變量。b.可變量PERS無論程序的指針如何變化，無論機(jī)器人控制器是否重啟，可變量型的數(shù)據(jù)都會(huì)保持最后賦予的值。舉例說明：PERSnumnumb:=1;名稱為nbr的數(shù)值數(shù)據(jù)PERSstringtext:="Hello";名稱為text的字符數(shù)據(jù)。January3,2025

程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對(duì)可變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖所示。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會(huì)一直保持到下一次對(duì)其進(jìn)行重新賦值，如圖所示。January3,2025程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：存儲(chǔ)類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進(jìn)行賦值的操作。c.常量CONST常量的特點(diǎn)是在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，只能手動(dòng)修改。舉例說明：CONSTnumgravity:=9.81;名稱為gravity的數(shù)值數(shù)據(jù)CONSTstringgreating:="Hello";名稱為greating的字符數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)1、按照數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型分類原子型數(shù)據(jù)、復(fù)合型數(shù)據(jù)；2、程序數(shù)據(jù)的范圍規(guī)則用戶定義類型常常定義在模塊內(nèi)部，一般采用全局范圍；3、數(shù)據(jù)聲明除了預(yù)定義數(shù)據(jù)對(duì)象和循環(huán)變量，必須對(duì)所有的數(shù)據(jù)對(duì)象進(jìn)行聲明。程序數(shù)據(jù)說明程序數(shù)據(jù)說明bool布爾量pos位置數(shù)據(jù)（只有X、Y和Z）byte整數(shù)數(shù)據(jù)0-255pose坐標(biāo)轉(zhuǎn)換clock計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)robjoint機(jī)器人軸角度數(shù)據(jù)dionum數(shù)字輸入/輸出信號(hào)robtarget機(jī)器人與外軸的位置數(shù)據(jù)extjoint外軸位置數(shù)據(jù)speeddata機(jī)器人與外軸的速度數(shù)據(jù)intnum中斷標(biāo)志符string字符串程序數(shù)據(jù)說明:程序數(shù)據(jù)說明程序數(shù)據(jù)說明jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)loaddata負(fù)荷數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)mecunit機(jī)械裝置數(shù)據(jù)wobjdata工件數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)orirnt姿態(tài)數(shù)據(jù)

程序數(shù)據(jù)說明:大地坐標(biāo)用戶坐標(biāo)工件坐標(biāo)用戶坐標(biāo)工件坐標(biāo)基坐標(biāo)工具坐標(biāo)ToolCenterPoint(TCP)2、涂膠機(jī)器人坐標(biāo)系

基坐標(biāo)系

基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)器人的移動(dòng)具有可預(yù)測(cè)性。因此它對(duì)于將機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置很有幫助。對(duì)機(jī)器人編程來說，其它如工件坐標(biāo)系等坐標(biāo)系通常是最佳選擇。大地坐標(biāo)系

大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。這有助于處理若干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人。大地坐標(biāo)系可定義機(jī)器人單元，所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。它適用于微動(dòng)控制、一般移動(dòng)以及處理具有若干機(jī)器人或外軸移動(dòng)機(jī)器人的工作站和工作單元。A.機(jī)器人1基坐標(biāo)系B.大地坐標(biāo)系C.機(jī)器人2基坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其他坐標(biāo)系）的位置。工件坐標(biāo)系可以定義兩個(gè)框架：用戶框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶框架相關(guān)）。工業(yè)機(jī)器人可以擁有若干個(gè)工件坐標(biāo)系，或表示不同工件，或表示同一工件在不同位置的若干副本。對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)，就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。A.大地坐標(biāo)B.工件坐標(biāo)系1C.工件坐標(biāo)系2大地坐標(biāo)與工件坐標(biāo)間的關(guān)系工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零點(diǎn)，它會(huì)由此定義工具的位置和方向。工具坐標(biāo)系經(jīng)?？s寫為TCPF(toolcenterpointframe），而工具坐標(biāo)中心縮寫為TCP（toolcenterpoint）執(zhí)行程序時(shí)，就是將TCP移至編程位置，這就意味者，如果要更改工具（或工具坐標(biāo)系），機(jī)器人的移動(dòng)將隨之變更，以便新的TCP達(dá)到目標(biāo)。所有的機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義的坐標(biāo)系tool0。這就可以將一個(gè)或者多個(gè)工具的坐標(biāo)系定義為tool0的位移值。工具坐標(biāo)系位置示意圖默認(rèn)工具（tool0）的工具中心點(diǎn)A是原始的TCP

工具坐標(biāo)系

用戶坐標(biāo)系可用于表示固定裝置、工作臺(tái)等設(shè)備。它就是在相關(guān)坐標(biāo)系中提供一個(gè)額外級(jí)別，有助于處理持有工件或其他坐標(biāo)系的處理設(shè)備。用戶坐標(biāo)與工件坐標(biāo)間的關(guān)系A(chǔ).用戶坐標(biāo)系B.大地坐標(biāo)系C.基坐標(biāo)系D.移動(dòng)用戶坐標(biāo)系E.工件坐標(biāo)系，與用戶坐標(biāo)系一同移動(dòng)用戶坐標(biāo)系1.敘述機(jī)器人程序數(shù)據(jù)種類和存儲(chǔ)類型；2.定義程序的編程環(huán)境；3.敘述程序基本元素的使用方法；4.敘述機(jī)器人的坐標(biāo)系種類；5.敘述機(jī)器人各坐標(biāo)系的區(qū)別。階段練習(xí)實(shí)踐評(píng)價(jià)序號(hào)考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1提交機(jī)器人程序數(shù)據(jù)種類15分2提交機(jī)器人程序存儲(chǔ)類型15分3提交程序的編程環(huán)境15分4敘述機(jī)器人的坐標(biāo)系種類15分5敘述機(jī)器人各坐標(biāo)系的區(qū)別15分6提交操作時(shí)的視頻，操作員本人可見20分7實(shí)踐總結(jié)和心得20分總計(jì)100分創(chuàng)建涂膠機(jī)器人坐標(biāo)系與工作站數(shù)據(jù)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.掌握工具坐標(biāo)系的概念和意義；2.掌握工具坐標(biāo)系的設(shè)定和切換。3.掌握涂膠機(jī)器人工作站數(shù)據(jù)技能目標(biāo)1.根據(jù)工況要求，來定義工具坐標(biāo)系的方向；2.能分清操縱搖桿與坐標(biāo)系方向的關(guān)系。3.能夠創(chuàng)建涂膠機(jī)器人工作站數(shù)據(jù)重點(diǎn)難點(diǎn)1.掌握工具坐標(biāo)系的概念和意義；2.掌握工具坐標(biāo)系的設(shè)定及切換。1.根據(jù)工況要求，來定義工具坐標(biāo)系的方向；2.能分清操縱搖桿與坐標(biāo)系方向的關(guān)系。機(jī)器人為什么可以繞著一個(gè)點(diǎn)做空間旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人是何種運(yùn)動(dòng)1.機(jī)器人是用哪種方式實(shí)現(xiàn)工具快換及打磨焊接的？工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零點(diǎn)，它會(huì)由此定義工具的位置和方向。工具坐標(biāo)系經(jīng)?？s寫為TCPF，而工具坐標(biāo)中心縮寫為TCP（toolcenterpoint）執(zhí)行程序時(shí)，就是將TCP移至編程位置，這就意味者，如果要更改工具（或工具坐標(biāo)系），

機(jī)器人的移動(dòng)將隨之變更，以便新的TCP達(dá)到目標(biāo)所有的機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義的坐標(biāo)系tool0。這就可以將一個(gè)或者多個(gè)工具的坐標(biāo)系定義為tool0的位移值。工具坐標(biāo)系1、創(chuàng)建膠槍工具數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)系

工具數(shù)據(jù)tooldata用于全面描述作業(yè)工具特性的程序數(shù)據(jù)，它不僅包括了工具姿態(tài)參數(shù)，而且還包含了TCP位置、工具安裝、工具質(zhì)量和重心等諸多參數(shù)。

一般不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，以如說弧焊的機(jī)器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器就會(huì)使用吸盤式的夾具作為工具，如圖所示。工具坐標(biāo)系中的參數(shù)釋義工具數(shù)據(jù)安裝方式:TRUE移動(dòng))/FALSE(固定)工具位置

工具姿態(tài)mass負(fù)載質(zhì)量重心位置cog重心方向

負(fù)載慣量工具坐標(biāo)系中的參數(shù)釋義注：工具坐標(biāo)的以上全部程序數(shù)據(jù)在示教器中的程序數(shù)據(jù)中實(shí)時(shí)顯示，可隨時(shí)查看，無需自行計(jì)算。注意：mass（重量），cog（重心），這個(gè)是定義工具重量和重心的參數(shù)，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定。mass默認(rèn)為-1，工具是不能使用的，為了驗(yàn)證我們工具，此時(shí)修改為0.001。工具坐標(biāo)系中的意義案例：焊接時(shí),通常我們把TCP（tool1）定義到焊絲的尖端，方便我們現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試和姿態(tài)的旋轉(zhuǎn)，當(dāng)然我們也可以利用默認(rèn)的工具TCP(tool0)進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。利用工具坐標(biāo)示教對(duì)比tool0和tool1的區(qū)別？當(dāng)我們需要將焊槍從0#位置沿著焊槍垂直方向移動(dòng)到1#位置，利用tool0時(shí)，我們需要XYZ同時(shí)配合才能到達(dá)1#，而利用tool1時(shí)，我們只需要沿著Z軸就到達(dá)1#，是不是很方便快捷工具坐標(biāo)系的變換工具坐標(biāo)系的設(shè)定TCP的設(shè)定原理如下：（1）在定義工業(yè)機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考（2）在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）（3）前面介紹的手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人的方法移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，將四種不同的工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上（4）工業(yè)機(jī)器人通過這四個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP數(shù)據(jù)，然后TCP數(shù)據(jù)保存在tooldata程序數(shù)據(jù)中被程序調(diào)用固定點(diǎn)定義工具坐標(biāo)系定義工具坐標(biāo)系時(shí)可使用三種不同的方法，所有這三種方法都需要您定義工具中心點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)，不同的方法對(duì)應(yīng)不同的方向定義方式。方法定義方向TCP（默認(rèn)方向)將方向設(shè)置為與機(jī)器人安裝平臺(tái)相同的方向TCP&Z設(shè)立Z軸方向TCP&Z,X設(shè)立X軸和Z軸方向每點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。四點(diǎn)法四點(diǎn)法：TCP（默認(rèn)方向）移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以四種不同的姿態(tài)（P1-P4)盡可能的與固定點(diǎn)剛好碰上1.四點(diǎn)法只轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系位置，不改變坐標(biāo)系方向2.接近參考點(diǎn)時(shí)，降低速度以防碰撞1243五點(diǎn)法該標(biāo)定方法用于，對(duì)工具的工作方向在定位和操作有要求。例如：MIG/MAG焊接，激光或者水切割等。五點(diǎn)法：TCP&Z1.第四點(diǎn)與固定參考點(diǎn)的軸線在一條直線上2.Z方向?yàn)閺难由禳c(diǎn)指向原點(diǎn)1234延伸點(diǎn)Z原點(diǎn)+Z六點(diǎn)法該方法用于，如果在定位和操作時(shí)，對(duì)坐標(biāo)的3個(gè)軸的方向有要求，例如：焊接槍和夾具等。

六點(diǎn)法：TCP&Z、X

實(shí)際X、Z方向?yàn)閺难由禳c(diǎn)指向原點(diǎn)123延伸點(diǎn)Z延伸點(diǎn)X原點(diǎn)4+Z+X方向分析分析工具TCP點(diǎn)的目標(biāo)位置（參考方向移植到TCP點(diǎn)）數(shù)據(jù)創(chuàng)建創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)定義定義工具數(shù)據(jù)誤差觀察校準(zhǔn)點(diǎn)示教、觀察平均誤差是否達(dá)到要求精度驗(yàn)證重定位任務(wù)分布演練步驟1.手動(dòng)操縱2.動(dòng)作模式選擇線性、參考坐標(biāo)系選擇大地坐標(biāo)、工件坐標(biāo)選擇wobj0,單擊工具坐標(biāo)tool03.新建工具坐標(biāo)tool_new4.開始標(biāo)定5.選擇5點(diǎn)法6.點(diǎn)1,,示教保存7.點(diǎn)2,,示教保存8.點(diǎn)3,示教保存9.點(diǎn)4,,示教保存10.延伸Z,,示教保存11.確定后，觀察誤差，越小越精確12.更改工具重量，同步到工作站，此時(shí)可以查看到tcp13同步到工作站，此時(shí)可以查看到tcp重定位驗(yàn)證分析工具TCP點(diǎn)的目標(biāo)位置（參考方向移植到TCP點(diǎn)）如果使用搬運(yùn)的夾具，一般工具數(shù)據(jù)的設(shè)定方法如下：以圖中搬運(yùn)薄板的真空吸盤夾具為例，質(zhì)量是25kg，重心在默認(rèn)tool0的Z正方向偏移250mm，TCP點(diǎn)設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認(rèn)tool0上的Z正方向偏移了300mm。Z=3001：在“手動(dòng)操縱”界面，點(diǎn)擊【工具坐標(biāo)】2：?jiǎn)螕簟靶陆ā薄?：在“新建”頁(yè)面，單機(jī)“初始值”。4：TCP點(diǎn)設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認(rèn)tool0上的Z正方向偏移了300mm，在此畫面中設(shè)定對(duì)應(yīng)的數(shù)值。5：此工具質(zhì)量是25kg，重心在默認(rèn)tool0的Z正方向偏移250mm,在畫面中設(shè)定對(duì)應(yīng)的數(shù)值，然后單擊“確定”，設(shè)定完成。針對(duì)本次涂膠工作要求，先設(shè)計(jì)好機(jī)器人的控制邏輯，再理清涂膠機(jī)器人的工作過程，最后進(jìn)行工作流程圖繪制。工作流程圖可參考下圖所示，但需要在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步細(xì)化，增加運(yùn)行涂膠軌跡2、3的工作流程。機(jī)器人運(yùn)行啟動(dòng)等待啟動(dòng)信號(hào)到達(dá)安全點(diǎn)位組信號(hào)=2運(yùn)行涂膠軌跡2組信號(hào)=3運(yùn)行涂膠軌跡3報(bào)錯(cuò)回到安全點(diǎn)位通知涂膠完成否否是是2、創(chuàng)建涂膠機(jī)器人工作站數(shù)據(jù)由圖可見，涂膠工作站的機(jī)器人程序數(shù)據(jù)主要有工具（膠槍）數(shù)據(jù)和點(diǎn)位數(shù)據(jù)和IO信號(hào)數(shù)據(jù)。1.工具數(shù)據(jù)為了便于后期點(diǎn)位數(shù)據(jù)的調(diào)試和涂膠槍姿態(tài)的控制，達(dá)到涂膠路徑精確的目的，需要將工具中心點(diǎn)(TCP)移動(dòng)至涂膠槍末端。為達(dá)到此目的，新建工具Toolglue，采用四點(diǎn)法測(cè)量出tans參數(shù)值，采用重心與質(zhì)量測(cè)量步驟分別測(cè)量出cog和mass參數(shù)值2.點(diǎn)位數(shù)據(jù)

根據(jù)圖2-96所示工作流程圖，機(jī)器人需要的點(diǎn)位數(shù)據(jù)主要有三部分。第一部分為運(yùn)行涂膠軌跡2所需要的點(diǎn)位數(shù)據(jù);第二部分為運(yùn)行涂膠軌跡3所需的點(diǎn)位數(shù)據(jù)，第三部分為回到安全位置需要的點(diǎn)位數(shù)據(jù)。

運(yùn)行直線軌跡只需要起點(diǎn)和終點(diǎn)兩個(gè)點(diǎn)位數(shù)據(jù)，運(yùn)行圓弧需要起點(diǎn)、中間點(diǎn)、終點(diǎn)三個(gè)點(diǎn)位數(shù)據(jù)。運(yùn)行軌跡為完整圓時(shí)，至少要拆分為兩段圓弧分別運(yùn)行。運(yùn)行涂膠軌跡2的點(diǎn)位數(shù)據(jù)參考下圖所示(可多劃分成幾段圓弧)，運(yùn)行涂膠軌跡3的點(diǎn)位數(shù)據(jù)參考下圖所示。軌跡2的點(diǎn)位數(shù)據(jù)軌跡3的點(diǎn)位數(shù)據(jù)涂膠機(jī)器人工作站影響涂膠質(zhì)量的工藝數(shù)據(jù)有：提前開啟/關(guān)閉膠槍的時(shí)間；涂膠時(shí)膠槍的涂膠速度（要大于設(shè)定的機(jī)器人移動(dòng)速度20～30%）；涂膠系統(tǒng)供膠流量值以及膠槍與工件的距離值。其中涂膠系統(tǒng)可以獨(dú)立設(shè)定提前開啟/關(guān)閉膠槍的時(shí)間。涂膠機(jī)器人工作站影響涂膠質(zhì)量的工藝數(shù)據(jù)有

涂膠時(shí)膠槍涂膠移動(dòng)速度及膠槍TCP速度要與涂膠系統(tǒng)供膠流量值匹配，可以在調(diào)試中驗(yàn)證合適的機(jī)器人TCP移動(dòng)速度。需要注意的是如果使用的是固定膠槍，機(jī)器人帶動(dòng)工件進(jìn)行涂膠，則必須使用用戶坐標(biāo)系時(shí)。才能保證機(jī)器人所設(shè)定的TCP速度才是真實(shí)的涂膠速度。涂膠速度不宜太快或者波動(dòng)太大，軌跡要盡量平滑，涂膠質(zhì)量才能得到保證。涂膠機(jī)器人工作站影響涂膠質(zhì)量的工藝數(shù)據(jù)有

調(diào)試模擬量信號(hào)輸出來控制涂膠系統(tǒng)供膠流量值（也可以在涂膠系統(tǒng)中獨(dú)立設(shè)定）。供膠流量必須與涂膠行走速度和膠槍與工件的距離值三者配合調(diào)試，才能獲得良好的涂膠質(zhì)量。

膠槍與工件的距離值一般為2～5mm，可根據(jù)涂膠系統(tǒng)工作能力來調(diào)試驗(yàn)證。

尺寸數(shù)據(jù)：工件的長(zhǎng)和寬分別為200mm和100mm，這為涂膠路徑提供了明確的界限。

形狀分析：矩形工件允許我們采用規(guī)則的涂膠模式，例如沿長(zhǎng)邊和寬邊進(jìn)行均勻涂膠。涂膠機(jī)器人工作站影響涂膠質(zhì)量的工藝數(shù)據(jù)有

選擇合適的涂膠參數(shù)，如出膠量和速度，需要考慮膠水的粘度和干燥時(shí)間。假設(shè)膠水粘度為中等，干燥時(shí)間為特定值，這些信息對(duì)于確定涂膠程序中的參數(shù)至關(guān)重要。

粘度考量：中等粘度的膠水需要適中的出膠壓力和速度，以確保涂膠的連續(xù)性和均勻性。

干燥時(shí)間：了解膠水的干燥時(shí)間有助于設(shè)置涂膠程序的工作節(jié)奏，避免在膠水未干前進(jìn)行下一步操作，導(dǎo)致涂層不均勻或粘連。1.應(yīng)用TCP默認(rèn)方向法，標(biāo)定末端操作器頂點(diǎn)定義TCP，平均誤差少于0.5mm，并通過重定位運(yùn)動(dòng)檢驗(yàn)TCP標(biāo)定的正確性;2.應(yīng)用TCP&Z.X法，標(biāo)定末端操作器頂點(diǎn)定義TCP，創(chuàng)建的工具坐標(biāo)方向如圖所示，平均誤差少于0.5mm，并通過重定位運(yùn)動(dòng)檢驗(yàn)TCP中心點(diǎn)標(biāo)定的正確性，將坐標(biāo)系變換至工具坐標(biāo)下，檢驗(yàn)工具坐標(biāo)方向的正確性;3.簡(jiǎn)述定義工具坐標(biāo)系三種方法的區(qū)別，并舉例每種方法的應(yīng)用場(chǎng)合;4.創(chuàng)建涂膠機(jī)器人工作站數(shù)據(jù)；5.總結(jié)實(shí)驗(yàn)流程。階段練習(xí)序號(hào)考核內(nèi)容分?jǐn)?shù)備注1應(yīng)用TCP默認(rèn)方向法，標(biāo)定末端操作器頂點(diǎn)定義TCP，平均誤差少于0.5mm，并通過重定位運(yùn)動(dòng)檢驗(yàn)TCP標(biāo)定的正確性20分需將工具坐標(biāo)的定義結(jié)果截圖拍照，軌跡需要拍攝視頻2應(yīng)用TCP&Z,X法，標(biāo)定末端操作器頂點(diǎn)定義TCP，創(chuàng)建的工具坐標(biāo)方向如圖1所示，平均誤差少于0.5mm，并通過重定位運(yùn)動(dòng)檢驗(yàn)TCP中心點(diǎn)標(biāo)定的正確性20分3創(chuàng)建涂膠機(jī)器人運(yùn)行軌跡，膠槍能根據(jù)軌跡一致；20分4提交實(shí)踐報(bào)告：1）報(bào)告中附定義的工具坐標(biāo)定義完后的計(jì)算結(jié)果2）實(shí)踐總結(jié)和心得20分總計(jì)100分配置涂膠機(jī)器人信號(hào)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.了解涂膠機(jī)器人信號(hào)種類；2.熟悉涂膠機(jī)器人信號(hào)配置方法。技能目標(biāo)1.能夠正確配置涂膠機(jī)器人信號(hào)；2.能夠?qū)ν磕z機(jī)器人的信號(hào)進(jìn)行仿真。重點(diǎn)難點(diǎn)1.掌握涂膠機(jī)器人信號(hào)配置方法；2.掌握涂膠機(jī)器人信號(hào)仿真方法。1.掌握涂膠機(jī)器人信號(hào)仿真方法。根據(jù)工作站柔性化生產(chǎn)需求，涂膠機(jī)器人需要適應(yīng)多種工件的不同軌跡涂膠要求。因此，可以通過外部設(shè)備向機(jī)器人輸入為不同信號(hào)值來調(diào)用不同的軌跡程序。1個(gè)數(shù)字信號(hào)的值只能為0或1，當(dāng)傳遞值≥2時(shí)，只能將數(shù)字信號(hào)口組合后進(jìn)行傳遞。這樣將兩個(gè)或兩個(gè)以上的數(shù)字信號(hào)接口并為一個(gè)組，使機(jī)器人與外部設(shè)備間可進(jìn)行正整數(shù)數(shù)值傳輸?shù)男盘?hào)，就稱為組信號(hào)。實(shí)例：機(jī)器人DSQC652板卡數(shù)字輸入端子X3的連接電路如下圖所示，將DI5、DI6兩個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)口組合起來，配置為組輸入信號(hào)。組輸入信號(hào)創(chuàng)建①選擇“控制面板”。

②選擇“配置”③選中“Signal”，顯示全部

④進(jìn)入到如圖所示界面，單擊“添加”。

⑤首先雙擊“Name”更改名稱。

⑥選擇“GroupInput”。

⑦點(diǎn)擊“AssignedtoDevice”，選“board10”

⑧雙擊“DeviceMapping”，輸入“4-5”，單擊“確定”。

⑨單擊“確定”。

⑩選擇“是”，重啟控制器使更改生效。組信號(hào)仿真

①選擇“控制面板”中“輸入輸出”。②選擇顯示“全部信號(hào)”。

③選中組信號(hào)點(diǎn)擊“仿真”。④單擊“123…”。⑤輸入仿真數(shù)值點(diǎn)擊“確定”。

⑥不需要仿真時(shí)單擊“消除仿真”。1、配置涂膠機(jī)器人Device通訊；2、配置涂膠機(jī)器人組輸出信號(hào)；3、配置涂膠機(jī)器人組輸入信號(hào)；4、配置涂膠機(jī)器人模擬量輸出信號(hào)；階段練習(xí)實(shí)踐評(píng)價(jià)序號(hào)考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1配置涂膠機(jī)器人信號(hào)板20分2配置涂膠機(jī)器人組輸出信號(hào)20分3配置涂膠機(jī)器人組輸入信號(hào)20分4配置涂膠機(jī)器人模擬量輸出信號(hào)20分5實(shí)踐總結(jié)和心得20分總計(jì)100分認(rèn)識(shí)涂膠程序中的邏輯指令工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.掌握涂膠程序中的邏輯指令；2.掌握添加邏輯指令的方法。技能目標(biāo)1.能熟練使用涂膠程序中所涉及指令；2.能夠排除工業(yè)機(jī)器人程序的語法錯(cuò)誤。重點(diǎn)難點(diǎn)1.掌握涂膠程序中的邏輯指令；2.掌握添加邏輯指令的方法。1.掌握涂膠程序中的邏輯指令。等待組輸入信號(hào)指令

WaitGI:等待一個(gè)組輸入信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值例：WaitGIgi1,5;只有等到組輸入信號(hào)gi1的值為5之后，才執(zhí)行下面的指令。\MaxTime：允許的最長(zhǎng)等待時(shí)間，以秒計(jì)。如：WaitGIgi1,15\MaxTime:=0.2；如果在0.2S內(nèi)gi1還未為5，則將調(diào)用錯(cuò)誤處理器，錯(cuò)誤代碼為ERR_WAIT_MAXTIME。等待組輸出信號(hào)指令WaitGO:等待一個(gè)組輸出信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值例：WaitGOgo1,3;只有等到組輸出信號(hào)go1的值為3之后，才執(zhí)行下面的指令。\MaxTime：允許的最長(zhǎng)等待時(shí)間，以秒計(jì)。如：WaitGOgo1,3\MaxTime:=0.5；WaitUntil

例：WaitUntilgi1=5;等待組輸入信號(hào)gi1為5之后,才執(zhí)行下面的指令。WaitUntil應(yīng)用更為廣泛，其等待的是后面條件為TRUE才繼續(xù)執(zhí)行，如：

WaitUntil

bRead=False;

WaitUntilnum1=1;后面也可以使用\MaxTime設(shè)置允許的最長(zhǎng)等待時(shí)間，以秒計(jì)。

SetGo指令SetGo:將組輸出信號(hào)置為一個(gè)值。例：SetGogo1，5;將組輸出信號(hào)go1置為5，組輸出信號(hào)設(shè)置的值不能超過該組信號(hào)的數(shù)值范圍，否則運(yùn)行時(shí)報(bào)錯(cuò)。CRobT【作用】讀取當(dāng)前機(jī)器人點(diǎn)位位置數(shù)據(jù)?！靖袷健緾RobT()；【實(shí)例】PERSrobtargetp10;//定義robtarget類型的點(diǎn)位數(shù)據(jù)p10，存儲(chǔ)類型為可變量

p10:=CRobT(\Tool:=tool1);//指定工具數(shù)據(jù)為tool1的情況下（若采用默認(rèn)工具數(shù)據(jù)tool0，CRobT括號(hào)內(nèi)可為空），讀取當(dāng)前機(jī)器人點(diǎn)位位置數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)值賦給p10。【應(yīng)用】機(jī)器人回原點(diǎn)。為防止機(jī)器人回原點(diǎn)時(shí)與外部設(shè)備發(fā)生碰撞，先將Z軸回到原點(diǎn)位置，再將X、Y軸回到原點(diǎn)位置。程序注釋p_here:=CRobT();工具數(shù)據(jù)采用tool0時(shí)讀取當(dāng)前機(jī)器人點(diǎn)位位置數(shù)據(jù)賦給p_herep_here.trans.z:=p_home.trans.zp_here的Z值等于p_home的Z值MoveJp_here,V300,z50,tool0;關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到達(dá)p_here位置MoveJp_home,v300,fine,tool0;關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到達(dá)原點(diǎn)位置ConfL、ConfJ【作用】指定機(jī)器人在線性運(yùn)動(dòng)或關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)過程中，是否嚴(yán)格遵循程序中已設(shè)定的軸配置參數(shù)。默認(rèn)情況下，軸配置監(jiān)控是打開的，當(dāng)關(guān)閉軸配置監(jiān)控后，機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中采取最接近當(dāng)前軸配置數(shù)據(jù)的配置到達(dá)指定目標(biāo)點(diǎn)?！靖袷健緾onfL\On;//線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）過程中軸配置監(jiān)控打開ConfJ\On;//關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）過程中軸配置監(jiān)控打開ConfL\Off;//線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）過程中軸配置監(jiān)控關(guān)閉ConfJ\Off;//線性運(yùn)動(dòng)（MoveJ）過程中軸配置監(jiān)控關(guān)閉【實(shí)例】CONSTrobtargetp10:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[*,*,*,*,*,*]];//定義的點(diǎn)位數(shù)據(jù)p10，其軸配置參數(shù)為[1,0,1,0]ConfL\Off;//線性運(yùn)動(dòng)（MoveJ）過程中軸配置監(jiān)控關(guān)閉MoveLp10,v1000,fine,tool0;//機(jī)器人在線性運(yùn)動(dòng)到p10點(diǎn)時(shí)，軸配置數(shù)據(jù)不一定為p10點(diǎn)指定的軸配置參數(shù)[1,0,1,0]，而是自動(dòng)匹配一組最接近當(dāng)前各關(guān)節(jié)軸姿態(tài)的軸配置數(shù)據(jù)移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)p10。ConfL、ConfJ【實(shí)例】CONSTrobtargetp10:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[*,*,*,*,*,*]];//定義的點(diǎn)位數(shù)據(jù)p10，其軸配置參數(shù)為[1,0,1,0]ConfL\Off;//線性運(yùn)動(dòng)（MoveJ）過程中軸配置監(jiān)控關(guān)閉MoveLp10,v1000,fine,tool0;//機(jī)器人在線性運(yùn)動(dòng)到p10點(diǎn)時(shí)，軸配置數(shù)據(jù)不一定為p10點(diǎn)指定的軸配置參數(shù)[1,0,1,0]，而是自動(dòng)匹配一組最接近當(dāng)前各關(guān)節(jié)軸姿態(tài)的軸配置數(shù)據(jù)移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)p10?！緫?yīng)用】在某些應(yīng)用場(chǎng)合，如相鄰兩目標(biāo)點(diǎn)間軸配置數(shù)據(jù)相差較大時(shí)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中容易出現(xiàn)報(bào)警“軸配置錯(cuò)誤”而造成停機(jī)。此種情況下，若對(duì)軸配置要求較高，則一般通過添加中間過渡點(diǎn)，若對(duì)軸配置要求不高，則可通過指令ConfL\Off關(guān)閉軸監(jiān)控，使機(jī)器人自動(dòng)匹配可行的軸配置來到達(dá)指定目標(biāo)點(diǎn)?！咀饔谩靠刂茩C(jī)器人示教器屏幕顯示【格式】TPErase;//清空屏幕指令TPWrite“”\:=;//指定屏幕顯示內(nèi)容【實(shí)例】TPErase;TPWrite“TheRobotisrunning!”;//示教器屏幕顯示：TheRobotisrunning!TPWrite“TheLastCycleTimeis:”\num:=n1;//若當(dāng)前n1的值等于10，則示教器屏幕顯示：TheLastCycleTimeis：10TPErase、TPWritIF-如果滿足條件，那么...；否則...指令格式：IFConditionTHEN...[ELSE]...ENDIFIFCondition..(Compactif)應(yīng)用：

當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)條件，控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令，是機(jī)器人程序流程基本指令。判斷條件(bool)判斷條件(bool)例1

IFreg1>5THEN

Setdo1;

Setdo2;ENDIF僅當(dāng)reg1大于5時(shí)，設(shè)置信號(hào)do1和do2。例2

IFreg1>5AND

reg1<10THEN

Setdo1;

Setdo2;ELSE

Resetdo1;

Resetdo2;ENDIF根據(jù)reg1是否在大于5小于10范圍內(nèi)，設(shè)置或重置信號(hào)do1和do2。點(diǎn)擊<SMT>,光標(biāo)選中等待指令插入點(diǎn)擊左下角添加指令，然后選擇Common菜單。添加IF指令光標(biāo)選中<EXP>后，單擊更改數(shù)據(jù)類型，找到num新建reg12（存儲(chǔ)類型不能為常量）,光標(biāo)選中<EXP>后,選擇reg126.光標(biāo)選中reg12后，選擇右側(cè)“+”，光標(biāo)選中+后，點(diǎn)擊數(shù)據(jù)里＞，再選擇<EXP>，在編輯里選擇僅限選定內(nèi)容，更改數(shù)值57.確認(rèn)后生成指令;8.光標(biāo)全選中IF，可添加刪除ElSE、ElSEIF,最后確定分布演練：判斷機(jī)器人抓件次數(shù)，要求4次為1個(gè)卡板。(di_00_WL物料感應(yīng)，do_09_Robs_VacuumON吸盤)實(shí)踐評(píng)價(jià)序號(hào)考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1創(chuàng)建物料感應(yīng)與膠槍數(shù)據(jù)20分2創(chuàng)建膠槍主程序20分3膠槍軌跡示教20分4演示并分析出膠槍控制邏輯段程序20分5實(shí)踐總結(jié)和心得20分總計(jì)100分調(diào)試運(yùn)行機(jī)器人涂膠程序與工程素養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.掌握編輯涂膠程序過程中需要注意的要求與數(shù)據(jù)；2.掌握調(diào)試程序的方法，能保證程序的準(zhǔn)確性與效率。技能目標(biāo)1.能熟練編輯程序，并排除程序中的語法錯(cuò)誤。2.能按照要求運(yùn)行調(diào)試程序，以獲得效率較高的成果。重點(diǎn)難點(diǎn)1.掌握調(diào)試程序的方法，能保證程序的準(zhǔn)確性與效率1.按照要求運(yùn)行調(diào)試程序，以獲得效率較高的成果。PROCPerformTaping()!初始化涂膠速度和出膠量VARnumtaping_speed:=100!初始速度設(shè)定VARnumglue_volume:=GetGlueVolume()!獲取當(dāng)前出膠量!動(dòng)態(tài)調(diào)整速度根據(jù)出膠量IFglue_volume>0.02THENtaping_speed:=taping_speed*0.8!出膠量大時(shí)降低速度ELSEIFglue_volume<0.01THENtaping_speed:=taping_speed*1.2!出膠量小時(shí)提高速度ENDIF!定義涂膠的起點(diǎn)和終點(diǎn)

涂膠機(jī)器人程序講解1.調(diào)試運(yùn)行機(jī)器人涂膠程序

VARPOSp1:=[100,200,10,0,0,0];!假設(shè)的起點(diǎn)