《工業(yè)機器人離線仿真》課件-2 ABB工業(yè)機器人編程基礎(chǔ)

ABB機器人編程基礎(chǔ)工業(yè)機器人離線仿真01工具坐標系設(shè)定02工件坐標系設(shè)定03RAPID程序基本架構(gòu)04常用指令學(xué)習(xí)內(nèi)容05I/O通信與配置06I/O信號查看及仿真工具坐標系設(shè)定1學(xué)習(xí)重點學(xué)習(xí)難點1.四點法標定工具坐標1.四點法標定工具坐標的步驟2.仿真環(huán)境下創(chuàng)建工具坐標工具坐標系數(shù)據(jù)描述安裝在機器人第六軸上的工具坐標TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)影響機器人的控制算法（例如計算加速度）、速度和加速度監(jiān)控、力矩監(jiān)控、碰撞監(jiān)控、能量監(jiān)控等所有機器人在手腕處都有一個預(yù)定義的工具坐標系，該坐標系被稱為tool0。工具數(shù)據(jù)tooldata的定義工具坐標系數(shù)據(jù)默認工具（tool0）的工具中心點位于機器人安裝法蘭的中心，執(zhí)行程序時，機器人將TCP移至編程位置一般不同的機器人應(yīng)用配置不同的工具工具數(shù)據(jù)tooldata的定義工具坐標系數(shù)據(jù)N（3≤N≤9）點法機器人的TCP通過N種不同的姿態(tài)同參考點接觸，得出多組解，通過計算得出當前TCP與機器人安裝法蘭中心點（Tool0）相應(yīng)位置，其坐標系方向與Tool0一致。TCP和Z法在N點法基礎(chǔ)上，增加Z點與參考點的連線為坐標系Z軸的方向，改變了工具坐標系的Z方向。TCP和Z，X法在N點法基礎(chǔ)上，增加X點與參考點的連線為坐標系X軸的方向，Z點與參考點的連線為坐標系Z軸的方向，改變了工具坐標系的X和Z方向。TCP的幾種設(shè)定方法工具坐標系數(shù)據(jù)如果機器人是用于搬運，就需要設(shè)置有效載荷loaddata，因為對于搬運機器人，手臂承受的重量是不斷變化的，所以不僅要正確設(shè)定夾具的質(zhì)量和重心數(shù)據(jù)tooldata，還要設(shè)置搬運對象的質(zhì)量和重心數(shù)據(jù)loaddata。有效載荷數(shù)據(jù)loaddata就記錄了搬運對象的質(zhì)量、重心的數(shù)據(jù)。如果機器人不用于搬運，則loaddata設(shè)置就是默認的load0。有效載荷loaddata的設(shè)定工具坐標系數(shù)據(jù)1.在手動操縱窗口中選擇“有效載荷”2單擊“新建…”有效載荷loaddata的設(shè)定工具坐標系數(shù)據(jù)3.彈出有效載荷數(shù)據(jù)屬性界面，對屬性進行設(shè)定，單擊“初始值”4.對有效載荷的數(shù)據(jù)根據(jù)實際情況進行設(shè)定有效載荷loaddata的設(shè)定工具坐標系數(shù)據(jù)有效荷載參數(shù)含義：名稱參數(shù)單位有效載荷質(zhì)量load.masskg有效載荷重心load.cog.xload.cog.yload.cog.zmm力矩軸方向load.aom.q1load.aom.q2load.aom.q3load.aom.q4

有效載荷的轉(zhuǎn)動慣量ixiyizkg·m2有效載荷loaddata的設(shè)定工具坐標系數(shù)據(jù)5.有效載荷數(shù)據(jù)設(shè)置完成后，在如圖所示窗口中單擊“確定”6.確定后界面返回到數(shù)據(jù)聲明界面，然后單擊“確定”，完成有效載荷的新建有效載荷loaddata的設(shè)定首先在機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點；然后在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）；用手動操縱機器人的方法，去移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。前三個點的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。第四點是用工具的參考點垂直于固定點；機器人通過這四個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進行調(diào)用。工具坐標系數(shù)據(jù)建立工具坐標系的操作步驟工具坐標系數(shù)據(jù)1.主界面中單擊“程序數(shù)據(jù)”2.單擊“tooldata”數(shù)據(jù)類型建立工具坐標系的具體操作步驟工具坐標系數(shù)據(jù)3.單擊“新建…”，新建工具坐標系4.對工具數(shù)據(jù)屬性進行設(shè)定后，如更改名稱，，然后單擊“確定”建立工具坐標系的具體操作步驟工具坐標系數(shù)據(jù)5.選擇新建的“tool1”，單擊“編輯”，然后單擊“定義…”，進入下一步6.在定義方法中選擇“TCP默認方向”，采用4點法來設(shè)定TCP建立工具坐標系的具體操作步驟工具坐標系數(shù)據(jù)7.手動操作機器人，以任意姿態(tài)使工具參考點（即尖錐尖端）靠近并接觸固定參考點后，選中“點1”，然后單擊“修改位置”保存當前位置。建立工具坐標系的具體操作步驟工具坐標系數(shù)據(jù)8.繼續(xù)手動操作機器人，以任意姿態(tài)使工具參考點（即尖錐尖端）靠近并接觸固定參考點后，選中“點2”，然后單擊“修改位置”保存當前位置。建立工具坐標系的具體操作步驟工具坐標系數(shù)據(jù)9.繼續(xù)手動操作機器人，以任意姿態(tài)使工具參考點（即尖錐尖端）靠近并接觸固定參考點后，選中“點3”，然后單擊“修改位置”保存當前位置。建立工具坐標系的具體操作步驟工具坐標系數(shù)據(jù)10.繼續(xù)手動操作機器人，以任意姿態(tài)使工具參考點（即尖錐尖端）靠近并接觸固定參考點后，選中“點4”，然后單擊“修改位置”保存當前位置。建立工具坐標系的具體操作步驟工具坐標系數(shù)據(jù)11.4個點都記錄完成后，點擊確定，機器人自動計算TCP的標定誤差，當平均誤差在0.5mm以內(nèi)時，才可單擊“確定”進入下一步，否則需要重新標定TCP。建立工具坐標系的具體操作步驟工具坐標系數(shù)據(jù)12.單擊“tool1”，接著單擊【編輯】，然后【更改值…】進入下一步。建立工具坐標系的具體操作步驟13.向下翻頁修改“mass”，其含義為對應(yīng)工具的質(zhì)量，單位為kg工具坐標系數(shù)據(jù)14.修改工具重心參數(shù)，然后單擊“確定”返回到工具坐標系界面建立工具坐標系的具體操作步驟測試工具坐標系準確性1.在手動操作界面，單擊“動作模式”，進入下一步2.在動作模式中選擇“重定位”，然后單擊“確定”返回測試工具坐標系準確性3.回到手動操作界面，單擊“坐標系”，進入下一步4.在坐標系選項中單擊“工具”，然后單擊“確定”返回。測試工具坐標系準確性5.回到手動操作界面，單擊“工具坐標”，進入下一步6.在工具坐標選項中單擊tool1，點擊“確定”返回測試工具坐標系準確性7.按下使能器，用手撥動機器人手動操作搖桿，檢測機器人是否圍繞TCP點運動。如果機器人圍繞TCP點運動，則TCP標定成功，如果沒有圍繞TCP點運動，則需要重新進行標定。虛擬環(huán)境下創(chuàng)建工具坐標系1.在【基本】選項下，展開【其他】，點擊【創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)】虛擬環(huán)境下創(chuàng)建工具坐標系2.在頁面下修改工具坐標數(shù)據(jù)，修改完成后點擊創(chuàng)建。工具坐標系名稱TCP點坐標值、xyz軸方向重量、重心及轉(zhuǎn)動慣量數(shù)據(jù)虛擬環(huán)境下創(chuàng)建工具坐標系3.如果需要修改工具坐標系，在【路徑和目標點】下，依次展開控制器、工具數(shù)據(jù)，tool1，點擊【修改Tooldata】進行修改注意：通過這種方法創(chuàng)建的工具坐標數(shù)據(jù)只存在于工作站中。通過示教器查看工具坐標數(shù)據(jù)是沒有該工具數(shù)據(jù)的。需要進行同步。工件坐標系設(shè)定2學(xué)習(xí)重點學(xué)習(xí)難點1.三點法創(chuàng)建工件坐標1.創(chuàng)建工件坐標系的優(yōu)點2.仿真環(huán)境下創(chuàng)建工件坐標工件坐標系數(shù)據(jù)工件坐標對應(yīng)工件，它定義工件相對于大地坐標的位置。機器人可以有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工件坐標系數(shù)據(jù)優(yōu)點：重新定位工作站中的工件時，只需更改工件坐標的位置，所有路徑將即刻隨之更新。允許操作以外部軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。對機器人進行編程時就是在工件坐標中創(chuàng)建目標和路徑，這帶來很多優(yōu)點：手動操縱機器人，在工件表面或邊緣角的位置找到一點X1，作為坐標系的原點手動操縱機器人，在工件表面或邊緣角的位置找到一點X2，X1X2確定工件坐標系的X軸正方向。X1和X2距離越遠，定義的坐標系的軸向越精準。手動操縱機器人，在XY平面上且Y軸為正的方向上找一個點Y1，確定坐標系的Y軸正方向工件坐標系數(shù)據(jù)建立工件坐標系的原理工件坐標系數(shù)據(jù)1.主界面中單擊“程序數(shù)據(jù)”2.單擊“wobjdata”數(shù)據(jù)類型建立工件坐標系的具體操作步驟工件坐標系數(shù)據(jù)3.單擊“新建…”，新建工件坐標系4.對工件數(shù)據(jù)屬性進行設(shè)定后，如更改名稱，，然后單擊“確定”建立工件坐標系的具體操作步驟工件坐標系數(shù)據(jù)5.選擇新建的“wobj1”，單擊“編輯”，然后單擊“定義…”，進入下一步6.顯示工件坐標定義界面，將用戶方法設(shè)定為“3點”建立工件坐標系的具體操作步驟工件坐標系數(shù)據(jù)7.手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標的X1點，選中界面中“用戶點X1”，單擊“修改位置”，將X1點記錄下來。建立工件坐標系的具體操作步驟工件坐標系數(shù)據(jù)8.手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標的X2點，選中界面中“用戶點X2”，單擊“修改位置”，將X2點記錄下來。建立工件坐標系的具體操作步驟工件坐標系數(shù)據(jù)9.手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標的Y1點，選中界面中“用戶點Y1”，單擊“修改位置”，將Y1點記錄下來。建立工件坐標系的具體操作步驟工件坐標系數(shù)據(jù)10.三點位置修改完成，在窗口中單擊“確定”11.對自動生成的工件坐標數(shù)據(jù)進行確認后，單擊“確定”建立工件坐標系的具體操作步驟測試工件坐標系準確性1.在手動操作界面，單擊“動作模式”，進入下一步2.在動作模式中選擇“線性”，然后單擊“確定”返回測試工件坐標系準確性3.回到手動操作界面，單擊“坐標系”，進入下一步4.在坐標系選項中單擊“工件坐標”，然后單擊“確定”返回。測試工件坐標系準確性5.回到手動操作界面，單擊“工件坐標”，進入下一步6.在工件坐標選項中單擊wobj1，點擊“確定”返回測試工件坐標系準確性7.按下使能器，用手撥動機器人手動操作搖桿，觀察在工件坐標系下移動的方向是否與定義的工件坐標系X、Y軸方向一致RAPID程序基本架構(gòu)3學(xué)習(xí)重點學(xué)習(xí)難點1.RAPID程序基本架構(gòu)1.掌握RAPID程序模塊化編程操作要點2.新建程序模塊3.新建例行程序RAPID程序架構(gòu)RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動機器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序與系統(tǒng)操作員交流等功能。應(yīng)用程序就是使用RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。RAPID程序架構(gòu)RAPID程序由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成?？梢愿鶕?jù)不同的用途創(chuàng)建多個程序模塊。每一個程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對象,但不一定在一個模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。在RAPID程序中,只有一個主程序main，并且存在于任意一個程序模塊中。并且是作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點。RAPID程序架構(gòu)RAPID程序程序模塊1程序模塊2程序模塊3系統(tǒng)模塊程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)……程序數(shù)據(jù)主程序main例行程序……例行程序例行程序中斷程序……中斷程序中斷程序功能……功能功能

……

查看RAPID程序的操作1.主界面中單擊“程序編輯器”2.直接進入到主程序中，單擊“例行程序”，查看例行程序列表3.程序模塊中包含的所有例行程序都被顯示出來4.單擊“后退”，點擊“模塊”，可以查看模塊列表查看RAPID程序的操作5.查看模塊列表，有系統(tǒng)模塊和程序模塊，程序模塊可以有多個。6.單擊“后退”，點擊“任務(wù)與程序”，可以查看當前任務(wù)查看RAPID程序的操作1.點擊任務(wù)與程序2.點擊【文件】，點擊【新建程序】新建程序任務(wù)3.彈出當前任務(wù)下已有程序，是否進行保存。如果需要保存點擊【保存】4.默認進入主程序main編輯頁面新建程序任務(wù)5.點擊【模塊】，根據(jù)需要可以新建程序模塊。6.點擊【新建模塊】新建程序任務(wù)7.彈出對話框，點擊【是】，繼續(xù)下一步8.修改模塊名稱和類型后，點擊【確定】。Program為程序模塊，system為系統(tǒng)模塊。新建程序任務(wù)9.任一程序模塊中都可以新建例行程序。選擇module1,點擊【顯示模塊】10.點擊【例行程序】新建程序任務(wù)11.該模塊下沒有例行程序，點擊【文件】，點擊【新建例行程序】12.修改例行程序名稱、類型及所屬模塊后，點擊【確定】，需要注意程序名稱不能重復(fù)。新建程序任務(wù)13.選擇需要編輯的例行程序，點擊【顯示例行程序】進入編程調(diào)試頁面14.通過添加指令、編輯、調(diào)試功能編輯調(diào)試例行程序新建程序任務(wù)常用指令4學(xué)習(xí)重點學(xué)習(xí)難點1.運動指令1.MoveL、MoveJ、MoveAbsJ指令的區(qū)別2.例行程序調(diào)用指令3.循環(huán)指令4.偏移量函數(shù)2.轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)對運動軌跡的影響3.循環(huán)指令的用法及執(zhí)行過程運動指令①機器人以最快捷的方式運動至目標點。②機器人運動狀態(tài)不完全可控。③運動路徑保持唯一。④適合機器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進入機械死點的問題。MoveJ指令MoveJ指令①機器人以線性方式運動至目標點，當前點與目標點兩點決定一條直線。②機器人運動狀態(tài)可控。③運動路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點。④常用于機器人在工作狀態(tài)移動。運動指令①機器人通過中心點以圓弧移動方式運動至目標點。②當前點.中間點與目標點三點決定一斷圓弧，機器人運動狀態(tài)可控。③運動路徑保持唯一。④常用于機器人在工作狀態(tài)移動。⑤限制：不可能通過一個MoveC指令完成一個圓。MoveC指令MoveAbsJ指令①機器人以單軸運行的方式運動至目標點。②絕對不存在死點，運動狀態(tài)完全不可控。③避免在正常生產(chǎn)中使用此指令。④常用于檢查機器人零點位置指令參數(shù)For指令當一個或多個指令重復(fù)多次時，使用FOR。語法：FOR<循環(huán)判斷變量>FROM<起始值>TO<終止值>

[步進值]DO

<待執(zhí)行指令>ENDFOR示例：FORiFROM1TO10DO

routine1;ENDFOR程序執(zhí)行過程：1.第一次執(zhí)行時，循環(huán)判斷變量的值等于起始值，執(zhí)行FOR里面指令，執(zhí)行完以后循環(huán)判斷變量的值自動加上步長值;2.程序指針跳去FOR指令，判斷循環(huán)判斷變量的值是否在起始值和終止值之間，如果條件成立則重復(fù)執(zhí)行FOR里面指令，循環(huán)判斷變量自動加上步長值;3.再一次判斷循環(huán)判斷變量，直到當判斷出循環(huán)判斷變量的值不在起始值和結(jié)束值之間時，程序指針跳出ENDFOR，繼續(xù)往下執(zhí)行。While指令程序執(zhí)行：1.評估條件表達式。如果表達式評估為TRUE值，則執(zhí)行WHILE塊中的指令。2.再次評估條件表達式，如果該評估結(jié)果為TRUE，則再次執(zhí)行WHILE塊中的指令。3.重復(fù)判斷，直至表達式評估結(jié)果成為FALSE，跳出While循環(huán)。示例：WHILEa<bDOa:=a+1;ENDWHILE只要a<b，則重復(fù)WHILE塊中的指令。只要給定條件表達式評估為TRUE值，當重復(fù)一些指令時，使用WHILE。語法：WHILE<條件表達式>DO

<待執(zhí)行指令>ENDWHILEOffs偏移量函數(shù)在機器人的工件坐標系中添加一個偏移量,使用Offs函數(shù)語法：Offs(Point,XOffset,YOffset,ZOffset)含義：以選定目標點為基準，沿著選定工件坐標系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離示例：MoveLOffs(p2,0,0,10),v1000,z50,tool1;將機器人TCP移動到以p2為基準點，沿著wobj0的Z軸正方向偏移10mm的位置RelTool偏移量函數(shù)在機器人的工具坐標系中添加一個偏移量,使用RelTool函數(shù)語法：RelTool(Point,Dx,Dy,Dz[\Rx][\Ry][\Rz])含義：以選定目標點為基準，沿著選定工具坐標系的X、Y、Z軸方向偏移一定的距離及旋轉(zhuǎn)一定角度示例：MoveLRelTool(p1,0,0,100),v100,fine,tool1;將j機器人TCP移動到p1為基準點，沿工具tool1的Z軸正方向偏移100mm的位置。編程示例已知5個相同半徑的圓等間隔排列，編寫程序?qū)崿F(xiàn)機器人沿著5個圓軌跡運動。要求：示教第一個圓的圓心目標點為p10，使用For循環(huán)及偏移函數(shù)offs完成程序編寫C2C3C4p1060ptptptptC1編程示例假設(shè)已知圓心的目標點數(shù)據(jù)pt，可以通過Offs函數(shù)計算出圓上4個象限點C1、C2、C3、C4的目標點數(shù)據(jù)?？梢孕陆ㄒ粋€例行程序yuan,通過圓弧指令完成任意圓的軌跡運動。C1C2C3C4pt示例：編程示例由于5個圓的軌跡運動呈現(xiàn)規(guī)律排列，已知第一個圓的圓心目標點為p10,可以通過For循環(huán)指令，循環(huán)5次，每循環(huán)一次，圓心的目標點數(shù)據(jù)沿著指定方向移動60mm，再調(diào)用一次任意圓的軌跡運動例行程序，這樣圓形軌跡運動也是跟隨變化的。C1C2C3C4p1060示例：ptptptpt編程練習(xí)1.完成如圖所示5個圓形軌跡的運動。IF指令A(yù)BB機器人的IF指令在編程中具有廣泛的應(yīng)用，主要用于條件判斷和流程控制。具體的應(yīng)用實例：條件讀取I/O信號狀態(tài)：在RAPID編程語言中，可以使用IF指令來判斷I/O信號的狀態(tài)，例如，通過IFDOutput(do2)=1THEN語句來判斷輸出信號do2是否為激活狀態(tài)，并根據(jù)這個狀態(tài)執(zhí)行相應(yīng)的操作。多條件判斷：IF指令支持多種條件判斷形式，包括簡單的IF-THEN，以及更復(fù)雜的IF-THEN-ELSE和IF-THEN-ELSEIF-THEN-ELSE結(jié)構(gòu)。例如，可以根據(jù)寄存器的值選擇執(zhí)行不同的子程序或跳轉(zhuǎn)到不同的代碼段。?子程序調(diào)用：在滿足特定條件時，可以使用IF指令調(diào)用子程序。例如，如果寄存器reg1的值小于5，系統(tǒng)將調(diào)用子程序work1；否則，將調(diào)用work2。?IF指令示例：IFcounter>100THENcounter:=100;ELSEIFcounter<0THENcounter:=0;ELSEcounter:=counter+1;ENDIFIF-如果滿足條件，那么...；否則...語法：IF

<條件表達式>

THEN

<待執(zhí)行指令>{ELSEIFConditionTHEN...}[ELSE...]ENDIF求商函數(shù)DIV為用于評估整數(shù)除法的條件表達式。例1a:=14DIV4;因為14可以除以4達3次，因此，返回值為3。例2VARnumb1:=10;VARnumb2:=3;VARnumb3;...b3:=b1DIVb2;因為10可以除以3達3次，因此，返回值為3。

求余函數(shù)MOD是用于評估整數(shù)除法模數(shù)和余數(shù)的條件表達式。例1c:=14MOD4;返回值為2，因為14除以4，得到模數(shù)2。例2VARnumd1:=10;VARnumd2:=3;VARnumd3;...d3:=d1MODd2;返回值為1，因為10除以3，得到模數(shù)1。

編程示例已知5個相同半徑的圓如圖規(guī)則排列，編寫程序?qū)崿F(xiàn)機器人沿著5個圓軌跡運動。要求：示教第一個圓的圓心目標點為p10C2C3C4p1060ptptptptC160606060編程示例假設(shè)已知圓心的目標點數(shù)據(jù)pt，可以通過Offs函數(shù)計算出圓上4個象限點C1、C2、C3、C4的目標點數(shù)據(jù)?？梢孕陆ㄒ粋€例行程序yuan,通過圓弧指令完成任意圓的軌跡運動。C1C2C3C4pt示例：編程示例由于5個圓的軌跡運動呈現(xiàn)規(guī)律排列，已知第一個圓的圓心目標點為p10,可以通過For循環(huán)指令，循環(huán)5次，每循環(huán)一次，圓心的目標點數(shù)據(jù)發(fā)生變化，Y軸方向規(guī)律為每循環(huán)一次偏移60mm，X軸方向規(guī)律為當前循環(huán)判斷變量i，為偶數(shù)時偏移0mm,為奇數(shù)時偏移60mm。通過IF指令判斷i值執(zhí)行不同的指令。調(diào)用任意圓的軌跡運動例行程序，這樣圓形軌跡運動也是跟隨變化的。示例：綜合練習(xí)完成如圖所示圓形軌跡的運動。變量與賦值5變量定義變量使用前須定義（聲明）變量聲明指令格式：形式類型名稱：=

初始值；變量形式有：常量（CONST）、變量（VAR）、可變量（PERS）之分。變量類型有：數(shù)值型、邏輯型、結(jié)構(gòu)型。變量定義ABB機器人的變量定義：數(shù)值型：num邏輯型：bool結(jié)構(gòu)型：tooldata、wobjdata、speeddata、robtarget、jointtarget…變量定義變量定義示例：CONST

numa:=5;常量聲明時必須賦值。VARnumi;VAR

boolb;VARrobtargetp10;賦值指令示教器賦值指令操作1.在程序編輯器-添加指令，指令列表中選擇“:＝”。2.單擊“更改數(shù)據(jù)類型…”。賦值指令3.在列表中找到“num”并選中，然后單擊“確定”。此時，數(shù)值型變量被選定。4.選中“reg1”或新建一個。賦值指令5.選中“<EXP>”并藍色高亮顯示。6.打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。賦值指令7.使用虛擬鍵盤，輸入變量值。輸入變量值后，點擊確定。8.點擊“確定”，即可添加賦值指令“reg1:=12.5；”執(zhí)行此指令后，reg1的值就是12.5了賦值指令賦值指令示例：reg1:=12.5；a:=8;b:=a+10.5;reg2:=SIN(30);I/O通信及配置5學(xué)習(xí)重點學(xué)習(xí)難點1.DSQC652標準I/O板的功能1.標準I/O板的地址2.標準I/O板的配置2.標準I/O板的配置操作常用的通信號接口ABB機器人提供了豐富的I/O通信接口，可以輕松地實現(xiàn)與周邊設(shè)備進行通信，如表所示：ABB機器人PC現(xiàn)場總線ABB標準設(shè)備RS232串行通信OPCserverSocketMessageDeviceNetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNetIP標準I/O板PLC………………ABB標準I/O板ABB標準I/O板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO，以及輸送鏈跟蹤，常用的標準I/O板有DSQC651和DSQC652。DSQC652外觀如圖所示：ABB標準I/O板DSQC652板，主要提供16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。數(shù)字輸出指示燈X1、X2數(shù)字輸出接口X5DeviceNet接口模塊狀態(tài)指示燈X3數(shù)字輸入接口數(shù)字輸入指示燈接口板地址設(shè)置接口ABB標準IO板的地址ABB標準IO板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。端子X5的6-12的跳線就是用來決定模塊的地址的，地址可用范圍為10-63。將第8腳和第10腳的跳線剪去，那么地址就為2+8=10。ABB標準IO板接口說明X1端子接口包括8個數(shù)字輸出，地址分配，如表所示：X1端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH102OUTPUTCH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH546OUTPUTCH657OUTPUTCH768OUTPUTCH8790V

1024V

1.X1端子ABB標準IO板接口說明X3端子接口包括8個數(shù)字輸入，地址分配，如表所示：3.X3端子X3端子編號使用定義地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V

10未使用

ABB標準IO板接口說明X4端子接口包括8個數(shù)字輸入，地址分配，如表所示：4.X4端子X4端子編號使用定義地址分配1INPUTCH982INPUTCH1093INPUTCH11104INPUTCH12115INPUTCH13126INPUTCH14137INPUTCH15148INPUTCH161590V

10未使用

ABB標準IO板接口說明X5端子是DeviceNet總線接口，端子使用定義，如表所示。其上的編號6～12跳線用來決定模塊（I/O板）在總線中的地址，可用范圍為10～63。3.X5端子X5端子編號使用定義1