工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用 課后習(xí)題答案 宋強(qiáng)

課后習(xí)題參考答案項(xiàng)目一選擇題A2.A3.C4.A5.B簡答題1.搬運(yùn)碼垛工作站在機(jī)械安裝過程中需要注意哪些問題?答：安裝之前一定要認(rèn)真查閱相關(guān)技術(shù)文件,如機(jī)械安裝圖，在安裝過程中注意人身和設(shè)備安全,嚴(yán)格按照規(guī)范操作,養(yǎng)成良好的職業(yè)道德和職業(yè)行為習(xí)慣。具體要求如下：按照圖紙尺寸要求,調(diào)整工業(yè)安裝尺寸;尺寸誤差為±1cm,安裝牢固;安裝后,檢查牢固度。2.搬運(yùn)碼垛工作站中PLC與碼垛模塊以什么方式通信?這種通信方式的特點(diǎn)是什么?答：ModBusTCP通信，其特點(diǎn)：基于工業(yè)以太網(wǎng)、TCP/IP協(xié)議技術(shù),采用網(wǎng)線連接,通信配置的參數(shù)不多,但是通信過程較為煩瑣,需要專用的通信指令,發(fā)送數(shù)據(jù)和接收數(shù)據(jù)的參數(shù)配置有固定的格式,對(duì)編程的能力要求較高。3.如果搬運(yùn)碼垛工作站中氣壓不足,應(yīng)該如何處理?答：在空氣壓縮機(jī)或空氣泵正常工作的情況下，通過調(diào)整氣源三聯(lián)件中\(zhòng)t"/item/%E6%B0%94%E6%BA%90%E4%B8%89%E8%81%94%E4%BB%B6/_blank"空氣減壓閥，滿足氣壓要求。請繪制出搬運(yùn)碼垛工作站工作流程圖。請列出采用工業(yè)機(jī)器人控制柜自動(dòng)運(yùn)行程序的操作步驟。答：(1)機(jī)器人參數(shù)設(shè)置:【MENU】→【下一頁】→【系統(tǒng)】→【配置】,確認(rèn)7號(hào)參數(shù)啟用,修改42號(hào)參數(shù)為“本地”。(2)示教器旋鈕旋轉(zhuǎn)至OFF。(3)控制柜面板旋鈕旋轉(zhuǎn)至AUTO。(4)按下【RESET】,復(fù)位報(bào)警。(5)調(diào)整速度為10%。(6)按下控制柜上綠色啟動(dòng)按鈕。項(xiàng)目二選擇題B2.A3.B4.B5.B簡答題裝配工作站在氣路安裝過程中需要注意哪些問題?答：根據(jù)圖紙完成裝配工作臺(tái)模塊氣路連接。工藝要求:所有氣管放入線槽中,外露部分走線整齊,完成后,綁扎氣管并對(duì)氣路進(jìn)行合理布置,兩個(gè)綁扎帶之間的距離為(50±5)mm,綁扎帶需要進(jìn)行適當(dāng)切割,不能留余太長,留余長度必須小于1mm。執(zhí)行底塊翻轉(zhuǎn)工序時(shí),工業(yè)機(jī)器人編程需要注意什么?答：一定要先將工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器抬高，其高度至少要大于翻轉(zhuǎn)底塊的回轉(zhuǎn)半徑，否則會(huì)出現(xiàn)碰撞。工業(yè)機(jī)器人在取鍵塊示教編程時(shí),關(guān)鍵點(diǎn)是什么?答：通過調(diào)整末端執(zhí)行器的位姿，使其吸盤垂直于鍵塊所在的斜面，并保證吸盤與鍵塊充分接觸。請繪制出裝配工作站工作流程圖。請列出采用工作臺(tái)啟動(dòng)按鈕自動(dòng)運(yùn)行程序的操作步驟。(1)機(jī)器人參數(shù)設(shè)置:【MENU】→【下一頁】→【系統(tǒng)】→【配置】,確認(rèn)7號(hào)參數(shù)啟用,修改42號(hào)參數(shù)為“遠(yuǎn)程”。(2)示教器旋鈕旋轉(zhuǎn)至OFF。(3)控制柜面板旋鈕旋轉(zhuǎn)至AUTO。(4)按下【RESET】,復(fù)位報(bào)警。(5)調(diào)整速度為10%。(6)按下實(shí)驗(yàn)臺(tái)上綠色啟動(dòng)按鈕。項(xiàng)目三選擇題A2.D3.C4.C5.A簡答題簡述軸套打磨工作站的組成及各部分作用。答：該打磨工作站主要由原料臺(tái)、打磨機(jī)器人、紗布環(huán)帶機(jī)、成品臺(tái)、工件等組成。（1）原料臺(tái)用于存放未打磨的工件。（2）打磨機(jī)器人會(huì)根據(jù)機(jī)器人程序完成打磨軸套外圓部分。（3）紗布環(huán)帶機(jī)用于使打磨紗布高速轉(zhuǎn)動(dòng)，提供打磨力。（4）成品臺(tái)用于存放已打磨的工件。2.簡述軸套打磨的工作流程。答：(1)打磨機(jī)器人到原料庫中取原料,送至環(huán)形砂帶機(jī)的砂帶處;(2)開啟環(huán)形砂帶機(jī),工業(yè)機(jī)器人帶動(dòng)軸套轉(zhuǎn)動(dòng),使砂帶均勻打磨軸套外圓表面,等工業(yè)機(jī)器人完成打磨操作后,環(huán)形砂帶機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng);(3)工業(yè)機(jī)器人將成品送至成品庫后,回歸安全位,準(zhǔn)備下一個(gè)軸套原材料的拾取和打磨。3.打磨工作站的布局形式有哪些?各自的特點(diǎn)是什么?答：打磨工作站的布局形式主要有回轉(zhuǎn)式和產(chǎn)線式兩種。(1)回轉(zhuǎn)式:打磨機(jī)器人安裝在打磨裝置周邊,可針對(duì)一個(gè)或多個(gè)打磨裝置,輸送線成本與占地面積小,通過自身轉(zhuǎn)動(dòng)可獲取較大的靈活性并增加生產(chǎn)量。(2)產(chǎn)線式:打磨機(jī)器人被集中安裝在某一區(qū)域,將所有生產(chǎn)線集中在一起,可完成一批零件不同位置的打磨,輸送線成本較高,但可減少生產(chǎn)區(qū)域資源浪費(fèi),降低人員維護(hù)成本。4.根據(jù)打磨方式,打磨機(jī)器人分為哪幾種類型?各自的特點(diǎn)是什么?答：機(jī)器人打磨主要有兩種方式:工具主動(dòng)型打磨和工件主動(dòng)打磨工具主動(dòng)型打磨是通過機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具,主動(dòng)接觸工件,工件相對(duì)固定不動(dòng)工件主動(dòng)打磨是機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持工件,通過工件貼近接觸去毛刺機(jī)具設(shè)備,機(jī)具設(shè)備相對(duì)固定不動(dòng),因此這種打磨方式稱為工件主動(dòng)打磨。5.在軸套外圓打磨過程中,工業(yè)機(jī)器人示教編程應(yīng)該注意哪些問題?答：軸套在工業(yè)機(jī)器人控制下低速接近環(huán)形沙帶，通過控制指令均勻低速轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)打磨任務(wù)。項(xiàng)目四選擇題1.C2.C3.C4.C5.D簡答題機(jī)床上下料工作站的布局形式有哪些?各自有什么特點(diǎn)?答：機(jī)床上下料工作站布局形式主要有地裝式機(jī)床上下料和地軌式機(jī)床上下料兩種。地裝式：整個(gè)工作站占地面積較小,整體布局也有利于工件的傳送。地軌式：行走導(dǎo)軌上面的上下料機(jī)器人運(yùn)行速度快,有效負(fù)載大,有效地?cái)U(kuò)大了機(jī)器人的動(dòng)作范圍。這使得該系統(tǒng)具有很高的擴(kuò)展性。簡述機(jī)床上下料工作站的工作過程。答：(1)當(dāng)加工單元處于空閑狀態(tài)時(shí),數(shù)控車床向機(jī)器人發(fā)送上料請求信號(hào)。(2)機(jī)器人上料過程是從立體倉庫取料放置到輸送帶固定位置,此時(shí)物料包括托盤,機(jī)器人將其分離,將加工件取出進(jìn)行加工。(3)工件加工完成后,數(shù)控車床向機(jī)器人發(fā)送機(jī)器人取料請求信號(hào)。(4)機(jī)器人取料過程是將加工完成的物料取出放置到輸送帶固定的托盤上,機(jī)器人將其加工件和托盤一起搬運(yùn)至輸送帶無視覺系統(tǒng)一側(cè)進(jìn)行輸送。(5)物料到達(dá)另一端,機(jī)器人抓取物料放置到輸送帶另一端固定位置,將物料分離進(jìn)行二次加工。(6)物料加工完畢后,搬至輸送帶有視覺系統(tǒng)一側(cè)進(jìn)行工件缺陷檢測。(7)機(jī)器人抓取合格物料投入成品庫,不合格物料放入次品庫。3.簡述工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料動(dòng)作過程。答：:(1)工業(yè)機(jī)器人從料倉中取工件,運(yùn)行至安全點(diǎn),此時(shí)數(shù)控車床打開艙門,工業(yè)機(jī)器人將原料送至三爪卡盤裝夾位;(2)當(dāng)三爪卡盤夾緊后,工業(yè)機(jī)器人退回安全點(diǎn),數(shù)控車床艙門關(guān)閉并開始數(shù)控加工;(3)待零件加工后,數(shù)控車床艙門再次打開,工業(yè)機(jī)器人先抓取已加工工件,然后數(shù)控車床三爪卡盤打開,工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行至安全點(diǎn)。4.工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的四大功能是什么?答：(1)