《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程》課件-任務(wù)5.機(jī)器人弧焊工作站

認(rèn)識機(jī)器人弧焊工作站工程現(xiàn)場工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評價總結(jié)知識目標(biāo)1.熟悉弧焊工作站布局；2.熟悉弧焊工作站硬件組成；3.熟悉弧焊工作站周邊配套設(shè)備。技能目標(biāo)1.能掌握弧焊機(jī)器人布局及硬件組成；2.能獨立對機(jī)器人弧焊工作站進(jìn)行配置。3.能夠理解弧焊工藝知識，為后面的實訓(xùn)做鋪墊。重點難點1.熟練掌握弧焊工作站布局與硬件組成連接及；2.熟練掌握弧焊機(jī)器人系統(tǒng)配置方法；3.掌握弧焊工藝相關(guān)知識，并能夠熟練運用；1.熟練掌握弧焊工作站硬件連接與弧焊機(jī)器人系統(tǒng)配置；2.弧焊工藝知識的熟練運用。如圖所示，機(jī)器人在弧焊過程中的，飛濺較大產(chǎn)生的原因是什么？以及弧焊工作站有哪些設(shè)備？1、弧焊機(jī)器人工作站學(xué)習(xí)導(dǎo)圖2、認(rèn)識弧焊機(jī)器人工作站組成防護(hù)裝置焊接房送絲機(jī)煙塵凈化焊槍及防撞裝置清槍裝置焊接電源變位機(jī)焊接工裝弧焊工作站

弧焊工作站系統(tǒng)組成如下所示：弧焊工作站

典型ABB弧焊機(jī)器人硬件組成如下所示：弧焊工作站

ABB弧焊機(jī)器人控制選項配置如下所示：弧焊工作站

焊接電源與機(jī)器人控制器的連接如下所示：

弧焊工作站

ABB弧焊機(jī)器人硬件連接_通用焊接電源連接方式（DSQC651板卡IO連接）如下所示：弧焊工作站

焊機(jī)與送絲機(jī)的連接：1）將電纜兩端分別接入焊機(jī)和送絲機(jī)的對應(yīng)接口；2）焊機(jī)端保護(hù)氣管接到壓縮氣體接口；弧焊工作站

焊機(jī)與送絲機(jī)的連接：

焊槍安裝：弧焊工作站機(jī)器人和焊接電源通訊控制方式：弧焊工作站

ABB機(jī)器人如何控制焊接電源（以標(biāo)準(zhǔn)I/O來控制松下焊接電源為實例）：ABB控制松下焊機(jī)的基本電路圖弧焊工作站

ABB機(jī)器人如何控制焊接電源（以標(biāo)準(zhǔn)I/O來控制松下焊接電源為實例）：松下焊機(jī)控制的標(biāo)準(zhǔn)接口圖弧焊工作站

定義模擬量（AO）信號：ABB機(jī)器人I/O板的模擬量輸出信號的范圍是：0~10V，可以通過購買Beckhoff的板子選擇其他范圍的模擬量信號（對于松下的焊機(jī)，在焊機(jī)中有一個撥碼開關(guān)可以選擇電壓的范圍）0~10V或者0~15V

將7號角撥到On位置，則選擇了電壓范圍為0~10V,其它所有的選擇為off

焊接周邊配套設(shè)備清槍裝置變位機(jī)焊接工裝焊接工裝是一種為滿足焊接件組裝而設(shè)計的一種工藝裝置，主要作用在于確保組焊元件在組裝焊接前后能夠達(dá)到設(shè)計的相對位置公差和形位公差，保證最終組裝后的裝配精度清槍機(jī)構(gòu)主要是用作清理機(jī)器人自動焊接在工作過程中產(chǎn)生的粘堵在焊槍氣體保護(hù)套內(nèi)的飛淺物，確保氣體長期暢通無阻，有效地阻隔空氣進(jìn)入焊接區(qū)，保護(hù)焊接溶池提高焊縫質(zhì)量變位機(jī)是專用焊接輔助設(shè)備，適用于回轉(zhuǎn)工作的焊接變位，以得到理想的加工位置和焊接速度。焊接周邊配套設(shè)備焊槍防撞裝置防護(hù)裝置焊接煙塵凈化器裝置煙塵通過凈化器產(chǎn)生的負(fù)壓同吸氣罩吸入煙塵，粉塵的過濾分離在凈化室內(nèi)通過濾芯的分離作用完成，煙塵則被濾芯阻攔在其表面上，凈化后的空氣經(jīng)風(fēng)機(jī)排出為防止自動焊接時異常的發(fā)生帶來嚴(yán)重的損失，在配置機(jī)器人自動焊接時，法蘭盤與焊槍連接過渡采用防撞反饋裝置焊接生產(chǎn)環(huán)境惡劣，最主要的是焊接時所產(chǎn)生的弧光，通常焊接區(qū)域均采用防護(hù)裝置進(jìn)行區(qū)域隔離，防護(hù)裝置通常采用焊接防護(hù)屏或封閉的焊接區(qū)域標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板下掛在DeviceNet總線上面，弧焊應(yīng)用常用型號有DSQC651（8個數(shù)字輸入，8個數(shù)字輸出，2個模擬輸出），DSQC652(16個數(shù)字輸入，16個數(shù)字輸出）。

在系統(tǒng)中配置標(biāo)準(zhǔn)I/O板，至少需要設(shè)置以下幾項參數(shù)（不同RobotWare版本設(shè)置配置方法不同，具體請參考相對應(yīng)RobotWare版本使用說明手冊）。標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置項次參數(shù)名稱參數(shù)注釋RobotWare軟件版本1NameI/O單元名稱RobotWare5.152TypeofUnitI/O單元類型RobotWare5.153ConnectedtoBusI/O單元所在總線RobotWare5.154DeviceNetAddressI/O單元所占用總線地址RobotWare5.155使用來自模板的值I/O單元類型RobotWare6.046NameI/O單元名稱RobotWare6.047AddressI/O單元所占用總線地址RobotWare6.04數(shù)字I/O和系統(tǒng)I/O配置項次參數(shù)名稱參數(shù)注釋RobotWare軟件版本1NameI/O信號名稱RobotWare5.152TypeofSignalI/O信號類型RobotWare5.153AssignedtoUnitI/O信號所在I/O單元RobotWare5.154UnitMappingI/O信號所占用單元地址RobotWare5.155NameI/O信號名稱RobotWare6.046TypeofSignalI/O信號類型RobotWare6.047AssignedtoDeviceI/O信號所在I/O單元RobotWare6.048DeviceMappingI/O信號所占用單元地址RobotWare6.04數(shù)字I/O和系統(tǒng)I/O配置

系統(tǒng)輸入：可以將數(shù)字輸入信號與機(jī)器人系統(tǒng)的控制信號關(guān)聯(lián)起來，通過輸入信號對系統(tǒng)進(jìn)行控制。例如電動機(jī)上電、程序啟動等。系統(tǒng)輸出：機(jī)器人系統(tǒng)的狀態(tài)信號也可以與數(shù)字輸出信號關(guān)聯(lián)起來，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備作控制之用。例如系統(tǒng)運行模式、程序執(zhí)行錯誤等。數(shù)字I/O和系統(tǒng)I/O配置項次參數(shù)名稱參數(shù)注釋系統(tǒng)I/O類型1SignalName已配置的數(shù)字輸入I／O信號系統(tǒng)輸入2Action定義信號將要觸發(fā)的系統(tǒng)行動系統(tǒng)輸入3Argument1執(zhí)行系統(tǒng)行動時所需的一個自變數(shù)系統(tǒng)輸入4SignalName已配置的數(shù)字輸出I／O信號系統(tǒng)輸出5Action為具體的系統(tǒng)行動指定輸出信號系統(tǒng)輸出6Argument執(zhí)行系統(tǒng)行動時所需的一個自變數(shù)系統(tǒng)輸出虛擬I/O板及I/O配置

ABB虛擬I/O板是下掛在虛擬總線Virtuall（針對RobotWare5系列版本）下面的，每一塊虛擬I/O板可以配置512個數(shù)字輸入和512個數(shù)字輸出，輸入和輸出分別占用地址是0~511。虛擬I/O的作用就如同PLC的中間繼電器一樣，起到信號之間的關(guān)聯(lián)和過渡作用。在系統(tǒng)中配置虛擬I/O板，需要設(shè)定以下幾項參數(shù)（不同RobotWare版本設(shè)置配置方法不同，具體請參考相對應(yīng)RobotWare版本使用說明手冊）。虛擬I/O板及I/O配置

ABB虛擬I/O板是下掛在虛擬總線Virtuall（針對RobotWare5系列版本）下面的，每一塊虛擬I/O板可以配置512個數(shù)字輸入和512個數(shù)字輸出，輸入和輸出分別占用地址是0~511。虛擬I/O的作用就如同PLC的中間繼電器一樣，起到信號之間的關(guān)聯(lián)和過渡作用。在系統(tǒng)中配置虛擬I/O板，需要設(shè)定以下幾項參數(shù)（不同RobotWare版本設(shè)置配置方法不同，具體請參考相對應(yīng)RobotWare版本使用說明手冊）。虛擬I/O板及I/O配置項次參數(shù)名稱參數(shù)注釋RobotWare軟件版本1NameI/O單元名稱RobotWare5.152TypeofUnitI/O單元類型RobotWare5.153ConnectedtoBusI/O單元所在總線RobotWare5.154DeviceNetAddressI/O單元所占用總線地址RobotWare5.155使用來自模板的值I/O單元類型（選擇默認(rèn)）RobotWare6.046NameI/O單元名稱RobotWare6.047AddressI/O單元所占用總線地址RobotWare6.04ABB弧焊軟件說明RobotWare-Arc使用簡單、功能強(qiáng)大，一個指令即可處理機(jī)器人定位與工藝監(jiān)控?？筛鶕?jù)具體系統(tǒng)要求，輕松配置I/O信號、定時程序及焊接出錯處理。RobotWare-Arc功能組包含下列功能：1、靈活適用各種設(shè)備；2、先進(jìn)工藝監(jiān)控；3、焊接出錯后自動再引弧擺動焊；4、焊絲回?zé)?、回繞程序執(zhí)行中可微調(diào)焊縫尋找、跟蹤I/O信號和ABB弧焊軟件的關(guān)聯(lián)

可以將定義好的I/O信號與弧焊軟件的相關(guān)端口進(jìn)行關(guān)聯(lián)，關(guān)聯(lián)后弧焊系統(tǒng)會自動地處理關(guān)聯(lián)好的信號。在進(jìn)行弧焊程序編寫與調(diào)試時，就可以通過弧焊專用的RAPID指令簡單高效地對機(jī)器人進(jìn)行弧焊連續(xù)工藝的控制。一般地，需要關(guān)聯(lián)的信號如下：I/ONameParametersTypeParametersNameI/0信號注解ao0lWeldREFArcEquipmentAnalogueOutputVoltReference焊接電壓控制模擬信號ao02FeedREFArcEquipmentAnalogueOutputCurrentReference焊接電流控制模擬信號do01WeldOnArcEquipmentDigitalOutputWeldon焊接啟動數(shù)字信號I/O信號和ABB弧焊軟件的關(guān)聯(lián)I/ONameParametersTypeParametersNameI/0信號注解do02GasOnArcEquipmentDigitalOutputGasOn打開保護(hù)氣數(shù)字信號do03FeedOnArcEquipmentDigitalOutputFeedOn送絲信號di01ArcEstArcEquipmentDigitalIntputArcEst起弧檢測信號di02GasOKArcEquipmentDigitalIntputGasOk保護(hù)氣檢測信號di03FeedOKArcEquipmentDigitalIntputWirefeedOk送絲檢測信號I/O信號和ABB弧焊軟件的關(guān)聯(lián)

在弧焊的連續(xù)工藝過程中，需要根據(jù)材質(zhì)或焊縫的特性來調(diào)整焊接電壓或電流的大小，或焊槍是否需要擺動、擺動的形式和幅度大小等參數(shù)。在弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中用程序數(shù)據(jù)來控制這些變化的因素。需要設(shè)定的三個參數(shù)如下。WeldData：焊接參數(shù)項次參數(shù)名稱參數(shù)注釋1Weld_speed焊接速度，單位是mm/s2Voltage焊接電壓，單位是Volt3Current焊接電流，也可以用送絲速度，單位是m/minI/O信號和ABB弧焊軟件的關(guān)聯(lián)SeamData：起弧收弧參數(shù)項次參數(shù)名稱參數(shù)注釋1Purge_time清槍吹氣時間2Preflow_time預(yù)吹氣時間3Postflow_time尾氣吹氣時間WeaveData：擺弧參數(shù)項次參數(shù)名稱參數(shù)注釋1Weave_shape擺動的形狀3Weave_length一個周期前進(jìn)的距離4Weave_width擺動的寬度5Weave_height擺動的高度工作站解包1）雙擊工作站打包文件：Arc.rspag；

22）單擊“下一個”按鈕；3）單擊“瀏覽”按鈕，選定解包后文件所存放的目錄（自定義）。4）單擊“下一個”按鈕。13

43、弧焊機(jī)器人工作站實訓(xùn)任務(wù)5）機(jī)器人系統(tǒng)庫RobotWare版本選擇“6.04.01”（要求最低版本6.04.01）。6）單擊“下一個”按鈕。7）單擊“完成”按鈕。5

6

7工作站解包I/O信號和ABB弧焊軟件的關(guān)聯(lián)Weave_shape：定義了擺動形狀。

0，無擺動。1，平面鋸齒型擺動。2，空間V字型擺動。3，空間三角形型擺動。

Weave_type：定義了機(jī)器人實現(xiàn)擺動的模式。

0，機(jī)器人所有的軸均參與擺動。1，

僅手腕參與擺動

。2，

表示1，2，3軸參與擺動。3，

表示4，5，6軸參與擺動。I/O信號和ABB弧焊軟件的關(guān)聯(lián)dwell_left

（擺動過程中在擺動左邊時運動的距離）

dwell_right（擺動過程中在擺動左邊時運動的距離）dwell_center（擺動過程中在擺動中間時運動的距離）

weave_dir

（擺動傾斜的角度，焊縫的X方向）

weave_tilt

（擺動傾斜的角度，焊縫的Y方向）

weave_ori

（擺動傾斜的角度，焊縫的Z方向）

weave_bias（擺動中心偏移）以上7項參數(shù)很少在焊接過程中起作用。實踐目的（1）認(rèn)識弧焊工作站的系統(tǒng)組成；（2）認(rèn)識弧焊焊槍的種類和工作原理；（3）認(rèn)識送絲機(jī)構(gòu)的工作過程；（4）認(rèn)識孤焊配套變位機(jī)、焊接工裝、清槍機(jī)構(gòu)、防護(hù)裝置等設(shè)備的配套作用；（5）通過網(wǎng)絡(luò)查找相關(guān)的弧焊設(shè)備。實踐要求（1）描述弧焊工作站的基本組成；（2）準(zhǔn)確描述弧焊工作站配套設(shè)備作用和必要性；（3）根據(jù)焊接要求初步進(jìn)行弧焊機(jī)器人選型；（4）通過網(wǎng)絡(luò)手段獲取常用的焊接設(shè)備信息。實踐評價序號考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1描述弧焊工作站的基本組成20分2簡述弧焊工作站配套設(shè)備的作用和常見品牌20分3簡述MIG焊控制系統(tǒng)的工作邏輯20分4通過網(wǎng)絡(luò)手段查詢孤焊工作站拓?fù)鋱D，描述信息流向，制作FPT進(jìn)行匯報40分總計100分調(diào)試焊接機(jī)器人程序與運行速度工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評價總結(jié)知識目標(biāo)1.熟悉弧焊工作站機(jī)器人程序邏輯；2.掌握弧焊機(jī)器人工作站專用指令應(yīng)用；3.掌握弧焊工作站運行方法；4.熟悉弧焊軟件包的參數(shù)與界面。技能目標(biāo)1.能夠?qū)C(jī)器人弧焊工作站程序進(jìn)行編寫；2.能夠獨立調(diào)試整個工作站讓工作站運行；3.能夠進(jìn)行弧焊軟件包參數(shù)配置與調(diào)節(jié)。重點難點1、掌握弧焊工作站程序程序邏輯編寫方法；2、熟練掌握工作站整體運行方法；3、掌握弧焊軟件包的參數(shù)1、弧焊工作站專用指令使用；2、掌握弧焊工作站程序獨立編寫。ACDB工業(yè)機(jī)器人弧焊應(yīng)用程序架構(gòu)程序邏輯導(dǎo)入程序調(diào)試程序本工作站要實現(xiàn)的動作是汽車配件機(jī)器人焊接。使用IRB2600機(jī)器人雙工位工作站實現(xiàn)產(chǎn)品的焊接工作。在之前創(chuàng)建的備份文件中包含了本工作站的RAPID程序模板。此程序模板已能夠?qū)崿F(xiàn)本工作站機(jī)器人的完整邏輯及動作控制，只需對位置點進(jìn)行適當(dāng)?shù)男薷?，便可正常運行?？梢酝ㄟ^虛擬示教器導(dǎo)入程序模塊，也可以通過RobotStudio“RAPID”菜單“程序”中的“加載模塊”來導(dǎo)入。這里以軟件操作為例來介紹加載程序模塊的步驟。

導(dǎo)入焊接機(jī)器人程序1、焊接機(jī)器人程序調(diào)試122）瀏覽至前面所創(chuàng)建的備份文件夾，備份文件中共有五個文件：①BACKINFO:備份信息。②HOME:機(jī)器人硬盤上HOME文件夾。③RAPID：機(jī)器人程序代碼。④SYSPAR：機(jī)器人配置參數(shù)，包含I/O配置文件。⑤system.xml:機(jī)器人系統(tǒng)信息。1）在“RAPID”菜單中選擇“程序”中的“加載模塊”。

導(dǎo)入焊接機(jī)器人程序

33）之后，依次打開“RAPID”—“TASK1”一“PROGMOD”，找到程序模塊“MainMoudle”，選中“MainMoudle.mod”，單擊“打開”按鈕。

導(dǎo)入焊接機(jī)器人程序

544）在控制器后方空白方框處點擊勾選全部。5）單擊“確定”按鈕，完成加載程序模塊的操作。在RobotStudio中，為保證虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站數(shù)據(jù)一致，需要將虛擬控制器與工作站數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。當(dāng)在虛擬示教器進(jìn)行數(shù)據(jù)修改后，則需要執(zhí)行“同步到工作站”。反之，則需要執(zhí)行“同步到RAPID（虛擬控制器）”。

導(dǎo)入焊接機(jī)器人程序

導(dǎo)入焊接機(jī)器人程序

本工作站要實現(xiàn)的動作是汽車配件機(jī)器人焊接。使用IRB2600機(jī)器人雙工位工作站實現(xiàn)產(chǎn)品的焊接工作。在熟悉了此RAPID程序后，可以根據(jù)實際的需要在此程序的基礎(chǔ)上做適用性的修改，以滿足實際邏輯與動作的控制。具體程序注解請參考課本。2、調(diào)試焊接機(jī)器人運行速度工作站實例如下圖所示（P1到P2為焊接區(qū)域）P1P2工作站實例編程如下圖所示弧焊設(shè)定界面如下圖所示調(diào)節(jié)焊接參數(shù)及擺弧參數(shù)開啟/關(guān)閉焊接、擺弧、跟蹤、焊接速度手動送絲、送氣、觸發(fā)傳感器設(shè)置參數(shù)調(diào)節(jié)的增量1①點擊主“菜單”，選擇“生產(chǎn)屏幕”。2②點擊主“ARC”，打開弧焊軟件包。③打開弧焊軟件包后，選擇“調(diào)節(jié)”，進(jìn)入焊接參數(shù)及擺弧參數(shù)調(diào)節(jié)界面。④打開弧焊軟件包后，選擇“鎖定”，進(jìn)入開啟/關(guān)閉焊接、擺弧、跟蹤、焊接速度界面。34⑤已關(guān)閉的焊接、擺弧、跟蹤、焊接速度界面如圖所示。⑥打開弧焊軟件包后，選擇“設(shè)置”，進(jìn)入設(shè)置參數(shù)調(diào)節(jié)的增量界面。56⑦打開弧焊軟件包后，選擇“調(diào)節(jié)”，選擇擺動參數(shù)，查看當(dāng)前參數(shù)，準(zhǔn)備測試焊接。⑧在軟件仿真界面，點擊播放，觀察當(dāng)前擺弧參數(shù)（用“TCP跟蹤”觀察擺弧軌跡）。78讓涂膠機(jī)器人程序運行起來，具體步驟如下：（1）選擇軟件中選擇“仿真”菜單；（2）單擊“I/O仿真器”，打開I/O列表；（3）正確設(shè)定實線框中的內(nèi)容；（4）將di06WorkStation1強(qiáng)制為1；（5）確認(rèn)后單擊“播放”按鈕；（6）仿真“dio8LoadingOK”，表示產(chǎn)品裝夾完成。需要手動強(qiáng)制進(jìn)行觸發(fā)，才能啟動機(jī)器人工作站的程序運行。序號考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1正確設(shè)定實線框中的內(nèi)容20分2正確配置I/O信號20分3拍攝并提交演示視頻30分4提交涂膠機(jī)器人運行調(diào)試總結(jié)30分總計100分焊接機(jī)器人工程素養(yǎng)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評價總結(jié)知識目標(biāo)1.熟悉機(jī)器人熔化極氣保焊的關(guān)鍵要點；2.了解ABB機(jī)器人焊接故障案例；3.了解一般弧焊產(chǎn)品加工缺陷。技能目標(biāo)1.能夠正確實施機(jī)器人熔化極氣保焊；2.能夠根據(jù)現(xiàn)場焊接產(chǎn)品缺陷進(jìn)行分析解決處理問題。重點難點1.熟悉機(jī)器人熔化極氣保焊；2.了解一般弧焊產(chǎn)品加工缺陷；1.焊接故障案例分析；2.根據(jù)現(xiàn)場焊接產(chǎn)品缺陷進(jìn)行分析解決處理問題。ACDB工業(yè)機(jī)器人弧焊應(yīng)用機(jī)器人熔化極氣保焊焊接故障案例分析焊接機(jī)器人工藝焊接產(chǎn)品缺陷解決措施機(jī)器人熔化極氣保焊實施的關(guān)建點焊槍目標(biāo)角一般地，使用前進(jìn)法焊接時，行進(jìn)角度較大時，熔融金屬被吹向電弧的前方，熔深較淺，飛減較大。使用后退法焊接時，熔融金屬被吹向電弧的后方，直接與母材產(chǎn)生電弧，熔深較深，焊縫余高易形成。在開坡口、易產(chǎn)生熔融金屬被吹向前方的場合采用后退法焊接。機(jī)器人熔化極氣保焊實施的關(guān)建點機(jī)器人熔化極氣保焊實施的關(guān)建點焊槍目標(biāo)位置是指為了達(dá)到焊絲的尖端點在焊縫上的所指向的位置。焊絲直徑與適用電流間的關(guān)系。焊絲種類焊絲直徑（mm）適用的電流范圍（A）實芯焊絲0.640-900.850-1200.960-1501.070-1801.280-3501.6300-500藥芯焊絲1.280-3501.6200-450機(jī)器人熔化極氣保焊實施的關(guān)建點機(jī)器人熔化極氣保焊實施的關(guān)建點焊接電流與焊接電壓，這兩個參數(shù)是焊接規(guī)范的主要參數(shù)，它們之間的匹配性直接影響著電弧的穩(wěn)定性，從而也就影響著焊接質(zhì)量。電弧熱能不僅熔化母材，還要熔化焊絲，還有熱能損耗。J=I2Rt焊接電流越高、焊接電壓越高、焊接速度越慢（焊接持續(xù)

時間越長），焊接過程的熱輸入量就越高，如何使用這些參數(shù)，就必須首先了解所要焊接的對象。焊絲干伸長是指從焊槍導(dǎo)電嘴的前端到焊絲尖端的長度。機(jī)器人熔化極氣保焊實施的關(guān)建點焊槍噴嘴的直徑的選擇要與焊接電流及焊接電壓相匹配。保護(hù)氣流量應(yīng)隨接頭形狀及焊接電流來調(diào)整增減，一般情況下按：【合適的氣體流量（L/min)=焊絲直徑（mm）+0-5】進(jìn)行調(diào)整。機(jī)器人熔化極氣保焊實施的關(guān)建點焊接保護(hù)氣的特性:二氧化碳?xì)怏w（CO2）在電弧電壓升高時，電狐的吹力增大，易使熔滴顆粒變大，從而產(chǎn)生較大的飛濺。但是提高熱輸入量可得到寬、深的焊縫。氬氣（Ar)由于電離的潛能小，又易電離，可以保證起弧并維持其穩(wěn)定性。并且，非活性氣體可避免氧化物的產(chǎn)生，可以得到優(yōu)良機(jī)械性能的焊縫。但是在高電流密度下，電孤易集中，得到窄深的焊縫。氦氣（He)作為添加氣體使用。電離的潛能、熱傳導(dǎo)性都比較大，可以取得高的熱輸入量，并改善熔合效果，可實現(xiàn)高速度焊接。另外，與氬氣相比，電弧較寬，可得到平整的焊縫。氧氣（02）少量添加可提高電孤的穩(wěn)定性。電磁收縮的作用使得焊絲前端的熔滴呈小顆粒過渡。同時降低熔池金屬的表面張力，改善熔池的潤濕性，從而得到比較美觀的焊縫。氫氣（H2)的熱傳導(dǎo)性好，少量加入可提高熱輸入量，改善熔合效果，提高焊接速度。機(jī)器人熔化極氣保焊實施的關(guān)建點通過以下檢查方法實踐可以排除此故障：1、檢查弧焊檢測數(shù)字輸入信號DiArcEst是否設(shè)置正確。（在系統(tǒng)配置信號界面進(jìn)行檢查此信號是否正確設(shè)置，主要是信號分配的正確性等）ABB機(jī)器人焊接故障案例分析進(jìn)入設(shè)置界面進(jìn)行檢查地址分配是否關(guān)聯(lián)正確（信號板是否正確設(shè)置）ABB機(jī)器人焊接故障案例分析通過以上故障還存在的需要手動強(qiáng)制觸發(fā)弧焊輸出信號DO01WeldOn（如下圖），觀察與驗證弧焊輸入信號是否有反饋。ABB機(jī)器人焊接故障案例分析如果觸發(fā)有反饋，說明此處正常。（如下圖進(jìn)行觸發(fā)測試驗證）ABB機(jī)器人焊接故障案例分析如果上面這些仍然沒有解決故障，進(jìn)行檢查主程序中子程序焊接指令的用法是否正確（如下圖，一般程序中起弧和焊接結(jié)束需要將程序段拐彎半徑設(shè)置為FINE，沒有設(shè)置的進(jìn)行設(shè)置進(jìn)行驗證）ABB機(jī)器人焊接故障案例分析經(jīng)過上面的故障排除依然還有報警RobotWareArcError，進(jìn)行如下操作（在系統(tǒng)配置界面進(jìn)入PROC界面進(jìn)行設(shè)置）ABB機(jī)器人焊接故障案例分析找到并點擊進(jìn)入弧焊設(shè)備屬性ArcEquipmentPropertiesABB機(jī)器人焊接故障案例分析繼續(xù)點擊ABB機(jī)器人焊接故障案例分析進(jìn)入如下界面ABB機(jī)器人焊接故障案例分析下拉查看IgnitionTimeout(起弧超時響應(yīng)時間)ABB機(jī)器人焊接故障案例分析默認(rèn)時間一般為0.9，修改為2-3秒。然后進(jìn)行驗證，故障解除！ABB機(jī)器人焊接故障案例分析結(jié)論：說明此類問題主要是起弧響應(yīng)時間過短，未能及時反饋而出現(xiàn)的故障，可以通過修正設(shè)備系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。同時也說明控制系統(tǒng)存在的缺陷，ABB控制器計算機(jī)在處理速度上仍然需要進(jìn)行提升，盡管當(dāng)前ABB計算機(jī)（主與軸計算機(jī)）進(jìn)行主從分級算法，但是這些工業(yè)計算機(jī)集群在MPI環(huán)境中并行實現(xiàn)時，仍然存在滯后響應(yīng)等問題，合理調(diào)配各數(shù)據(jù)流節(jié)點的計算能力尤為重要，并行處理效率依然無法滿足多環(huán)境應(yīng)用。ABB機(jī)器人焊接故障案例分析一般焊接機(jī)器人的工藝過程及相關(guān)問題制造焊接機(jī)器人焊接結(jié)構(gòu)的產(chǎn)品，需要考慮備料，裝配、點固焊預(yù)熱、焊接、焊后熱處理、檢驗等工序，也有一些需要注意的硬件和材料事宜。一、備料備料工序包括鋼材的矯正、劃線與號料、下料、邊緣加工、制孔等。（1）矯正。由于鋼材在軋制過程中加熱和冷卻不均勻，或由于裝運、存放不當(dāng)?shù)仍颍沟娩摬谋砻嬗胁黄秸?，彎曲，扭曲等缺陷。如果這些缺陷超出允許范圍，必須矯正。（2）劃線與號料。要制造一個零件，首先需要把加工零件按圖紙尺寸，用作圖方法畫到鋼材上，這種工作叫劃數(shù)線。劃線是生產(chǎn)中較為復(fù)雜而又細(xì)致的工作。它要保證零件具有正確的尺寸和形狀，做到鋼材合理使用。當(dāng)遇到有曲面的零件時，還需進(jìn)行展開。直接在鋼板上逐一劃線，浪費工時，因此僅在單件生產(chǎn)或重復(fù)次數(shù)不多時采用。若生產(chǎn)量較大或成批生產(chǎn)，則應(yīng)制出樣板，用樣板在鋼板上劃線。用樣板在鋼板上劃線叫號料。一般焊接機(jī)器人的工藝過程及相關(guān)問題制造新產(chǎn)品時，劃線前為了檢查圖紙尺寸是否正確，并以此來確定某些零件下料尺寸等，就須進(jìn)行放樣。就是用1：1的比例，把構(gòu)件原樣畫下來，以檢查圖紙的正確性。（3）鋼材的下料。下料就是將鋼材上所畫的輪廓線切割下來，一般有機(jī)械切割和火焰切割兩種方法。（4）邊緣加工。準(zhǔn)備焊縫的坡口，可用氣割、碳弧氣創(chuàng)或刨床刨削。（5）滾板和彎管。在鍋爐，船舶和化工容器制造中，須將很多鋼板和鋼管卷成圓形或彎曲成一定形狀。鋼材在常溫下彎曲叫冷彎，加熱后彎曲叫熱彎。當(dāng)彎曲半徑大時，可冷彎，若彎曲半徑小時，應(yīng)熱彎。一般焊接機(jī)器人的工藝過程及相關(guān)問題二、裝配，點固焊，預(yù)熱，焊接，焊后熱處理一個焊接構(gòu)件產(chǎn)品有許多焊縫，而焊縫（尤其是主要焊縫）質(zhì)量的優(yōu)劣，直接決定產(chǎn)品質(zhì)量好壞。若要獲得高質(zhì)量的焊縫，除了正確選擇焊接材料，工藝方法、工藝規(guī)范外采用何種施焊方式也很重要。生產(chǎn)實踐說明，平焊（尤其是船形焊）焊縫的質(zhì)量最易保證，缺陷少。而仰焊、立焊等，既不易操作，又難保證質(zhì)量。這就需要利用胎夾具，把要焊接的地方，在施焊時調(diào)整到平焊位置，以保證焊縫質(zhì)量。同時，利用夾具，對焊件進(jìn)行定位和夾緊，可以減小變形。利用轉(zhuǎn)胎就可以減小翻轉(zhuǎn)工作的輔助時間，也可以保證施焊過程的穩(wěn)定性，這對于保證焊縫質(zhì)量和實現(xiàn)裝配、焊接的機(jī)械化和自動化都有利。構(gòu)件在組裝好后應(yīng)加以點固，還應(yīng)根據(jù)具體情況確定是否需要預(yù)熱。焊接完后還要考慮是否要進(jìn)行焊后熱處理。一般焊接機(jī)器人的工藝過程及相關(guān)問題三、焊接接頭的質(zhì)量檢驗焊接質(zhì)量檢驗，在焊接結(jié)構(gòu)產(chǎn)品中占有很重要的地位。它可以及時發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品中的缺陷，找出缺陷產(chǎn)生的原因，從而在材料，焊接工藝等方面采取相應(yīng)措施，減小廢品率，保證出廠產(chǎn)品的質(zhì)量。直最示定公器路。焊接產(chǎn)品的檢驗，除了用肉眼直接觀察外，還有磁性探傷法，熒光檢驗法，超聲波探傷法，以及X射線和γ射線探傷法。這些探傷法是互相補(bǔ)充的。每一種探傷法都并非萬能。用肉眼觀察只能發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品表面的一些嚴(yán)重缺陷，如咬邊，焊瘤，表面氣孔等。磁性探傷適用于薄壁件或焊縫表面裂縫的檢驗，也能檢驗出一定深度和大小的未焊透。但難于發(fā)現(xiàn)氣孔、夾渣以及隱藏在深處的缺陷。一般焊接機(jī)器人的工藝過程及相關(guān)問題

X射線探傷法對焊縫厚度小于30毫米的工件，顯示缺陷的靈敏度較高。射線的穿透能力比X射線大，用γ射線探傷法能檢驗300毫米厚的鋼板，但用它來檢驗厚度小于50毫米以下的鋼板則靈敏度較低。X射線最高靈敏度為1%，γ射線最高靈敏度為2%。但缺陷厚度小于工件厚度的1.5%時，不管其缺陷面積有多大，X和γ射線檢驗都無法發(fā)現(xiàn)。超聲波探傷法適用于厚度大于40毫米的工件的探傷，它比X射線和γ射線檢驗的靈敏度要高。但超聲波探傷辨別缺陷性質(zhì)的能力較差，而且要求被檢驗的工件表面光潔、平滑。用超聲波對重要產(chǎn)品的缺陷性質(zhì)判斷不清時，應(yīng)配合采用X射線或γ射線拍片加以校對。

熒光探傷法用來檢驗非磁性材料——不銹鋼、銅、鋁及其合金的各種表面缺陷。此法也可用來檢查焊縫的致密性。檢驗時把零件浸在煤油和礦物油的混合液中數(shù)分鐘，然后取出干燥，使混合液滲入缺陷內(nèi)部。再在零件上撒上氧化鎂粉末，有缺陷處粉末滲入內(nèi)部，多余粉末用噴吹法吹除。即可在暗室中用紫外線照射，缺陷處呈清晰的黃綠色圖形。課堂總結(jié)（1）機(jī)器人熔化極氣保焊實施的關(guān)鍵要點；（2）ABB機(jī)器人焊接故障案例分析；（3）焊接接頭的質(zhì)量檢驗。課后作業(yè)1機(jī)器人熔化極氣保焊時需要注意什么？(40分)2.列舉一種焊接產(chǎn)品常見的缺陷？并對應(yīng)的提出解決措施（60分）配置焊接機(jī)器人模擬量信號工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評價總結(jié)知識目標(biāo)1.了解模擬信號的屬性；2.掌握工業(yè)機(jī)器人模擬信號配置方法；技能目標(biāo)1.能熟練配置工業(yè)機(jī)器人弧焊系統(tǒng)相關(guān)模擬量信號；2.能夠根據(jù)項目要求合理選擇和分配模擬信號；重點難點1.掌握工業(yè)機(jī)器人模擬信號配置方法1.能夠根據(jù)項目要求合理選擇和分配模擬信號模擬信號概述

模擬信號是指用連續(xù)變化的物理量表示的信息。其信號的幅度或頻率，或相位隨時間作連續(xù)變化，或在一段連續(xù)的時間間隔內(nèi)，其代表信息的特征量可以在任意瞬間呈現(xiàn)為任意數(shù)值的信號。

模擬信號傳輸過程中，先把信息信號轉(zhuǎn)換成幾乎“一模一樣”的波動電信號（因此叫“模擬”），再通過有線或無線的方式傳輸出去，電信號被接收下來后，通過接收設(shè)備還原成信息信號。實例：配置機(jī)器人DSQC651板卡模擬輸出信號ao1，該板卡名稱為board11。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameao1設(shè)定模擬輸出信號在系統(tǒng)中的名字，可以以“ao+序號或信號功能”進(jìn)行命名Typeof

SignalAnalogOutput設(shè)定信號類型為：模擬輸出信號，模擬輸入信號為：AnalogInputAssignedto

Deviceboard11設(shè)定信號所存在的I/O板名稱Device

Mapping0-15設(shè)定信號所占用的地址。每個模擬信號占16位，如0-15或16-31。

定義模擬量具體步驟步驟1:首先定義焊接電流的名稱為AoWelding

Current，選擇信號類型為模擬量輸出，信號從屬于Board10板。步驟2:在DeviceMapping參數(shù)定義IO信號的地址，編輯地址為0-15。步驟3:在DeviceMapping參數(shù)定義IO信號的地址，編輯地址為0-15。步驟4:選擇編碼種Unsigned。Unsigned用于從0向上遞增的I/O信號;如果具體某個I/O信號的物理模擬范圍以0為中心前后對稱就很可能編碼為Twocomplement。步驟5:焊機(jī)最大的電流輸出值350A即設(shè)定最大邏輯值為350。機(jī)器人輸出最大電壓值為10V即設(shè)定最大物理值為10。步驟6:設(shè)定最大物理極限值為10。設(shè)定最大位置值為65535。因為一個模擬量的通常在計算機(jī)中占16為轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制的值就是65535。步驟7:焊機(jī)輸出最小電流30A即最邏輯值為30。同時設(shè)定小物理值即機(jī)器人輸出的電壓值0，最小物理極限值和最小位置均為0。步驟8:點擊“確定”重啟后生效。至此完成地址為1-15的模擬量輸出輸入AoWeldingCurrent信號的配置。松下YD-350GR3信號焊接電源，最大電流輸出350A,最小電流輸出30A,機(jī)器人I0板輸出電壓值最大為10伏，配置模擬輸出信號(30分)，并測出當(dāng)電流輸出為190A時，機(jī)器人I0板的輸出電壓(30分)。序號考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1信號接線20分2配置模擬輸出信號20分3當(dāng)電流輸出為190A，測試I/O板輸出電壓。30分4總結(jié)模擬量信號的設(shè)置方法及易錯點30分總計100分認(rèn)識焊接工作站常用指令工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評價總結(jié)知識目標(biāo)1.熟悉弧焊軟件中各窗口界面；2.掌握弧焊軟件常用指令；3.熟悉弧焊程序數(shù)據(jù)各功能使用。技能目標(biāo)1.能掌握弧焊軟件中各窗口界面功能；2.能掌握弧焊指令進(jìn)行編程任務(wù)。3.能夠掌握弧焊指令與弧焊數(shù)據(jù)的使用方法。重點難點1.熟練掌握弧焊軟件窗口功能；2.熟練掌握弧焊專用指令的使用方法；1.弧焊程序數(shù)據(jù)各功能使用；2.掌握弧焊指令與弧焊數(shù)據(jù)的使用方法。ABB機(jī)器人弧焊指令與數(shù)據(jù)簡介分析任何焊接程序都必