2025電動無人機機巢數(shù)據(jù)接口技術(shù)規(guī)范

附錄A（規(guī)范性）作業(yè)任務接 附錄B（規(guī)范性）視頻流管理接 附錄C（規(guī)范性）文件管理接 附錄D（規(guī)范性）作業(yè)任務接 附錄E（規(guī)范性）指令飛行接 附錄F（規(guī)范性）遠程調(diào)試接 附錄G（規(guī)范性）固件升級接 附錄H（規(guī)范性）遠程日志接 API其中，第5部分界定了接口設計的總體要求。第6GB/T22239-2019GB/T38152-2019MH/T2009-2017無人機機巢unmannedaerialvehicle電動多旋翼無人機multi-rotorunmannedaerial[GB/T38152，旋翼無人駕駛航空器定義]機巢控制系統(tǒng)controlsystemforunmannedaerialvehicle[GB/T38152，任務管理系統(tǒng)、飛行控制系統(tǒng)、健康管理系統(tǒng)等定義]RESTfulrepresentationstatetransferPOST請求POSTGET請求GET開放授權(quán)open信息摘要算法message-digestalgorithm國密算法nationalsecret消息隊列遙測傳輸messagequeuingtelemetry是ISO標準（ISO/IECPRF20922）實時動態(tài)載波相位差分realtime對象存儲object立即任務immediate定時任務scheduled條件任務conditional屏上顯示onscreen飛向指令flytoXML可擴展標記語言（ExtensibleMarkupLanguage）JSON（JavaScriptObjectNotation）HTTP（HyperTextTransferAPI（applicationprogramminginterface）URI統(tǒng)一資源標識符（UniformResourceIdentifier）URL（UniformResourceLocator）ID對象標識（Identifier）NTP（NetworkTimeTCP（TransmissionControlMH/T2009HTTP2xx4xx5xx數(shù)據(jù)傳輸應保證數(shù)據(jù)完整性，宜使用如MD5、國密算法等進行數(shù)據(jù)加密，應采用校驗技術(shù)或密MQTTv5RestfulAPIAPI（head）tokenA；——MQTTURLtcp://xx.xx.xx.xx:xxxx求中定義了航線任務接口并給出各接口中的字段及字段的解釋。交互流程步驟詳見以下描述及圖1立即任務和定時任務均以時間判斷，無人機機巢主要根據(jù)是否等待來決定是否開啟任務流當從機巢控制系統(tǒng)下發(fā)定時任務時，無人機機巢會等到計劃作業(yè)時間時再執(zhí)行起飛作業(yè)流航線文件URL、航線文件簽名、任務就緒條件、電池容量、任務可執(zhí)行時段的開始時間、ID、返航高度、遙控器失控動作、航線失控動作。 1視頻流管理主要是把無人機相機負載和無人機機巢的監(jiān)控視頻碼流發(fā)給機巢控制系統(tǒng)進行播放，用戶可方便地在遠程web頁面點擊直播。視頻流管理支持直播的開始、停止、清晰度設置、鏡2所示。2ID33OSDAIDR、flyo4所示。4飛行控制類指令（DRC）交互內(nèi)容要求包括：Flyto5所示。567為了解決機巢日志與飛行器日志對人工手動獲取的依賴，API開放了遠程日志功能，希望能夠8附 A.110GPSVIOfalse；8：GPSVIO9：航跡任務航線A.1作業(yè)任務接口（續(xù)0-45-18：等待狀態(tài)；1920：任務執(zhí)行；21-29：計劃ID計劃文件MD5可選字段。條件任務（即task_type為2）時必填，其他類型任務會忽略該字段。下發(fā)條件任務后，設備會定頻檢查ready_conditions是否全部滿足，若全部滿足則會有flighttask_ready事件通知。且設備端接收flighttask_execute指令時，也會檢查任務的ready_conditions必須大于battery_capacity于于容量不滿足storage_capacity時，任務執(zhí)行失敗A.1作業(yè)任務接口（續(xù)附 B.1Elementsin直播、紅外（鐵紅）、紅外（黑熱）1，1]（無變焦）[1，100]（最大一百倍變焦RTMPrtmp://xxxxxxx)示例：rtmp://:8080/liveRTSP：(uerName&password&port)示例：userName=dji-cloud-api&password=123456&port=8080GB28181：channel)示例：Port=7060&channel=340000000000000000000AGORA：(channel&sn&token&uidurlencodePILOTB.1視頻流管理接口（續(xù)IDuav_sn/#camera_id/#video_index；飛機SNlensIDuav_sn/#camera_id/#video_indexSNuav_sn/#camera_id/#video_index；飛機SNlensuav_sn/#camera_id/#video_index；飛機SNlens附附C.1C.1文件管理接口（續(xù)D.1D.1指令飛行接口（續(xù)附 D.1定（支持鎖定負載序列號flyto飛向目標點航跡BrokerMQTT例如：:8883客戶端MQTTID。建議使用設備的SN是否啟用TLS即對MQTTOSDOSDDRCosd（Method:HSIHSIDRC-避障信息上報（Method:66UUIDflyto飛向目標點flytoflyto166D.1指令飛行接口（續(xù)x、y、h、wseq0090該角度上障礙物與飛機距離，60000osd當前飛行器X當前飛行器Y當前飛行器Zroll附 E.1Elementsin負載序列號起飛；5：航線飛行；6：全景拍照；7：智能跟隨；8：ADS-B9：中；14：未連接；15APAS；16飛、返航、降落）；5：App請求（起飛、返航、降落）；6：遙控信號丟失（返航、降落、懸停）；7：導航、SDK等外部設備觸發(fā)（起飛、home（降落）；10：雖然觸發(fā)了返航但是因為距返航階段到達home點上方后請求（降落）；13：飛行器高度下降，距0.7m（二段降落限低）時，繼續(xù)下降導致（降落）；14：APP、SDK智能低電量返航后進入（降落）；18：AP（手動飛行）；（懸停）；22：返航時遇到障礙物（降落E.1E.1設備管理接口（續(xù)E.1設備管理接口（續(xù)HomeHomeHome飛行器激活時間時間戳Elementsin電池GPSRTKElementsin航跡ElementsinE.1E.1設備管理接口（續(xù)E.1E.1設備管理接口（續(xù)liveviewitem：type：struct；specs：identifier：left；nameXtype：float；min:0,max:1;identifier：top；name：左上角的Y軸float；min:0,max:1;identifier：right；nameXfloat；min:0,max:1;identifier：bottom；name：右下角的Y軸起始smarttrackElementsintrack1：正常跟蹤；2：正常跟蹤，可信度低；3GPS-飛機上Dongle4GSDR0：SDR1：4GSDR4G4G4GSDR4GElementsin（備層，比如飛行器Elementsin號ie：tp：src；se：ietfe：cmr_ne；nm：；dtTp：tp：txietfe：aalbevdonme；nm：該相機級別的視頻源可以被選擇推流的碼流數(shù)；dtTp：tp：i;ietfe：ceitvdonme_anmdtTp：tp：i;ietfe：vdols；nm：該相機級別的視頻源可以選擇的碼流列表；dtTp：tp：ar；seietpsrcseietfevdoidnm：id；dtTp：tp：txietfe：vdotp；nm：該相機級別的視頻源可以選擇的碼流類型；dtTp：tp：txietfe：sical_ie_yenmnra/iezo/；dtTp：tp：ary；se：tp：安全高度（備降轉(zhuǎn)移高機巢激活時間（unix間戳電池保養(yǎng)（存儲）ElementsinGPSRTKElementsin附 F.1（無需用戶介入F.1遠程調(diào)試接口（續(xù)get_bid：獲取bid；check_work_mode：檢查是否進入遠程調(diào)試模式；che