焊接技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn) 課件 項(xiàng)目十 機(jī)器人焊接壓力容器

s焊接技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十機(jī)器人焊接壓力容器任務(wù)一圖紙識(shí)讀s目錄01示教盒02零件圖的繪制03確定工作任務(wù)s01示教盒示教盒（TeachPendant）介紹示教盒（TeachPendant）操作鍵介紹示教盒（TeachPendant）操作鍵介紹02零件圖的繪制根據(jù)圖紙繪制零件圖02壓力容器零件圖壓力容器材質(zhì)為Q235，底板厚度為4mm，蓋板厚度為8mm，大徑管規(guī)格φ108×8mm，小徑管規(guī)格φ34×3mm試驗(yàn)工藝4321底板圖紙大徑管蓋板小徑管根據(jù)三視圖繪制零件圖03工作任務(wù)根據(jù)焊接性分析

確定工作任務(wù)1234工作任務(wù)根據(jù)圖紙分析確定本項(xiàng)目結(jié)構(gòu)，底板為正方形，上蓋板為圓形，主要加工外輪廓，為了保證加工尺寸，不建議采用火焰切割。板材下料采用數(shù)控等離子切割；壓力容器所需管材采用無(wú)齒鋸或車削加工進(jìn)行切割。下料工藝1根據(jù)圖紙及壓力容器結(jié)構(gòu)分析，能夠確定零件數(shù)量為五個(gè)，由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可采用劃線法進(jìn)行裝配。2裝配工藝1234工作任務(wù)根據(jù)零件的結(jié)構(gòu)及焊縫的位置，制定焊后檢驗(yàn)工藝。4焊后檢驗(yàn)本項(xiàng)目采用的焊接方法是135（二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊），焊接機(jī)器人型號(hào)：FANUCR-30iBMate，根據(jù)板材的厚度制定相應(yīng)焊接參數(shù)，制定焊接工藝卡，教師檢查無(wú)誤后進(jìn)行施焊。3焊接工藝s謝謝s焊接技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十機(jī)器人焊接壓力容器任務(wù)二焊前工件制備s目錄01數(shù)控等離子切割熱變形02異型件的切割工藝03數(shù)控等離子切割s01數(shù)控等離子切割熱變形01數(shù)控等離子切割熱變形數(shù)控等離子切割熱變形的原因在進(jìn)行等離子切割操作過(guò)程中，出現(xiàn)時(shí)熱變形情況的概率較小，然而，在金屬板材軋制和冷卻中難以避免產(chǎn)生殘余內(nèi)應(yīng)力。這是因?yàn)?，在切割過(guò)程中，由于受到局部高溫?zé)嵩匆蛩氐挠绊?，金屬板材?huì)沿著切割的方向發(fā)生膨脹﹐膨脹后的金屬板材周圍的母板便會(huì)受到一定的限制，導(dǎo)致金屬板材在切口邊緣的位置上發(fā)生較大的應(yīng)力作用。當(dāng)應(yīng)力大于金屬屈服強(qiáng)度時(shí)，就可能出現(xiàn)壓縮塑性變形情況，在其后進(jìn)行的冷卻過(guò)程中往往會(huì)發(fā)生收縮現(xiàn)象，冷卻到室溫時(shí)，由于受周圍母材金屬的限制影響，沿切割方向可能出現(xiàn)縮短變形問(wèn)題，并在內(nèi)部出現(xiàn)殘余拉應(yīng)力，這也是產(chǎn)生切割變形的根源所在?？赡茉斐傻南鄬?duì)位移情況（1）當(dāng)加工件重量遠(yuǎn)高于余料的重量時(shí)，在加工時(shí)，應(yīng)確保加工件不動(dòng)，余料相對(duì)平臺(tái)進(jìn)行移動(dòng)。這樣做目的是為了不影響加工件的尺寸。（2）當(dāng)加工件重量遠(yuǎn)低于余料的重量時(shí)，在加工中，余料保持不動(dòng)，加工件相對(duì)平臺(tái)進(jìn)行移動(dòng)。這樣做極易在加工過(guò)程中出現(xiàn)偏差。（3）當(dāng)加工件重量與余料重量基本一致時(shí)，加工件和余料都有可能相對(duì)平臺(tái)發(fā)生移動(dòng)，對(duì)加工件尺寸有明顯的影響。實(shí)踐證明，一般情況下，加工件或余料相對(duì)平臺(tái)產(chǎn)生的移動(dòng)，加工件產(chǎn)生的尺寸誤差會(huì)在0.3-3mm之間。01數(shù)控等離子切割熱變形工件單邊的變形控制在數(shù)控等離子切割過(guò)程中，選擇不同的切割工藝，也會(huì)產(chǎn)生變形量的差異。在切割下圖所示的板材類型中，如果選擇A點(diǎn)作為起弧點(diǎn)，選擇的切割方向和順序?yàn)椋篈→D→C→B→A(下圖a所示)，在完成AD切割后，加工DC段，因?yàn)镈C段余料比較窄，在切割過(guò)程中，高溫會(huì)導(dǎo)致DC段余料產(chǎn)生線性的伸長(zhǎng)，CB段會(huì)發(fā)生向外偏轉(zhuǎn)，切割后完成后，DC段尺寸會(huì)有一定程度的縮小δ(下圖b所示)，δ的大小與DC段的尺寸成正比。如果選擇A→B→C→D→A的切割順序，工件最后經(jīng)DA路徑與母板分離，可有效減小切割變形。（a）工件切割順序（b）工件切割后變形01數(shù)控等離子切割熱變形細(xì)長(zhǎng)件的變形控制對(duì)于右圖1一類的細(xì)長(zhǎng)件的切割，如果按照A→B→C→D→A的切割順序及路線進(jìn)行切割，在切割DA段過(guò)程中，BC段的膨脹能夠進(jìn)一步阻止CD段出現(xiàn)持續(xù)膨脹，在整體切割完成并冷卻后，由于DA段的收縮量要比BC段的收縮量大，會(huì)導(dǎo)致工件向DA一側(cè)出現(xiàn)彎曲情況。旁彎量的大小和工件的長(zhǎng)寬比具有關(guān)聯(lián)，長(zhǎng)寬比越懸殊，則旁彎量δ也會(huì)變得更大。如果采取兩件配對(duì)進(jìn)行切割(如右圖2所示)，我們選擇A點(diǎn)作為起弧點(diǎn)，工件的切割方向以及順序?yàn)椋篈→B→C→D→E→A→F。則在進(jìn)行完DE段時(shí)，和母板分離的工件長(zhǎng)寬比會(huì)減少一半，旁彎量δ也會(huì)出現(xiàn)相應(yīng)減小，如果在切割A(yù)F段過(guò)程中，工件兩側(cè)收縮量與膨脹大致相同，則細(xì)長(zhǎng)件旁彎變形將能夠得到進(jìn)一步降低。02異型件的切割工藝02異型件的切割工藝對(duì)于下圖所示的特殊件可全面綜合上述幾種方法進(jìn)行切割路線選擇。（a）凹型件

（b）偏置中空件02異型件的切割工藝（1）對(duì)于凹型件我們可以采取兩件配對(duì)切割的方法進(jìn)行，首先切割內(nèi)型，然后再進(jìn)行外型切割，最后進(jìn)行從外向內(nèi)的兩件分開切割。具體切割順序可采取如右圖所示的方式，內(nèi)邊順序?yàn)锳1→B1→C1→D1→A1，外邊順序?yàn)?A→B→C→D→A，切斷順序?yàn)镋→F，H→G。02異型件的切割工藝(2)對(duì)于偏置中空件可采取兩件配對(duì)切割，最后再完成分離。切割順序可如右圖所示的方式進(jìn)行，內(nèi)邊順序?yàn)锳l→B1→C1→Dl→A1，A2→B2→C2→D2→A2，外邊順序?yàn)锳→B→C→D→A，最后進(jìn)行E→F切割分離。03數(shù)控等離子切割03數(shù)控等離子切割下料準(zhǔn)備工作1、材料檢查施工前操作人員預(yù)先熟悉零件圖紙確定下料尺寸，根據(jù)下料清單要求，材質(zhì)為Q235，其中底板厚度為4mm，蓋板厚度為8mm，大徑管規(guī)格φ108×8mm，小徑管規(guī)格φ34×4mm；確定下料數(shù)量，在板材上合理排料等工作內(nèi)容。底板圖紙大徑管蓋板小徑管2、數(shù)控等離子切割設(shè)備檢查在參照項(xiàng)目九中數(shù)控等離子切割設(shè)備檢查。3、檢驗(yàn)及標(biāo)識(shí)工具鋼尺、卷尺、石筆、記號(hào)筆等。數(shù)控等離子切割操作過(guò)程1、上料4、切割操作2、編程3、切割工藝參數(shù)設(shè)置焊前清理03數(shù)控等離子切割等離子切割后的工件，切口會(huì)有較薄氧化皮，在切口邊緣會(huì)存在一些小顆粒熔渣，如右圖所示，在焊接之前都需要清理干凈，不然會(huì)影響焊接質(zhì)量。機(jī)械清理采用旋轉(zhuǎn)磨片、鋼絲刷、金剛砂氈輪拋光等，或者采用噴丸、噴砂處理化學(xué)清理包括去油、酸洗、鈍化等焊前清理s謝謝s焊接技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十機(jī)器人焊接壓力容器任務(wù)三

裝配點(diǎn)固s目錄01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系02裝配前的準(zhǔn)備03裝配流程s01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系FANUC機(jī)器人設(shè)置工具坐標(biāo)系01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系（1）設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP(ToolCenterPoint)。（2）工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量中。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第一步依次按鍵操作:MENU→SETUP→F1TYPE→Frames進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第二步按F3OTHER選擇ToolFrame進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第三步在第一步畫面中移動(dòng)光標(biāo)到所需設(shè)置的TCP，按鍵F2DETAIL入下畫面。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第四步按F2METHOD選擇所用的設(shè)置方法Sixpoint-六點(diǎn)法，進(jìn)入下圖畫面。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第五步為了設(shè)置TCP，首先要記錄三個(gè)接近點(diǎn)，用于計(jì)算TCP點(diǎn)的位置，即TCP點(diǎn)相對(duì)于J6軸中心點(diǎn)的X，Y，Z的偏移量。具體步驟如下：（a）移動(dòng)光標(biāo)到每個(gè)接近點(diǎn)(ApproachpointN)；（b）示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)，按SHIFT+F5RECORD紀(jì)錄；（c）紀(jì)錄完成，UNINIT變?yōu)镽ECORDED；（d）移動(dòng)光標(biāo)至OrientOriginPoint示教機(jī)器人到Tool坐標(biāo)系原點(diǎn)位置，按SHIFT+F5RECORD紀(jì)錄（也可在記錄:Approachpoint1的同時(shí)記錄OrientOriginPoint)。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第六步設(shè)置TCP點(diǎn)的X,Z方向：（a）將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換成通用坐標(biāo)系；（b）示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的+X方向至少移動(dòng)250mm，按SHIFT+F5RECORD紀(jì)錄；（c）移動(dòng)光標(biāo)至OrientOriginPoint，按SHIFT+F4MOVE_TO回到原點(diǎn)位置；（d）示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的+Z方向至少移動(dòng)250mm，按SHIFT+F5RECORD記錄；（e）當(dāng)記錄完成，所有的UNINIT變成USED（見步驟一畫面)；（f）移動(dòng)光標(biāo)到OrientOriginPoint；（g）按SHIFT鍵的同時(shí)，按F4MOVE_TO使示教點(diǎn)回到OrientOriginPoint。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第六步設(shè)置TCP點(diǎn)的X,Z方向：（a）將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換成通用坐標(biāo)系；（b）示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的+X方向至少移動(dòng)250mm，按SHIFT+F5RECORD紀(jì)錄；（c）移動(dòng)光標(biāo)至OrientOriginPoint，按SHIFT+F4MOVE_TO回到原點(diǎn)位置；（d）示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的+Z方向至少移動(dòng)250mm，按SHIFT+F5RECORD記錄；（e）當(dāng)記錄完成，所有的UNINIT變成USED（見步驟一畫面)；（f）移動(dòng)光標(biāo)到OrientOriginPoint；（g）按SHIFT鍵的同時(shí)，按F4MOVE_TO使示教點(diǎn)回到OrientOriginPoint。01FANUC機(jī)器人坐標(biāo)系六點(diǎn)法設(shè)置第七步當(dāng)六個(gè)點(diǎn)記錄完成，新的工具坐標(biāo)系被自動(dòng)計(jì)算生成。需要注意，如果三個(gè)接近點(diǎn)在一個(gè)平面上，則X,Y，Z，W，P，R中的數(shù)據(jù)不能生成。02裝配前的準(zhǔn)備02裝配前的準(zhǔn)備3、工量具的準(zhǔn)備工具：需準(zhǔn)備油漆筆（劃針或者石筆）進(jìn)行劃線。量具：直角尺和卷尺。設(shè)備：NBC-350型半自動(dòng)CO2氣體保護(hù)焊焊機(jī)。4、零件預(yù)檢根據(jù)圖紙要求，對(duì)板材尺寸、形狀進(jìn)行檢測(cè)，確保裝配工作順利進(jìn)行。2、裝配現(xiàn)場(chǎng)和裝配設(shè)備的選擇由于壓力容器的尺寸較小，可在水平工作臺(tái)上進(jìn)行劃線裝配，裝配過(guò)程中不需要起重機(jī)等輔助設(shè)備。1、確定裝配基準(zhǔn)壓力容器由底板、大徑管、蓋板、小徑管組成，在裝配過(guò)程中，可設(shè)定底板為裝配基準(zhǔn)，在底板上劃線，確定大徑管的位置，小徑管的位置要在蓋板上確定。03裝配流程03裝配流程1、劃線在大徑管橫截面上畫出四等分線，然后在大徑管壁上做出標(biāo)記，此處需要注意藍(lán)色標(biāo)記與管壁開孔圓心在一條直線上，如大徑管劃線示意圖所示；蓋板與小徑管劃線方法，以及大徑管與小徑管劃線方法與上述劃線方法一致。底板劃線示意圖大徑管劃線示意圖以底板為基準(zhǔn)，先畫出正方形的中心線，在距離中心點(diǎn)54mm的位置做出標(biāo)記，如底板劃線示意圖所示；03裝配流程2、組對(duì)點(diǎn)固底板與大徑管裝配示意圖先組對(duì)底板與大徑管，首先把底板放置在水平操作臺(tái)上，大徑管垂直立在底板上，按劃線位置找正大徑管位置進(jìn)行點(diǎn)固，如底板與大徑管裝配示意圖所示，點(diǎn)固焊縫共四條，分別在劃線位置進(jìn)行點(diǎn)固。03裝配流程大徑管與蓋板裝配示意圖組對(duì)蓋板時(shí)，由于蓋板外輪廓尺寸與大徑管內(nèi)壁尺寸一致，在組對(duì)時(shí)先在大徑管與蓋板之間放置一段焊絲，防止蓋板掉落到大徑管內(nèi)部，使蓋板一側(cè)與大徑管內(nèi)壁相交，進(jìn)行點(diǎn)固焊縫施焊，如大徑管與蓋板裝配示意圖所示，之后取出焊絲，輕輕敲擊蓋板另一側(cè)，使蓋板與底板平行，最后完成另外三點(diǎn)點(diǎn)固。03裝配流程壓力容器點(diǎn)固焊縫示意圖最后裝配小徑管，小徑管與蓋板裝配具體操作與裝配大徑管方法一致，要注意小徑管內(nèi)壁要與蓋板中心圓孔對(duì)齊，由于直徑較小，小徑管點(diǎn)焊2-3點(diǎn)為宜（小徑管外圓三等分點(diǎn)）。點(diǎn)焊時(shí)注意動(dòng)作要迅速，防止焊接變形而產(chǎn)生位置偏差。定位焊點(diǎn)長(zhǎng)度不超過(guò)20mm，底板與大徑管點(diǎn)固焊縫四條，大徑管與上蓋板點(diǎn)固焊縫四條，蓋板與小徑管點(diǎn)固焊縫三條，如壓力容器點(diǎn)固焊縫示意圖所示。裝配小徑管與大徑管時(shí)，為了保證焊縫間隙較小，可適當(dāng)打磨小徑管端面，使其形狀與大徑管外壁形狀接近相似，裝配時(shí)可點(diǎn)固一點(diǎn)，如壓力容器點(diǎn)固焊縫示意圖所示。s謝謝s焊接技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十機(jī)器人焊接壓力容器任務(wù)四

焊接工藝制定及實(shí)施s目錄01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)02FANUC機(jī)器人整圓軌跡示教03焊接工藝編制04焊接機(jī)器人編程s01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)保養(yǎng)周期檢查和保養(yǎng)內(nèi)容備注日常不正常的噪音和震動(dòng)，馬達(dá)溫度周邊設(shè)備是否可以正常工作每根軸的抱閘是否正常有些型號(hào)機(jī)器只有J2、J3抱閘三個(gè)月控制部分的電纜控制器的通風(fēng)連接機(jī)械本體的電纜接插件的固定狀況是否良好擰緊機(jī)器上的蓋板和各種附加件清除機(jī)器上的灰塵和雜物六個(gè)月更換平衡塊軸承的潤(rùn)滑油,其他參見三個(gè)月保養(yǎng)內(nèi)容某些型號(hào)機(jī)器人不需要，具體見隨機(jī)的機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)。一年更換機(jī)器人本體上的電池，其他參見六個(gè)月保養(yǎng)內(nèi)容三年更換機(jī)器人減速器的潤(rùn)滑油，其他參見一年保養(yǎng)內(nèi)容01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)FANUC機(jī)器人更換電池更換控制器主板上的電池程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，則會(huì)在TP上顯示報(bào)警(SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU)。當(dāng)電壓變得更低時(shí)，SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時(shí)需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時(shí)注意用MemoryCard或軟盤定期備份數(shù)據(jù)?？刂破髦靼迳系碾姵貎赡険Q一次?？刂破髦靼迳系碾姵馗鼡Q步驟（1）準(zhǔn)備一節(jié)新的3V鋰電池（推薦使用FANUC原裝電池)。（2）機(jī)器人通電開機(jī)正常后，等待30秒。（3）機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。（4）裝上新電池，插好接頭。01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)FANUC機(jī)器人更換電池更換機(jī)器人本體上的電池機(jī)器人本體上的電池用來(lái)保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報(bào)警（SRVO-065BLALalarm(Group：%dAxis：%d)出現(xiàn)時(shí)，允許用戶更換電池。若不及時(shí)更換，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警(SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d))，此時(shí)機(jī)器人將不能動(dòng)作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。機(jī)器人本體上的電池更換步驟（1）保持機(jī)器人電源開啟，按下機(jī)器急停按鈕。（2）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。（3）換上新電池(推薦使用FANU原裝電池）,注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識(shí)）。（4）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)FANUC機(jī)器人更換潤(rùn)滑油機(jī)器人每工作三年或工作10000小時(shí)，需要更換J1、J2、J3、J4、J5、J6軸減速器潤(rùn)滑油和J4軸齒輪盒的潤(rùn)滑油。某些型號(hào)機(jī)器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小時(shí)還需更換平衡塊軸承的潤(rùn)滑油。更換減速器和齒輪盒潤(rùn)滑油01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)（1）機(jī)器人關(guān)電。（2）拔掉出油口塞子。（3）從加油嘴處加入潤(rùn)滑油，直到出油口處有新的潤(rùn)滑油流出時(shí)，停止加油。（4）讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)作一段時(shí)間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。（5）把出油口的塞子重新裝好。更換減速器和齒輪盒潤(rùn)滑油注意事項(xiàng)01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)（1）更換潤(rùn)滑油之前，要將出油口塞子拔掉。（2）使用手動(dòng)油槍緩慢加入。（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內(nèi)，流量必須控制在15/ss以內(nèi)。（5）必須使用規(guī)定的潤(rùn)滑油，其他潤(rùn)滑油會(huì)損壞減速器。（6）更換完成，確認(rèn)沒(méi)有潤(rùn)滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。（7）為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯(cuò)誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：更換平衡塊軸承潤(rùn)滑油01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)直接從加油嘴處加入潤(rùn)滑油，每次無(wú)須太多(約10CC)。02FANUC機(jī)器人整圓軌跡示教02FANUC機(jī)器人整圓軌跡示教如果需要示教整圓軌跡，就需要由多段單一圓弧組成。一條圓弧示教指令是無(wú)法實(shí)現(xiàn)整圓軌跡示教的，（如果用一條圓弧運(yùn)動(dòng)指令示教一個(gè)整圓，必須得讓起始點(diǎn)和終點(diǎn)重合，但是這樣做，機(jī)器人就無(wú)法進(jìn)行圓弧計(jì)算，得到圓弧軌跡，因?yàn)椋鹗键c(diǎn)和終點(diǎn)重合為一點(diǎn)了，整個(gè)路徑就只剩下兩個(gè)點(diǎn)，兩個(gè)點(diǎn)沒(méi)有辦法確定圓弧。）所以至少需要兩段以上的單一圓弧收尾相連完成整圓示教。02FANUC機(jī)器人整圓軌跡示教最簡(jiǎn)單的示教方法是采用兩段單一圓弧示教一個(gè)整圓軌跡的方法，例如右圖整圓示教案例。整圓軌跡示教語(yǔ)句如下：JP[1]100%FINEJP[2]100%FINELP[3]500mm/secFINEArcStart[1]CP[4]，P[5]100m/secFINE（第一段圓弧運(yùn)動(dòng)起點(diǎn)程序語(yǔ)句，起始點(diǎn)為p3，需要確定另外兩點(diǎn)p4和p5，即中間點(diǎn)和終點(diǎn)）CP[6]，P[7]100m/secFINE（第二段圓弧運(yùn)動(dòng)起點(diǎn)程序語(yǔ)句，起始點(diǎn)為p5，需要確定另外兩點(diǎn)p6和p7，即中間點(diǎn)和終點(diǎn)，其中p3點(diǎn)和P7點(diǎn)是重合的）ArcEnd[1]JP[8]100%FINE示教器程序顯示03焊接工藝編制03焊接工藝編制識(shí)讀焊接標(biāo)注1、確定焊縫數(shù)量和焊縫形式本項(xiàng)目壓力容器制作需要焊接四條焊縫，分別是底板與大徑管組成的騎坐式管板對(duì)接焊縫，大徑管與蓋板組成的端接焊縫，蓋板與小徑管組成的騎坐式管板對(duì)接焊縫，小徑管與大徑管垂直相接焊縫。2、確定焊接位置四條焊縫都是環(huán)形焊縫，屬于角焊縫，焊接位置為平焊（2F）和管板對(duì)接水平全位置焊（5F），通過(guò)焊縫標(biāo)注，我們能夠確定底板與大徑管組成的騎坐式管板對(duì)接焊縫尺寸要求是8mm，大徑管與蓋板組成的端接角焊縫尺寸要求是8mm，蓋板與小徑管組成的騎坐式管板對(duì)接焊縫、以及大徑管與小徑管組成的對(duì)接水平全位置焊縫尺寸要求是4mm。03焊接工藝編制1、焊前準(zhǔn)備（1）試件材料Q235鋼板及管材，具體尺寸如表10-1-1所示。（2）焊接材料ER50-6焊絲，直徑為φ1.2mm；CO2氣體純度要求達(dá)到99.5%。（3）焊機(jī)NB-350型焊機(jī)，直流反接。（4）焊前清理采用角磨機(jī)或鋼絲刷清理試件坡口及坡口兩側(cè)各20mm范圍內(nèi)的油污、鐵銹及其他污染物，直至露出金屬光澤。2、焊接工藝分析本項(xiàng)目壓力容器制作主要焊接環(huán)形角焊縫，施焊過(guò)程中，每一條焊縫焊前都需要行走360°，并且是圓形，在編程時(shí)需要調(diào)節(jié)好焊接機(jī)器人各個(gè)軸之間的配合；底板、蓋板與大徑管組成的角焊縫焊腳尺寸為8mm，焊接過(guò)程中焊槍需要做擺動(dòng)動(dòng)作，編程時(shí)要注意焊縫尺寸的控制；蓋板與小徑管組成的騎坐式板管對(duì)接焊縫焊接過(guò)程中，由于管壁較薄，焊槍指向應(yīng)稍向蓋板方向傾向。3、焊接工藝卡編制03焊接工藝編制焊接工藝卡編號(hào)材料型號(hào)Q235材料規(guī)格底板150×150×6mm大徑管φ108×8×100mm蓋板φ92×8mm小徑管φ34×4×50mm×2接頭種類T形接頭、端接接頭坡口形式I形坡口角度-鈍邊-組對(duì)間隙0-1mm焊接方法135（GWAM）焊接設(shè)備NB-350電源種類直流焊后熱處理種類-保溫時(shí)間-電源極性反接加熱方式-層間溫度-焊接位置2F、3F溫度范圍-測(cè)量方法-03焊接工藝編制焊接參數(shù)焊層焊材型號(hào)焊材直徑/mm焊接電流/A焊接電壓/V焊接速度(cm/min)氣體流量(L/min)底板平角焊打底ER50-6Φ1.2140-15019-2130-3215-20底板平角焊蓋面120-13017-1824-26蓋板端接焊縫打底140-15019-2130-32蓋板端接焊縫蓋面120-13017-1824-26小徑管平角焊110-12016-1730-32小徑管全位置焊100-11015-1628-3004焊接機(jī)器人編程首先，將組對(duì)好的壓力容器固定在工作臺(tái)上，機(jī)器人的焊接順序規(guī)劃如圖10-4-2（a）所示，圖中為壓力容器俯視圖，A點(diǎn)在小徑管下方，是大徑管與底板相交焊縫起焊點(diǎn)，E點(diǎn)在小徑管上方，是大徑管與上蓋板角焊縫起焊點(diǎn)。焊接順序由下向上焊接，每一條焊縫按照順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行焊接，第一條焊縫為A→B→C→D→A，第二條焊縫為E→F→G→H→E，這兩條焊縫需要焊接兩層才能滿足8mm焊縫尺寸，然后焊接I→L→J→K→I，只需要焊接一層即可；最后焊接大徑管與小徑管相交焊縫，這條焊縫類似于管板對(duì)接水平全位置焊，所以需要焊接兩個(gè)半圓，首先焊接M→N→O，然后再焊接M→P→O，形成一個(gè)圓形焊縫。1、焊接順序制定（a）壓力容器俯視圖（b）壓力容器主視圖壓力容器示教點(diǎn)位置12342、立焊縫容易出現(xiàn)的焊接缺陷和不良與應(yīng)對(duì)措施應(yīng)對(duì)措施：焊接過(guò)程中，焊槍與底板的夾角為45°-50°，焊槍行進(jìn)角度為80°-90°；焊接小徑管時(shí)，焊前不需要擺動(dòng)，焊絲直接對(duì)準(zhǔn)角焊縫的中心處即可；焊接大徑管過(guò)程中，焊前需要擺動(dòng)，要注意兩側(cè)擺動(dòng)的距離要一致，焊后焊縫尺寸才會(huì)滿足要求。焊偏；焊接尺寸不足1應(yīng)對(duì)措施：收弧點(diǎn)與起弧點(diǎn)需要有1-2mm的重疊，并且收弧時(shí)要適當(dāng)加大收弧電流，使熱輸入增加，收尾焊縫才能平齊。2起、收弧位置搭接不良。3、確定底板平角焊焊接示教點(diǎn)序號(hào)示教點(diǎn)名稱運(yùn)動(dòng)類型焊接指令示教點(diǎn)位置示意圖1原點(diǎn)JOINT

2過(guò)渡點(diǎn)Linear

3A1點(diǎn)Linear焊接起始點(diǎn)4B1、C1點(diǎn)Circular3、確定底板平角焊焊接示教點(diǎn)序號(hào)示教點(diǎn)名稱運(yùn)動(dòng)類型焊接指令示教點(diǎn)位置示意圖5D1、A1點(diǎn)Circular焊接結(jié)束點(diǎn)6過(guò)度點(diǎn)Linear

7A2點(diǎn)Linear焊接開始點(diǎn)；擺動(dòng)開始點(diǎn)序號(hào)示教點(diǎn)名稱運(yùn)動(dòng)類型焊接指令示教點(diǎn)位置示意圖8B2、C2點(diǎn)Circular

9D2、A2點(diǎn)Circular焊接結(jié)束點(diǎn)；擺動(dòng)結(jié)束點(diǎn)10過(guò)度點(diǎn)Linear4、確定大徑管與小徑管相交焊縫焊接示教點(diǎn)序號(hào)示教點(diǎn)名稱運(yùn)動(dòng)類型焊接指令示教點(diǎn)位置示意圖1原點(diǎn)JOINT2過(guò)渡點(diǎn)Linear3M點(diǎn)Linear焊接起始點(diǎn)4N、O點(diǎn)CircularO點(diǎn)焊接結(jié)束點(diǎn)4、確定大徑管與小徑管相交焊縫焊接示教點(diǎn)序號(hào)示教點(diǎn)名稱運(yùn)動(dòng)類型焊接指令示教點(diǎn)位置示意圖5過(guò)渡點(diǎn)Linear

6M點(diǎn)Linear焊接起始點(diǎn)7P、O點(diǎn)CircularO點(diǎn)焊接結(jié)束點(diǎn)8過(guò)渡點(diǎn)Linears謝謝s焊接技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十機(jī)器人焊接壓力容器任務(wù)五

焊接檢測(cè)s目錄01提高焊接質(zhì)量措施及經(jīng)驗(yàn)02焊接檢測(cè)s01提高焊接質(zhì)量措施及經(jīng)驗(yàn)01提高焊接質(zhì)量措施及經(jīng)驗(yàn)調(diào)整工件位置，確保工件與機(jī)器人相對(duì)位置的一致性，并用夾具夾緊，避免過(guò)大的變形導(dǎo)致碰撞5為控制氣孔、飛濺等焊接問(wèn)題，焊縫部位附近30mm范圍必須拋磨6保證各焊縫間隙與理論值偏差＜0.3mm，“錯(cuò)邊”＜0.1mm，無(wú)法全部滿足時(shí)，優(yōu)先保證上蓋板焊縫裝配尺寸4裝配是基礎(chǔ)，裝配精度直接影響焊接質(zhì)量、效率，組對(duì)前必須確認(rèn)工件尺寸精度，必要時(shí)返修甚至更換工件2裝配時(shí)先點(diǎn)焊，邊裝配邊校形，調(diào)整好之后再定位焊，定位長(zhǎng)度不超過(guò)20mm，不超過(guò)三個(gè)定位焊縫，采用鎢極氬弧焊使工件自熔，使定位焊余高小于0.2mm，工件允許范圍內(nèi)盡可能多定位焊，增強(qiáng)整體剛性3測(cè)量確認(rèn)零件尺寸精度1編程時(shí)依據(jù)待焊位置尺寸偏差調(diào)整焊接參數(shù)方可保證焊縫成型一致性8必要時(shí)，編程時(shí)從多個(gè)方向確認(rèn)焊槍姿態(tài)，避免因焊槍姿態(tài)偏差影響焊縫尺寸及質(zhì)量9編程前測(cè)得干伸長(zhǎng)精確值，焊絲碰彎后恢復(fù)到精確值仍可保證編程精度701提高焊接質(zhì)量措施及經(jīng)驗(yàn)MG-11凸輪式焊接檢驗(yàn)尺常見角焊一般有兩種，一種是凸形角縫焊，一種是凹形角縫焊。角焊規(guī)有兩個(gè)角去檢驗(yàn)凸形角縫焊與凹形角縫焊的焊腳長(zhǎng)度與焊喉厚度。比較小型的角焊縫一般用凸形角焊縫，看下面示意圖。02焊接檢測(cè)否定項(xiàng)識(shí)別1.檢測(cè)準(zhǔn)備（1）保證檢測(cè)環(huán)境光照充足；（2）HJC40焊縫檢測(cè)尺、角焊縫量規(guī)（自制）、白色油漆筆、壓力容器焊縫評(píng)分表；（3）需要檢測(cè)的試件；2.確定焊件上否定項(xiàng)本焊接結(jié)構(gòu)共有三道焊縫，在本環(huán)節(jié)需要明確檢測(cè)項(xiàng)目為畫出否定項(xiàng)，否定項(xiàng)包括：（1）沒(méi)有按照?qǐng)D紙要求進(jìn)行裝配；（2）焊縫表面有氣孔、未熔合、焊瘤、焊道偏離等缺陷；1234焊縫尺寸檢測(cè)本任務(wù)中焊縫尺寸檢測(cè)是測(cè)量焊縫外觀尺寸是否符合圖樣標(biāo)注尺寸或技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的尺寸。本任務(wù)為組合件，在檢測(cè)過(guò)程中，需要分別對(duì)試件的三段焊縫尺寸進(jìn)行測(cè)量。檢測(cè)焊縫尺寸12填寫評(píng)分表圓管-上蓋板轉(zhuǎn)角焊縫外觀檢測(cè)評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)試件號(hào)檢測(cè)者姓名合計(jì)得分檢查項(xiàng)目標(biāo)準(zhǔn)、分?jǐn)?shù)焊縫等級(jí)測(cè)量數(shù)值實(shí)際得分ⅠⅡⅢⅣ焊縫最大寬度標(biāo)準(zhǔn)（mm）≥8.0，≤8.5＞8.5，≤9.0＞9.0，≤9.5＜8.0，＞9.5分?jǐn)?shù)5310焊縫寬窄差標(biāo)準(zhǔn)（mm）≤0.5＞0.5，≤1.0>1.5，≤2.0＞2.0分?jǐn)?shù)5310咬邊標(biāo)準(zhǔn)（mm）無(wú)累計(jì)長(zhǎng)度≤5，深度≤0.5累計(jì)長(zhǎng)度＞5，