國家開放大學(xué)電大機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用形考任務(wù)4答案

國家開放大學(xué)電大機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用形考任務(wù)4答案一、判斷題試題1：傳統(tǒng)的移動機(jī)器通常包括輪式移動機(jī)器人、履帶式移動機(jī)器人和腿式移動機(jī)器。對試題2：最簡單的移動機(jī)器人是腿式移動機(jī)器人。錯試題3：典型的輪式機(jī)器人有三車輪型輪式機(jī)器人、變形輪型輪式機(jī)器人和全方位型輪式機(jī)器人。對試題4：輪式機(jī)器人可以應(yīng)用到自動化工廠、醫(yī)院、家庭和其他狹窄環(huán)境,具有廣泛的應(yīng)用前景。對試題5：三輪機(jī)器人可以輕松走出直線。錯試題6：變形輪機(jī)器人的車輪可變形成利于越障的輪式腿結(jié)構(gòu),實現(xiàn)步行運(yùn)動。對試題7：履帶移動機(jī)器人可以廣泛應(yīng)用于社會安全、軍事偵察、核工業(yè)等領(lǐng)域。對試題8：腿式機(jī)器人越障能力不是很強(qiáng)。錯試題9：腿式移動機(jī)器人，其控制器可以施加合適的驅(qū)動信號給驅(qū)動器，以驅(qū)動關(guān)節(jié)按照可控的方式達(dá)到目標(biāo)點，實現(xiàn)對腿式移動機(jī)器人的越障。對試題10：常用的輪式機(jī)器人控制器產(chǎn)品有很多，例如Arduino、STM32、Cortex、Broadcom、ARM等。錯試題11：全方位型移動機(jī)構(gòu)即能夠?qū)崿F(xiàn)原地轉(zhuǎn)動又能夠?qū)崿F(xiàn)側(cè)向運(yùn)動,具有很強(qiáng)的運(yùn)動靈活性。對試題12：三輪機(jī)器人在機(jī)構(gòu)上不穩(wěn)定，但是結(jié)構(gòu)與四輪和多輪機(jī)器人相比較結(jié)構(gòu)簡單。錯試題13：四輪機(jī)器人在新型移動機(jī)器人設(shè)計中常被采用。錯試題14：三輪移動機(jī)器人的車輪配置方式通常是1個前輪,2個后輪。2個后輪獨(dú)立驅(qū)動,前輪為萬向輪,主要起支撐作用。對試題15：三車輪輪式機(jī)器人主要靠兩輪的轉(zhuǎn)速差實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的，即當(dāng)兩輪輸入速度存在差值時，機(jī)器人會發(fā)生一定的偏轉(zhuǎn)。對試題16：對于三車輪輪式機(jī)器人，當(dāng)兩輪轉(zhuǎn)速大小相等方向相反時,可以實現(xiàn)整車靈活的零半徑回轉(zhuǎn)。對試題17：變形輪機(jī)器人遇到障礙時，可以通過控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)，車輪改變狀態(tài)，極大的增加了機(jī)器人的越障能力。對試題18：履帶移動機(jī)器人不能夠通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)。錯試題19：非結(jié)構(gòu)環(huán)境履帶移動機(jī)器人已經(jīng)機(jī)器人學(xué)發(fā)展的一個重要組成部分。對試題20：機(jī)器人的越障裝置的伸縮主體通?；诳勺冃蔚钠矫鎴D形，三角形。對二、選擇題（答案在最后）"試題21：如圖所示為（）的底盤。A.變形輪機(jī)器人B.履帶式機(jī)器人C.腿式機(jī)器人D.輪式機(jī)器人""試題22：履帶式機(jī)器人可以（）。A.不能可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，也不能任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。B.不可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，可以任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。C.可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。D.可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，但不能任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。""試題23：對于履帶機(jī)器人，要求結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，承載載荷較大，而且結(jié)構(gòu)簡單的伸縮主體通常是（）。A.五邊形B.三角形C.六邊形D.四邊形""試題24：如圖所示為履帶機(jī)器人（）。A.控制裝置B.越障裝置C.偵察裝置D.發(fā)射裝置""試題25：如圖所示為履帶機(jī)器人（）。A.越障裝置B.控制裝置C.發(fā)射裝置D.偵察裝置""試題26：當(dāng)履帶式消防機(jī)器人行走在平坦地面上時，（）。A.偵察裝置不工作，越障裝置處于收起狀態(tài)B.偵察裝置工作，越障裝置處于不收起狀態(tài)C.偵察裝置工作，越障裝置處于收起狀態(tài)D.偵察裝置不工作，越障裝置處于不收起狀態(tài)""試題27：如圖為（）的越過壕溝示意圖。A.腿式機(jī)器人B.履帶式機(jī)器人C.輪式機(jī)器人D.變形輪機(jī)器人""試題28：考慮機(jī)器人的重量和成本，通常選用（）為機(jī)器人主體的制作材料。A.金屬銅B.鋼材C.鋁材D.塑料""試題29：為提高履帶機(jī)器人越障能力，可以（）。A.安裝減重孔B.采用不同的方式將多節(jié)履帶連接起來C.減小機(jī)器人地面附著力D.減小整車與地面的有效接觸面積""試題30：如圖所示是一種（）。A.變形輪機(jī)器人B.腿式機(jī)器人C.輪式機(jī)器人D.履帶式機(jī)器人"三、簡答題（答案在最后）題目：2.腿式機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)主要有幾種選擇方案？各有什么特點？答案：腿式機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)主要有三種不同的選擇方案：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電機(jī)驅(qū)動。液壓驅(qū)動：重量重，驅(qū)動力大，信號轉(zhuǎn)換難，可控距離短，應(yīng)用范圍重載低速，成本高；氣壓驅(qū)動：重量輕，驅(qū)動力小，技術(shù)要求低，穩(wěn)定性差，應(yīng)用范圍小型高速，成本低；電機(jī)驅(qū)動：易信號轉(zhuǎn)換，技術(shù)要求高，穩(wěn)定性好，可控距離長，應(yīng)用范圍精確控制。題目：5.履帶式機(jī)器人如何從設(shè)計上提高越障能力？答案：為獲得更大的履帶變形和越障能力，基于擺桿的多節(jié)履帶機(jī)器人先后被開發(fā)。這類機(jī)器人通過擺桿將若干單節(jié)履帶串聯(lián)起來，利用擺桿調(diào)節(jié)整體履帶位置以獲取最佳的地面適應(yīng)姿態(tài)，進(jìn)而提高其越障能力。根據(jù)擺桿和履帶數(shù)目可分為單擺桿雙節(jié)履帶機(jī)器人、雙擺桿三節(jié)履帶機(jī)器人以及多擺桿多節(jié)履帶機(jī)器人。題目：7.描述履帶式機(jī)器人如何通過壕溝？答案：1.當(dāng)機(jī)器人遇到溝壕等寬度大于履帶帶輪直徑的障礙時，首先停止在溝壕障礙前，盡量使機(jī)器人機(jī)身正對著溝壕。2.然后伸出越障裝置的電動推桿，將越障裝置降下來，使越障裝置末端的越障帶輪機(jī)構(gòu)的帶輪支撐在溝壕另一側(cè)，同時不將底盤前端支起，使底盤上的４個帶輪依然著地。3.隨后，同時驅(qū)動1號履帶、2號履帶和越障裝置的履帶，驅(qū)動機(jī)器人前進(jìn)。4.最后，待機(jī)器人完全跨越溝壕障礙后支起越障裝置，完成完整的越障動作。題目：描述履帶式機(jī)器人如何通過砂石地面？答案：當(dāng)機(jī)器人遇到砂石等復(fù)雜路面時，首先收縮越障裝置的電動推桿，將越障裝置降下來，使越障裝置末端支撐在地面，同時將底盤前端支起，使號履帶的后帶輪著地。此時機(jī)器人有三個帶輪著地，承載整個機(jī)器人的重量，同時抬高了機(jī)器人的底盤，提升了機(jī)器人在此類地面的通過能力。題目：什么是履帶機(jī)器人？履帶機(jī)器人有哪些應(yīng)用領(lǐng)域？答案：履帶式機(jī)器人是在輪式基礎(chǔ)上發(fā)展的一類具有良好越障能力的移動機(jī)構(gòu)，對于野外環(huán)境復(fù)雜地形具有很強(qiáng)的適應(yīng)能力，并且履帶的承載能力高。因此已廣泛用于軍事運(yùn)輸、作戰(zhàn)（如坦克、裝甲車）、反恐以及災(zāi)難搜救等特殊領(lǐng)域。題目：腿式機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)有什么優(yōu)點？系統(tǒng)設(shè)計有哪2類？試比較其特點？答案：腿式機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)具有越障能力強(qiáng)的顯著優(yōu)點，在特殊的環(huán)境下有所應(yīng)用等優(yōu)點。主要分為開鏈機(jī)構(gòu)與閉鏈機(jī)構(gòu)。開鏈機(jī)構(gòu)：機(jī)構(gòu)自由度較多一般為2-3個，能耗效率驅(qū)動多能耗大，控制成本較高，路面適應(yīng)性較強(qiáng)和豐富的運(yùn)動空間，剛度較小的特點。閉鏈機(jī)構(gòu)：機(jī)構(gòu)自由度較少一般為單自由度，能耗效率驅(qū)動少能耗小，控制成本較低，路面適應(yīng)性較弱和平面運(yùn)動曲線，剛度較大的特點。題目：腿式移動機(jī)器人常用控制系統(tǒng)與常見控制器有哪些？