《路側(cè)毫米波雷達(dá)終端接口技術(shù)要求》

ICSxx.xxx.xx

CCSXxx

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/XAZNxxx—2024

路側(cè)毫米波雷達(dá)終端接口

技術(shù)要求

InterfacestandardofRoad-sideMillimeterWaveRadar

（征求意見稿）

2024-xx-xx發(fā)布2024–xx-xx實(shí)施

雄安新區(qū)智能城市創(chuàng)新聯(lián)合會(huì)發(fā)布

T/XAZNxxx—2024

路側(cè)毫米波雷達(dá)終端接口技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了數(shù)字道路中路側(cè)毫米波雷達(dá)（以下簡稱毫米波雷達(dá)）設(shè)備與上層系統(tǒng)之間業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)接

口、維護(hù)數(shù)據(jù)接口及管理接口的設(shè)計(jì)要求。

本文件適用于智能交通領(lǐng)域，數(shù)字道路統(tǒng)一采集與控制系統(tǒng)（以下簡稱采控系統(tǒng)）對毫米波雷達(dá)設(shè)

備業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)和維護(hù)數(shù)據(jù)的采集以及對設(shè)備參數(shù)配置和維護(hù)管理等操作的接口設(shè)計(jì)要求。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB50647-2011城市道路交叉口規(guī)劃規(guī)范

GB50688-2011城市道路交通設(shè)施設(shè)計(jì)規(guī)范

GB/T20609-2023交通信息采集微波交通流檢測器

GB/T26771-2011微波交通流檢測器的設(shè)置

GB/T31418-2015道路交通信號(hào)控制系統(tǒng)術(shù)語

GB/T37024-2018信息安全技術(shù)物聯(lián)網(wǎng)感知層網(wǎng)關(guān)安全技術(shù)要求

GB/T51328-2018城市綜合交通體系規(guī)劃標(biāo)準(zhǔn)

GA/T920-2010道路交通信號(hào)控制機(jī)與車輛檢測器間的通信協(xié)議

GA/T115-2020道路交通擁堵度評價(jià)方法、

GB/T29107-2012道路交通信息服務(wù)交通狀況描述

GB/T43229-2023交通信號(hào)控制機(jī)與車輛檢測器間的通信協(xié)議

3術(shù)語和定義

GB/T20609-2006、GB/T26771-2011、GA/T920-2010、GA/T115-2020界定的以及下列術(shù)語與定義

適用于本文件。

毫米波雷達(dá)交通狀態(tài)檢測器millimeterwaveradartrafficconditiondetector

毫米波雷達(dá)交通狀態(tài)檢測器是一種利用毫米波(頻率30-300GHz)雷達(dá)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)道路交通狀態(tài)（包

括所監(jiān)測區(qū)域內(nèi)的交通目標(biāo)軌跡、道路斷面交通流以及交通事件等）感知的檢測器。本文檔中的毫米波

雷達(dá)即指毫米波雷達(dá)交通狀態(tài)檢測器。

交通流量trafficflow

單位時(shí)間內(nèi)通過道路某一地點(diǎn)、某一斷面或某一車道的交通實(shí)體數(shù)。

[來源：GB/T29107-2012，3.2，有修改]

時(shí)間占有率timeoccupancy

時(shí)間占有率是指道路的任一路段上，車輛通過時(shí)間的累計(jì)值與觀測總時(shí)間的比值，通常以百分?jǐn)?shù)表

示。

車頭時(shí)距timeheadway

在同一車道上，對于同向行駛的前后相鄰的兩車輛，前車尾與后車頭通過道路某斷面的時(shí)間間隔。

3

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排隊(duì)長度queuelength

車輛排隊(duì)隊(duì)列從交叉口停止線或排隊(duì)起點(diǎn)至隊(duì)列末尾之間的長度。

[來源：GA/T115-2020，3.5]

排隊(duì)數(shù)量numberofqueues

交叉口場景下，各進(jìn)口道車輛排隊(duì)，從停止線后第一輛車到排隊(duì)的最后一輛車的車輛總數(shù)。路段場

景下，各車道車輛排隊(duì)，從第一輛車到排隊(duì)的最后一輛車的車輛總數(shù)。

雷達(dá)反射截面Radarcrosssection

雷達(dá)反射截面是表示目標(biāo)在雷達(dá)波照射下所產(chǎn)生回波強(qiáng)度的一種物理量。

置信度Confidence

置信度是指毫米波雷達(dá)對目標(biāo)類別判斷的可信任水平，通常以百分?jǐn)?shù)表示。

心跳heartbeat

心跳是指工業(yè)裝置設(shè)備監(jiān)測中，主服務(wù)器與各設(shè)備之間通過周期性發(fā)送信息判斷設(shè)備的健康狀況。

數(shù)據(jù)幀dataframe

數(shù)據(jù)鏈路層中傳輸?shù)淖钚〉?、?dú)立的數(shù)據(jù)單元。

交通目標(biāo)traffictarget

交通目標(biāo)是在交通場景中所關(guān)注的對象，包括行人、非機(jī)動(dòng)車、機(jī)動(dòng)車等要素。

2000國家大地坐標(biāo)系ChinaGeodeticCoordinateSystem2000

2000國家大地坐標(biāo)系，是中國當(dāng)前最新的國家大地坐標(biāo)系。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

CGCS2000：2000國家大地坐標(biāo)系（ChinaGeodeticCoordinateSystem2000）

IPv4：網(wǎng)絡(luò)協(xié)議版本4（InternetProtocolversion4）

IPv6：網(wǎng)絡(luò)協(xié)議版本6（InternetProtocolversion6）

UDP：用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議（UserDatagramProtocol)

TCP：傳輸控制協(xié)議（TransmissionControlProtocol）

UTC：協(xié)調(diào)世界時(shí)（UniversalTimeCoordinated）

RCS：雷達(dá)反射截面（RadarCrossSection）

5接口描述

接口要求

5.1.1接口范圍

毫米波雷達(dá)設(shè)備和外部設(shè)備或系統(tǒng)之間的接口包括數(shù)據(jù)上報(bào)接口和數(shù)據(jù)請求下發(fā)接口。上報(bào)接口，

也叫做數(shù)據(jù)采集接口，用于為采控系統(tǒng)周期性或?qū)崟r(shí)性提供原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)、感知識(shí)別后的業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)、運(yùn)

行狀態(tài)、設(shè)備基本信息、設(shè)備參數(shù)等。原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)經(jīng)邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)處理后可獲取交通參與者、交通事

件、交通流量等感知信息數(shù)據(jù)。

數(shù)據(jù)請求下發(fā)接口，也叫做運(yùn)維管理接口，用于采控系統(tǒng)在修改設(shè)備的配置參數(shù)、實(shí)時(shí)查詢、恢復(fù)

出廠設(shè)置以及重啟等操作時(shí)發(fā)送請求，從而對設(shè)備進(jìn)行控制操作。上層其它系統(tǒng)（設(shè)備管理系統(tǒng)、資源

管理系統(tǒng)、統(tǒng)一運(yùn)維系統(tǒng)等）對毫米波雷達(dá)設(shè)備的數(shù)據(jù)獲取、操作維護(hù)管理都是通過采控系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。

4

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5.1.2通信要求

毫米波雷達(dá)與采控系統(tǒng)之間的通信要求如下：

a)物理層：采用以太網(wǎng)接口，至少支持10/100BASE-T全雙工通信；

b)網(wǎng)絡(luò)與傳輸層：網(wǎng)絡(luò)層采用IP協(xié)議,支持IPv4和IPv6，傳輸層支持采用TCP或UDP協(xié)議，毫

米波雷達(dá)為客戶端，接收方為服務(wù)端，設(shè)備支持對多個(gè)服務(wù)端傳輸數(shù)據(jù)；

c)應(yīng)用層：采用二進(jìn)制碼流方式，支持MQTT協(xié)議，設(shè)備與上層采控系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交互應(yīng)采用

基于數(shù)據(jù)幀封裝的數(shù)據(jù)報(bào)文交換方式，信息格式應(yīng)符合接口協(xié)議（見5.3）以及第6章與第7

章的規(guī)定。

5.1.3數(shù)據(jù)質(zhì)量

數(shù)據(jù)接口設(shè)計(jì)中必須考慮數(shù)據(jù)校驗(yàn)功能的后續(xù)實(shí)現(xiàn)，確保數(shù)據(jù)的完整性、一致性、時(shí)效性、可追溯

性：

a)完整性：完整性是評價(jià)數(shù)據(jù)質(zhì)量的重要屬性，應(yīng)包含數(shù)據(jù)規(guī)則要求的全部必要元素；

b)一致性：數(shù)據(jù)信息應(yīng)保持一致，數(shù)據(jù)存在特定的上下文信息，依靠上下文信息可檢出數(shù)據(jù)的矛

盾；

c)時(shí)效性：數(shù)據(jù)發(fā)生變化之前的信息失去當(dāng)前效用，應(yīng)保證數(shù)據(jù)發(fā)生變化后及時(shí)被更新；

d)可追溯性：應(yīng)保證接口傳輸數(shù)據(jù)的過程能夠被跟蹤和管理，支持運(yùn)營人員對數(shù)據(jù)信息的質(zhì)量和

安全進(jìn)行監(jiān)督。

5.1.4安全要求

數(shù)據(jù)接口的實(shí)現(xiàn)過程中應(yīng)體現(xiàn)以下安全措施：

a)訪問控制；

b)數(shù)據(jù)授權(quán)控制；

c)數(shù)據(jù)傳輸安全。

接口周期

接口上報(bào)周期的配置規(guī)則根據(jù)數(shù)據(jù)上報(bào)類接口和指令下發(fā)類接口進(jìn)行區(qū)分：

a)數(shù)據(jù)上報(bào)類接口根據(jù)上報(bào)數(shù)據(jù)內(nèi)容的不同，應(yīng)支持不同的上報(bào)周期，具體如下：

?業(yè)務(wù)類數(shù)據(jù)：設(shè)備可按照自行配置的周期來上報(bào)業(yè)務(wù)類數(shù)據(jù)，默認(rèn)100ms。

?設(shè)備信息：設(shè)備信息包括設(shè)備首次連接、重連接或配置數(shù)據(jù)發(fā)生變更時(shí)的上報(bào)。

?設(shè)備狀態(tài)：設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)需周期性上報(bào)，周期可配置，默認(rèn)1分鐘。

?心跳上報(bào)：根據(jù)運(yùn)維配置的心跳周期上報(bào)，周期可配置，默認(rèn)1分鐘。

b)指令下發(fā)類接口調(diào)用頻率：

?根據(jù)上層平臺(tái)需求發(fā)送消息報(bào)文，實(shí)現(xiàn)指令下發(fā)。

接口協(xié)議

5.3.1數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)

數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)包括幀開始（幀頭）、數(shù)據(jù)表、校驗(yàn)碼與幀結(jié)束（幀尾）4個(gè)部分，數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)應(yīng)與圖

1相符。

圖1數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)

5.3.1.1數(shù)據(jù)幀內(nèi)容

5

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數(shù)據(jù)幀的幀開始、數(shù)據(jù)表、校驗(yàn)碼與幀結(jié)束內(nèi)容應(yīng)符合下列要求：

a)幀開始與幀結(jié)束長度分別為1字節(jié)，取值0xC0；

b)數(shù)據(jù)表之后，幀結(jié)束之前，應(yīng)有校驗(yàn)碼，長度為2字節(jié)。校驗(yàn)碼使用CRC16，生成多項(xiàng)式為

X16+X15+X2+1，初始值為0xFFFF，生成校驗(yàn)碼的校驗(yàn)范圍為數(shù)據(jù)表的所有字節(jié)；結(jié)果與0x0000

進(jìn)行異或運(yùn)算，即CRC16(Modbus)模式；

c)校驗(yàn)結(jié)束后應(yīng)進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)義，數(shù)據(jù)表或校驗(yàn)碼中某字節(jié)值為0xC0時(shí)使用0xDB、0xDC轉(zhuǎn)義替

換，為0xDB時(shí)使用0xDB、0xDD轉(zhuǎn)義替換。

5.3.1.2數(shù)據(jù)表結(jié)構(gòu)

數(shù)據(jù)表由鏈路地址、發(fā)送方標(biāo)識(shí)、接收方標(biāo)識(shí)、協(xié)議版本、操作類型、對象標(biāo)識(shí)及消息內(nèi)容七部分

構(gòu)成，數(shù)據(jù)表結(jié)構(gòu)應(yīng)符合表1的規(guī)定。

表1數(shù)據(jù)表結(jié)構(gòu)

鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容

5.3.1.3數(shù)據(jù)表內(nèi)容

數(shù)據(jù)表內(nèi)容應(yīng)符合以下要求：

a)鏈路地址：鏈路地址由2個(gè)字節(jié)組成，保留，取值0x0000；

b)發(fā)送方標(biāo)識(shí)：發(fā)送方唯一身份，長度7字節(jié)。編制規(guī)則為：行政區(qū)劃代碼+類型+編號(hào)，行政區(qū)

劃代碼、類型、編號(hào)的取值應(yīng)符合表2的規(guī)定；

c)接收方標(biāo)識(shí)：接收方唯一身份，長度7字節(jié)。編制規(guī)則為：行政區(qū)劃代碼+類型+編號(hào)，行政區(qū)

劃代碼、類型、編號(hào)的取值應(yīng)符合表2的規(guī)定；

表2發(fā)送方/接收方標(biāo)識(shí)取值

序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述

行政區(qū)劃代包含省、市、縣級(jí)，6位數(shù)字，取值應(yīng)符合GB/T2260

130～999999

碼的規(guī)定

用于標(biāo)識(shí)當(dāng)前信息發(fā)送設(shè)備類型，其中，1：信號(hào)

機(jī)，7：毫米波雷達(dá)，9：邊緣計(jì)算服務(wù)器，其他：保

2類型20～255

留

需確定采控平臺(tái)的類型取值

設(shè)備的唯一編號(hào)，由數(shù)城公司統(tǒng)一規(guī)劃的設(shè)備編號(hào)。

3編號(hào)16采用Unicode編碼方式。做成可配置項(xiàng)，設(shè)備部署時(shí)需

要由工程師配置進(jìn)去。

d)協(xié)議版本：標(biāo)識(shí)通信協(xié)議的具體版本號(hào)，長度1字節(jié)，取值0x10；

e)操作類型：標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)表的操作類型，用1個(gè)字節(jié)表示，取值應(yīng)符合表3的規(guī)定；

表3操作類型

序號(hào)二進(jìn)制值含義說明

10x80查詢請求發(fā)送方發(fā)送查詢消息

20x81設(shè)置請求發(fā)送方發(fā)送設(shè)置消息

30x82主動(dòng)上傳發(fā)送方主動(dòng)上傳數(shù)據(jù)

40x83查詢應(yīng)答接收方對查詢請求的應(yīng)答

50x84設(shè)置應(yīng)答接收方對設(shè)置請求的應(yīng)答

60x85主動(dòng)上傳應(yīng)答接收方對主動(dòng)上傳的應(yīng)答

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70x86出錯(cuò)應(yīng)答接收到的數(shù)據(jù)包存在錯(cuò)誤

80x87維護(hù)管理發(fā)送發(fā)送方向設(shè)備發(fā)送維護(hù)管理消息

90x88維護(hù)管理請求設(shè)備向發(fā)送方應(yīng)答維護(hù)管理消息

10其他保留

f)對象標(biāo)識(shí)：標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)表的操作對象，用2個(gè)字節(jié)表示，取值應(yīng)符合表4的規(guī)定。

表4對象標(biāo)識(shí)

對象分類對象名稱取值說明

描述采控系統(tǒng)與毫米波雷達(dá)間通信鏈路的建立與維護(hù)，

通信連接0x0101

通信鏈路監(jiān)如：連接請求、連接請求應(yīng)答

測

0x0102描述采控系統(tǒng)與毫米波雷達(dá)間的心遲跳信息等

毫米波雷達(dá)描述毫米波雷達(dá)當(dāng)前配置參數(shù)，如：數(shù)據(jù)開關(guān)、實(shí)時(shí)上報(bào)

0x0204

配置參數(shù)周期、統(tǒng)計(jì)周期等

毫米波雷達(dá)描述毫米波雷達(dá)當(dāng)前工作狀態(tài)，如：故障信息、數(shù)據(jù)是否

0x0205

工作狀態(tài)可信等

設(shè)備管理毫米波雷達(dá)

0x0206描述毫米波雷達(dá)的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，如IP、端口號(hào)等。

網(wǎng)絡(luò)參數(shù)

設(shè)備恢復(fù)出

0x0207描述設(shè)備恢復(fù)出廠設(shè)置發(fā)送和應(yīng)答消息。

廠設(shè)置

設(shè)備重啟0x0208描述設(shè)備重啟發(fā)送和應(yīng)答消息。

交通目標(biāo)軌

0x0301描述毫米波雷達(dá)采集的交通目標(biāo)實(shí)時(shí)軌跡數(shù)據(jù)

跡信息

檢測斷面過

0x0302描述毫米波雷達(dá)采集的各檢測斷面過車數(shù)據(jù)

車信息

檢測數(shù)據(jù)交通狀態(tài)信

0x0303描述毫米波雷達(dá)采集的交通狀態(tài)數(shù)據(jù)

息

交通流信息0x0304描述毫米波雷達(dá)采集的交通流數(shù)據(jù)

異常事件信

0x0305描述毫米波雷達(dá)采集的交通異常事件信息

息

點(diǎn)云數(shù)據(jù)0x0306描述毫米波雷達(dá)采集到的原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)

5.3.2通信規(guī)程

5.3.2.1信息查詢規(guī)程

信息查詢規(guī)程規(guī)定了采控系統(tǒng)查詢毫米波雷達(dá)參數(shù)與數(shù)據(jù)的具體流程，應(yīng)符合圖2的規(guī)定。

a)信息查詢：采控系統(tǒng)向毫米波雷達(dá)發(fā)送查詢信息請求；

b)查詢應(yīng)答：毫米波雷達(dá)接收到查詢請求后，立即回復(fù)信息查詢請求應(yīng)答；

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c)確認(rèn)應(yīng)答：采控系統(tǒng)確認(rèn)應(yīng)答，若在規(guī)定時(shí)間（3s~5s）內(nèi)應(yīng)答正確，則本次通信建立成功，

若在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)沒有收到毫米波雷達(dá)的應(yīng)答或收到應(yīng)答錯(cuò)誤，則認(rèn)定本次通信建立失敗。

圖2信息查詢規(guī)程

5.3.2.2信息設(shè)置規(guī)程

信息設(shè)置規(guī)程規(guī)定了采控系統(tǒng)設(shè)置車輛毫米波雷達(dá)參數(shù)的具體流程，應(yīng)與圖3相符，具體如下：

a)信息設(shè)置：采控系統(tǒng)作為信息設(shè)置的發(fā)起方，由采控系統(tǒng)發(fā)送設(shè)置請求信息；

b)設(shè)置應(yīng)答：毫米波雷達(dá)接收到設(shè)置請求后，立即完成指定操作，并向采控系統(tǒng)回復(fù)信息設(shè)置請

求應(yīng)答；

c)確認(rèn)應(yīng)答：采控系統(tǒng)確認(rèn)應(yīng)答，若應(yīng)答正確，則本次通信建立成功，若在規(guī)定的時(shí)間（3s~5s）

內(nèi)沒有收到采控系統(tǒng)的應(yīng)答或收到應(yīng)答錯(cuò)誤，則本次通信建立失敗。

圖3信息查詢規(guī)程

5.3.2.3信息主動(dòng)上報(bào)規(guī)程

信息主動(dòng)上報(bào)規(guī)程規(guī)定了毫米波雷達(dá)主動(dòng)上報(bào)消息的具體流程，包括：

a)無應(yīng)答。當(dāng)上報(bào)數(shù)據(jù)為毫米波雷達(dá)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)時(shí)，采控系統(tǒng)無需對毫米波雷達(dá)上報(bào)數(shù)據(jù)進(jìn)行應(yīng)答，

流程應(yīng)與圖4相符，具體如下：

?信息上報(bào)：毫米波雷達(dá)主動(dòng)上報(bào)數(shù)據(jù)；

?信息接收：采控系統(tǒng)接收毫米波雷達(dá)主動(dòng)上報(bào)數(shù)據(jù)，無需回復(fù)應(yīng)答。

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圖4信息主動(dòng)上報(bào)（無應(yīng)答）規(guī)程

b)有應(yīng)答。當(dāng)上報(bào)數(shù)據(jù)為毫米波雷達(dá)歷史數(shù)據(jù)時(shí)，采控系統(tǒng)需對毫米波雷達(dá)上報(bào)數(shù)據(jù)進(jìn)行應(yīng)答，

流程應(yīng)與圖5相符，具體如下：

?信息上報(bào)：毫米波雷達(dá)主動(dòng)上報(bào)數(shù)據(jù)；

?上報(bào)應(yīng)答：采控系統(tǒng)接收毫米波雷達(dá)主動(dòng)上報(bào)數(shù)據(jù)，立即向毫米波雷達(dá)回復(fù)主動(dòng)上報(bào)應(yīng)

答；

?應(yīng)答確認(rèn)：由毫米波雷達(dá)確認(rèn)應(yīng)答，若應(yīng)答正確，則本次通信成功，若在規(guī)定的時(shí)間

（3s~5s）內(nèi)沒有收到采控系統(tǒng)的應(yīng)答或收到應(yīng)答錯(cuò)誤，則本次通信失敗。

圖5信息主動(dòng)上報(bào)（有應(yīng)答）規(guī)程

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5.3.3消息內(nèi)容

毫米波雷達(dá)的消息內(nèi)容包括通信鏈路、毫米波雷達(dá)配置參數(shù)、毫米波雷達(dá)工作狀態(tài)、實(shí)時(shí)交通目標(biāo)

軌跡信息、檢測斷面過車信息、秒級(jí)交通狀態(tài)信息、周期級(jí)交通狀態(tài)信息、異常事件信息交通流信息，

各類消息的消息類型、操作類型、通信規(guī)程應(yīng)符合表5的規(guī)定。

表5消息表

序號(hào)消息類型操作類型通信規(guī)程說明

脫機(jī)狀態(tài)下，毫米波雷達(dá)每5s主動(dòng)發(fā)送，信息格式應(yīng)

1設(shè)備注冊

符合表23的規(guī)定

信息設(shè)置接收方收到連接請求后認(rèn)為聯(lián)機(jī)成功并立即應(yīng)答，毫

通信設(shè)備注冊

2米波雷達(dá)收到應(yīng)答后認(rèn)為聯(lián)機(jī)成功，信息格式應(yīng)符合

應(yīng)答

鏈路表24的規(guī)定，后續(xù)操作均在聯(lián)機(jī)狀況下執(zhí)行

心跳主動(dòng)上主動(dòng)上報(bào)

3毫米波雷達(dá)每10s發(fā)送，信息格式應(yīng)符合表25的規(guī)定

傳(無應(yīng)答)

網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查

4接收方發(fā)送，信息格式應(yīng)符合表28的規(guī)定

詢

信息查詢

網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查毫米波雷達(dá)收到網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢命令后立即應(yīng)答，信息

5

毫米波雷詢應(yīng)答格式應(yīng)符合表29的規(guī)定

達(dá)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)

6接收方發(fā)送，信息格式應(yīng)符合表31的規(guī)定

網(wǎng)絡(luò)參數(shù)置

網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)信息設(shè)置

當(dāng)毫米波雷達(dá)收到網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置命令后立即應(yīng)答，信

7置

息格式應(yīng)符合表32的規(guī)定

應(yīng)答

8參數(shù)查詢信息查詢接收方發(fā)送，信息格式應(yīng)符合表33的規(guī)定

參數(shù)查詢毫米波雷達(dá)收到配置參數(shù)查詢命令后立即應(yīng)答，信息

9毫米波雷

應(yīng)答格式應(yīng)符合表34的規(guī)定

達(dá)

10參數(shù)設(shè)置信息設(shè)置接收方發(fā)送，信息格式應(yīng)符合表36的規(guī)定

配置參數(shù)

參數(shù)設(shè)置當(dāng)毫米波雷達(dá)收到配置參數(shù)設(shè)置命令后立即應(yīng)答，信

11

應(yīng)答息格式應(yīng)符合表38的規(guī)定

工作狀態(tài)毫米波雷達(dá)工作狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)應(yīng)主動(dòng)上傳毫米波雷

12

主動(dòng)上傳主動(dòng)上報(bào)達(dá)工作狀態(tài)消息，信息格式應(yīng)符合表39的規(guī)定

工作狀態(tài)主(有應(yīng)答)接收方收到毫米波雷達(dá)主動(dòng)上傳的工作狀態(tài)消息后立

13

毫米波雷動(dòng)上傳應(yīng)答即應(yīng)答，信息格式應(yīng)符合表41的規(guī)定

達(dá)

工作狀態(tài)

14工作狀態(tài)接收方發(fā)送，信息格式應(yīng)符合表42的規(guī)定

查詢

信息查詢

工作狀態(tài)毫米波雷達(dá)收到查詢消息后立即應(yīng)答，信息格式應(yīng)符

15

查詢應(yīng)答合表43的規(guī)定

信息主動(dòng)主動(dòng)上報(bào)毫米波雷達(dá)按指定頻率上傳交通目標(biāo)實(shí)時(shí)軌跡信息，

16軌跡信息

上傳(無應(yīng)答)信息格式應(yīng)符合表9的規(guī)定

信息主動(dòng)主動(dòng)上報(bào)毫米波雷達(dá)檢測斷面車輛駛?cè)牒婉傠x時(shí)分別發(fā)送過車

17過車信息

上傳(無應(yīng)答)信息，信息格式應(yīng)符合表12的規(guī)定

交通狀態(tài)信息主動(dòng)主動(dòng)上報(bào)毫米波雷達(dá)按指定頻率（秒級(jí)）采集的交通狀態(tài)實(shí)時(shí)

18

信息上傳(無應(yīng)答)信息，信息格式應(yīng)符合表15的規(guī)定

交通流信息主動(dòng)主動(dòng)上報(bào)毫米波雷達(dá)按指定周期統(tǒng)計(jì)的交通流信息上傳，信息

19

信息上傳(無應(yīng)答)格式應(yīng)符合表18的規(guī)定

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表5消息表（續(xù)）

異常交通信息主動(dòng)主動(dòng)上報(bào)毫米波雷達(dá)上傳異常交通事件信息，信息格式應(yīng)符合

20

事件信息上傳(無應(yīng)答)表21的規(guī)定

5.3.4其它約定

5.3.4.1字節(jié)序

長度大于1個(gè)字節(jié)的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)對象，字節(jié)順序按“小端模式”傳輸，應(yīng)先發(fā)送低字節(jié)，后發(fā)高字節(jié)。

如果數(shù)據(jù)對象為字符串則不需要采用上述模式進(jìn)行傳輸。對象標(biāo)識(shí)按字符串處理，不需要大小端。

5.3.4.2數(shù)字表示

數(shù)字前未加標(biāo)識(shí)的數(shù)字為10進(jìn)制，數(shù)字前以“0x”為標(biāo)識(shí)的數(shù)字為16進(jìn)制：

a)123表示10進(jìn)制123；

b)0x123表示16進(jìn)制123。

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6業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)接口

原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)上報(bào)

點(diǎn)云信息主動(dòng)上傳信息格式應(yīng)符合表6的規(guī)定。對于點(diǎn)云的消息內(nèi)容，建議按表7進(jìn)行定義。

各廠家可以按自己的格式定義點(diǎn)云的消息內(nèi)容，但需符合表6所定義的點(diǎn)云信息格式。

表6點(diǎn)云信息主動(dòng)上傳

名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容

應(yīng)符合表7

內(nèi)容0x820x0306

的規(guī)定

表7點(diǎn)云信息

序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述

點(diǎn)云信息生成本前4字節(jié)為UTC時(shí)間秒

18

地時(shí)間值，后4字節(jié)是微秒

N

2點(diǎn)云個(gè)數(shù)2當(dāng)前有效的點(diǎn)云個(gè)數(shù)

（1<=N<=65535）

3單個(gè)點(diǎn)云信息符合表8規(guī)定

…………

2+N單個(gè)點(diǎn)云信息建議符合表8規(guī)定

表8單個(gè)點(diǎn)云信息

序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述

1點(diǎn)云ID20~65535毫米波雷達(dá)給點(diǎn)云分配的ID編號(hào)，循環(huán)分配

目標(biāo)點(diǎn)云距離毫米波雷達(dá)橫向距離，毫米波雷達(dá)左

2橫向距離2

為負(fù)，毫米波雷達(dá)右為正，單位0.1米

3縱向距離2目標(biāo)點(diǎn)云距離毫米波雷達(dá)縱向距離，單位0.1米

點(diǎn)云橫向移動(dòng)速度，毫米波雷達(dá)左為負(fù)，毫米波雷

4橫向速度2

達(dá)右為正，單位0.1m/s

點(diǎn)云縱向移動(dòng)速度，遠(yuǎn)離毫米波雷達(dá)為正，靠近毫

5縱向速度2

米波雷達(dá)為負(fù)，單位0.1m/s

毫米波雷達(dá)法線為0度，左為負(fù)，右為正，單位

6角度2

0.01度

7SNR(信噪比)10~255單位：dB

業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)上報(bào)接口

6.2.1車軌跡數(shù)據(jù)上報(bào)

交通目標(biāo)軌跡信息主動(dòng)上傳信息格式應(yīng)符合表9的規(guī)定。需保證對于雷達(dá)視野中的一個(gè)目標(biāo)，在不

同時(shí)刻上傳的數(shù)據(jù)幀，其ID保持一致。

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表9軌跡信息主動(dòng)上傳表

名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容

內(nèi)容0x820x0301應(yīng)符合表10

的規(guī)定

表10軌跡信息

序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述

軌跡信息前4個(gè)字節(jié)為UTC時(shí)間秒值，后4個(gè)字節(jié)是

18

生成本地時(shí)間微秒

N

2交通目標(biāo)數(shù)2當(dāng)前有效目標(biāo)

(1≤N≤128)

3單交通目標(biāo)信息應(yīng)符合表11的規(guī)定

......

2+N單交通目標(biāo)信息應(yīng)符合表11的規(guī)定

表11單交通目標(biāo)信息

序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述

10～65535毫米波雷達(dá)給目標(biāo)分配的ID編號(hào)，循環(huán)分配范

目標(biāo)ID2圍在0-65535

自增，到65535后開始重新分配

21～5目標(biāo)類型為以下枚舉值：

1：行人，2：非機(jī)動(dòng)車，3：小型車，4：中型

車，5：大型車

目標(biāo)類型1說明：

大型客車：9m＜車身長度；

中型客車：6m＜車身長度≤9m；

小型客車：3.5m＜車身長度≤6m

3目標(biāo)長度10～255目標(biāo)長度值，單位0.1米，255表示無效

4目標(biāo)寬度10～255目標(biāo)寬度值，單位0.1米，255表示無效

5目標(biāo)高度10～255目標(biāo)高度值，單位0.1米，255表示無效

Double類型，目標(biāo)CGCS2000坐標(biāo)系下的經(jīng)度

6目標(biāo)經(jīng)度8

值，單位：度

Double類型，目標(biāo)CGCS2000坐標(biāo)系下的緯度

7目標(biāo)緯度8

值，單位：度

Float類型，CGCS2000坐標(biāo)系下的海拔高度，

8目標(biāo)海拔4

單位：米

雷達(dá)照射方向從左往右由1開始遞增，檢測通

9車道編號(hào)1

道編號(hào)和車道編號(hào)保持一致。

Float類型，目標(biāo)航向角，單位：度

10航向角4

與正北夾角，范圍在0-360之間

11Float類型，目標(biāo)行駛速度，單位：km/h

速度4

來向負(fù)值，去向正值

12Float類型，目標(biāo)行駛加速度，單位：m/s2

加速度4

加速為正值，減速為負(fù)值

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表11單交通目標(biāo)信息（續(xù)）

13按照實(shí)際測算的值上報(bào)，目標(biāo)散射截面積，單

RCS4

位：dbm2

140～100目標(biāo)存在概率，單位：1%

置信度1范圍0-100.

按照實(shí)際測算的值上報(bào)

6.2.2過車信息主動(dòng)上傳

檢測斷面過車信息主動(dòng)上傳信息格式應(yīng)符合表12的規(guī)定。

表12過車信息主動(dòng)上傳表

名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容

內(nèi)容0x820x0302應(yīng)符合表13的規(guī)

定

表13過車信息

序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述

過車信息前4個(gè)字節(jié)為UTC時(shí)間秒值，后4個(gè)字節(jié)是

18

生成本地時(shí)間微秒

N當(dāng)前有效的（發(fā)生變化的）檢測通道數(shù)。需

2檢測通道數(shù)1

(1≤N≤128)要在車道編號(hào)范圍內(nèi)

單路檢測通道

3應(yīng)符合表14的規(guī)定

過車信息

......

單路檢測通道

2+N應(yīng)符合表14的規(guī)定

過車信息

表14單通道過車信息

序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述

1檢測通道編號(hào)11～128標(biāo)識(shí)哪一路檢測通道，與車道編號(hào)保持一致

20～255測量線距停止線的距離

距停止線距離1測量線需遵從距離停止線20-100米的范圍內(nèi)配

置，測量線位置不可超過本路段。單位：米

1：行人，2：非機(jī)動(dòng)車，3：小型車，4：中型

車，5：大型車

3車型11～5大型客車：9m＜車身長度；

中型客車：6m＜車身長度≤9m；

小型客車：3.5m＜車身長度≤6m

40～10：來向，1：去向

行駛方向1

說明：速度大于零為去向，小于零為來向

50～10：駛?cè)耄?：駛離

存在狀態(tài)1說明：

質(zhì)心，進(jìn)入線圈為駛?cè)?；離開線圈為駛離

6速度10～255實(shí)際速度的絕對值

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表14單通道過車信息（續(xù)）

說明：對于同一個(gè)目標(biāo)需要上報(bào)2次分別為駛

入和駛離，駛?cè)霑r(shí)存在時(shí)間為0，駛離時(shí)存在

0～

7存在時(shí)間4時(shí)間為駛離時(shí)間戳減駛?cè)霑r(shí)間戳。（駛?cè)胗|發(fā)

4294967295

點(diǎn)為質(zhì)心碰第一個(gè)測量線，駛離觸發(fā)點(diǎn)為質(zhì)心

碰第二個(gè)測量線），單位：毫秒

8目標(biāo)ID20-65535與車軌中的目標(biāo)id保持一致

9是否開啟雙向檢測10～10：否，1：是

10車道方向10～10：來向，1：去向，2：雙向

6.2.3交通狀態(tài)信息主動(dòng)上傳

交通狀態(tài)信息主動(dòng)上傳信息格式應(yīng)符合表15的規(guī)定。

表15交通狀態(tài)信息主動(dòng)上傳表

名稱鏈路地址發(fā)送方標(biāo)識(shí)接收方標(biāo)識(shí)協(xié)議版本操作類型對象標(biāo)識(shí)消息內(nèi)容

內(nèi)容0x820x0303應(yīng)符合表16的

規(guī)定

表16交通狀態(tài)信息

序號(hào)名稱字節(jié)數(shù)取值描述

交通狀態(tài)實(shí)時(shí)信息前4個(gè)字節(jié)為UTC時(shí)間秒值，后4個(gè)字節(jié)是

18

生成本地時(shí)間微秒

檢測車道數(shù)N（1≤N≤當(dāng)前有效的檢測車道數(shù)，車道處在檢測范圍

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