焊接技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn) 課件 項(xiàng)目十任務(wù)四 焊接工藝制定及實(shí)施

s焊接技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目十機(jī)器人焊接壓力容器任務(wù)四

焊接工藝制定及實(shí)施s目錄01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)02FANUC機(jī)器人整圓軌跡示教03焊接工藝編制04焊接機(jī)器人編程s01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)保養(yǎng)周期檢查和保養(yǎng)內(nèi)容備注日常不正常的噪音和震動(dòng)，馬達(dá)溫度周邊設(shè)備是否可以正常工作每根軸的抱閘是否正常有些型號(hào)機(jī)器只有J2、J3抱閘三個(gè)月控制部分的電纜控制器的通風(fēng)連接機(jī)械本體的電纜接插件的固定狀況是否良好擰緊機(jī)器上的蓋板和各種附加件清除機(jī)器上的灰塵和雜物六個(gè)月更換平衡塊軸承的潤(rùn)滑油,其他參見三個(gè)月保養(yǎng)內(nèi)容某些型號(hào)機(jī)器人不需要，具體見隨機(jī)的機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)。一年更換機(jī)器人本體上的電池，其他參見六個(gè)月保養(yǎng)內(nèi)容三年更換機(jī)器人減速器的潤(rùn)滑油，其他參見一年保養(yǎng)內(nèi)容01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)FANUC機(jī)器人更換電池更換控制器主板上的電池程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，則會(huì)在TP上顯示報(bào)警(SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU)。當(dāng)電壓變得更低時(shí)，SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時(shí)需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時(shí)注意用MemoryCard或軟盤定期備份數(shù)據(jù)。控制器主板上的電池兩年換一次?？刂破髦靼迳系碾姵馗鼡Q步驟（1）準(zhǔn)備一節(jié)新的3V鋰電池（推薦使用FANUC原裝電池)。（2）機(jī)器人通電開機(jī)正常后，等待30秒。（3）機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。（4）裝上新電池，插好接頭。01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)FANUC機(jī)器人更換電池更換機(jī)器人本體上的電池機(jī)器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報(bào)警（SRVO-065BLALalarm(Group：%dAxis：%d)出現(xiàn)時(shí)，允許用戶更換電池。若不及時(shí)更換，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警(SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d))，此時(shí)機(jī)器人將不能動(dòng)作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。機(jī)器人本體上的電池更換步驟（1）保持機(jī)器人電源開啟，按下機(jī)器急停按鈕。（2）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。（3）換上新電池(推薦使用FANU原裝電池）,注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識(shí)）。（4）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)FANUC機(jī)器人更換潤(rùn)滑油機(jī)器人每工作三年或工作10000小時(shí)，需要更換J1、J2、J3、J4、J5、J6軸減速器潤(rùn)滑油和J4軸齒輪盒的潤(rùn)滑油。某些型號(hào)機(jī)器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小時(shí)還需更換平衡塊軸承的潤(rùn)滑油。更換減速器和齒輪盒潤(rùn)滑油01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)（1）機(jī)器人關(guān)電。（2）拔掉出油口塞子。（3）從加油嘴處加入潤(rùn)滑油，直到出油口處有新的潤(rùn)滑油流出時(shí)，停止加油。（4）讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)作一段時(shí)間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。（5）把出油口的塞子重新裝好。更換減速器和齒輪盒潤(rùn)滑油注意事項(xiàng)01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)（1）更換潤(rùn)滑油之前，要將出油口塞子拔掉。（2）使用手動(dòng)油槍緩慢加入。（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內(nèi)，流量必須控制在15/ss以內(nèi)。（5）必須使用規(guī)定的潤(rùn)滑油，其他潤(rùn)滑油會(huì)損壞減速器。（6）更換完成，確認(rèn)沒有潤(rùn)滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。（7）為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯(cuò)誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：更換平衡塊軸承潤(rùn)滑油01FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)直接從加油嘴處加入潤(rùn)滑油，每次無須太多(約10CC)。02FANUC機(jī)器人整圓軌跡示教02FANUC機(jī)器人整圓軌跡示教如果需要示教整圓軌跡，就需要由多段單一圓弧組成。一條圓弧示教指令是無法實(shí)現(xiàn)整圓軌跡示教的，（如果用一條圓弧運(yùn)動(dòng)指令示教一個(gè)整圓，必須得讓起始點(diǎn)和終點(diǎn)重合，但是這樣做，機(jī)器人就無法進(jìn)行圓弧計(jì)算，得到圓弧軌跡，因?yàn)椋鹗键c(diǎn)和終點(diǎn)重合為一點(diǎn)了，整個(gè)路徑就只剩下兩個(gè)點(diǎn)，兩個(gè)點(diǎn)沒有辦法確定圓弧。）所以至少需要兩段以上的單一圓弧收尾相連完成整圓示教。02FANUC機(jī)器人整圓軌跡示教最簡(jiǎn)單的示教方法是采用兩段單一圓弧示教一個(gè)整圓軌跡的方法，例如右圖整圓示教案例。整圓軌跡示教語句如下：JP[1]100%FINEJP[2]100%FINELP[3]500mm/secFINEArcStart[1]CP[4]，P[5]100m/secFINE（第一段圓弧運(yùn)動(dòng)起點(diǎn)程序語句，起始點(diǎn)為p3，需要確定另外兩點(diǎn)p4和p5，即中間點(diǎn)和終點(diǎn)）CP[6]，P[7]100m/secFINE（第二段圓弧運(yùn)動(dòng)起點(diǎn)程序語句，起始點(diǎn)為p5，需要確定另外兩點(diǎn)p6和p7，即中間點(diǎn)和終點(diǎn)，其中p3點(diǎn)和P7點(diǎn)是重合的）ArcEnd[1]JP[8]100%FINE示教器程序顯示03焊接工藝編制03焊接工藝編制識(shí)讀焊接標(biāo)注1、確定焊縫數(shù)量和焊縫形式本項(xiàng)目壓力容器制作需要焊接四條焊縫，分別是底板與大徑管組成的騎坐式管板對(duì)接焊縫，大徑管與蓋板組成的端接焊縫，蓋板與小徑管組成的騎坐式管板對(duì)接焊縫，小徑管與大徑管垂直相接焊縫。2、確定焊接位置四條焊縫都是環(huán)形焊縫，屬于角焊縫，焊接位置為平焊（2F）和管板對(duì)接水平全位置焊（5F），通過焊縫標(biāo)注，我們能夠確定底板與大徑管組成的騎坐式管板對(duì)接焊縫尺寸要求是8mm，大徑管與蓋板組成的端接角焊縫尺寸要求是8mm，蓋板與小徑管組成的騎坐式管板對(duì)接焊縫、以及大徑管與小徑管組成的對(duì)接水平全位置焊縫尺寸要求是4mm。03焊接工藝編制1、焊前準(zhǔn)備（1）試件材料Q235鋼板及管材，具體尺寸如表10-1-1所示。（2）焊接材料ER50-6焊絲，直徑為φ1.2mm；CO2氣體純度要求達(dá)到99.5%。（3）焊機(jī)NB-350型焊機(jī)，直流反接。（4）焊前清理采用角磨機(jī)或鋼絲刷清理試件坡口及坡口兩側(cè)各20mm范圍內(nèi)的油污、鐵銹及其他污染物，直至露出金屬光澤。2、焊接工藝分析本項(xiàng)目壓力容器制作主要焊接環(huán)形角焊縫，施焊過程中，每一條焊縫焊前都需要行走360°，并且是圓形，在編程時(shí)需要調(diào)節(jié)好焊接機(jī)器人各個(gè)軸之間的配合；底板、蓋板與大徑管組成的角焊縫焊腳尺寸為8mm，焊接過程中焊槍需要做擺動(dòng)動(dòng)作，編程時(shí)要注意焊縫尺寸的控制；蓋板與小徑管組成的騎坐式板管對(duì)接焊縫焊接過程中，由于管壁較薄，焊槍指向應(yīng)稍向蓋板方向傾向。3、焊接工藝卡編制03焊接工藝編制焊接工藝卡編號(hào)材料型號(hào)Q235材料規(guī)格底板150×150×6mm大徑管φ108×8×100mm蓋板φ92×8mm小徑管φ34×4×50mm×2接頭種類T形接頭、端接接頭坡口形式I形坡口角度-鈍邊-組對(duì)間隙0-1mm焊接方法135（GWAM）焊接設(shè)備NB-350電源種類直流焊后熱處理種類-保溫時(shí)間-電源極性反接加熱方式-層間溫度-焊接位置2F、3F溫度范圍-測(cè)量方法-03焊接工藝編制焊接參數(shù)焊層焊材型號(hào)焊材直徑/mm焊接電流/A焊接電壓/V焊接速度(cm/min)氣體流量(L/min)底板平角焊打底ER50-6Φ1.2140-15019-2130-3215-20底板平角焊蓋面120-13017-1824-26蓋板端接焊縫打底140-15019-2130-32蓋板端接焊縫蓋面120-13017-1824-26小徑管平角焊110-12016-1730-32小徑管全位置焊100-11015-1628-3004焊接機(jī)器人編程首先，將組對(duì)好的壓力容器固定在工作臺(tái)上，機(jī)器人的焊接順序規(guī)劃如圖10-4-2（a）所示，圖中為壓力容器俯視圖，A點(diǎn)在小徑管下方，是大徑管與底板相交焊縫起焊點(diǎn)，E點(diǎn)在小徑管上方，是大徑管與上蓋板角焊縫起焊點(diǎn)。焊接順序由下向上焊接，每一條焊縫按照順時(shí)針方向進(jìn)行焊接，第一條焊縫為A→B→C→D→A，第二條焊縫為E→F→G→H→E，這兩條焊縫需要焊接兩層才能滿足8mm焊縫尺寸，然后焊接I→L→J→K→I，只需要焊接一層即可；最后焊接大徑管與小徑管相交焊縫，這條焊縫類似于管板對(duì)接水平全位置焊，所以需要焊接兩個(gè)半圓，首先焊接M→N→O，然后再焊接M→P→O，形成一個(gè)圓形焊縫。1、焊接順序制定（a）壓力容器俯視圖（b）壓力容器主視圖壓力容器示教點(diǎn)位置12342、立焊縫容易出現(xiàn)的焊接缺陷和不良與應(yīng)對(duì)措施應(yīng)對(duì)措施：焊接過程中，焊槍與底板的夾角為45°-50°，焊槍行進(jìn)角度為80°-90°；焊接小徑管時(shí)，焊前不需要擺動(dòng)，焊絲直接對(duì)準(zhǔn)角焊縫的中心處即可；焊接大徑管過程中，焊前需要擺動(dòng)，要注意兩側(cè)擺動(dòng)的距離要一致，焊后焊縫尺寸才會(huì)滿足要求。焊偏；焊接尺寸不足1應(yīng)對(duì)措施：收弧點(diǎn)與起弧點(diǎn)需要有1-2mm的重疊，并且收弧時(shí)要適當(dāng)加大收弧電流，使熱輸入增加，收尾焊縫才能平齊。2起、收弧位置搭接不良。3、確定底板平角焊焊接示教點(diǎn)序號(hào)示教點(diǎn)名稱運(yùn)動(dòng)類型焊接指令示教點(diǎn)位置示意圖1原點(diǎn)JOINT

2過渡點(diǎn)Linear

3A1點(diǎn)Linear焊接起始點(diǎn)4B1、C1點(diǎn)Circular3、確定底板平角焊焊接示教點(diǎn)序號(hào)示教點(diǎn)名稱運(yùn)動(dòng)類型焊接指令示教點(diǎn)位置示意圖5D1、A1點(diǎn)Circular焊接結(jié)束點(diǎn)6過度點(diǎn)Linear

7A2點(diǎn)Linear焊接開始點(diǎn)；擺動(dòng)開始點(diǎn)序號(hào)示教點(diǎn)名稱運(yùn)動(dòng)類型焊接指令示教點(diǎn)位置示意圖8B2、C2點(diǎn)Circular

9D2、A2點(diǎn)Circular焊接結(jié)束點(diǎn)；擺動(dòng)結(jié)束點(diǎn)10過度點(diǎn)Linear4、確定大徑管與小徑管相交焊縫