《計(jì)算機(jī)仿真》期末復(fù)習(xí)資料

《計(jì)算機(jī)仿真》期末復(fù)習(xí)資料

(課程代碼：11041)

知識(shí)點(diǎn)匯總：

(-)

1.MATLAB中，以下變量名無效的是2c。

2.已知x為一向量，計(jì)算其正弦函數(shù)的運(yùn)算為sin(x)。

3.MATLAB中，創(chuàng)建0到10的5個(gè)數(shù)的，命令正確的是linspacc(0,10,5)。

4.已知矩陣A=[l23;789;456],能夠提取該矩陣I到2列所有元素的MATLAB語句是

A(:,l:2)o

5.MATLAB中，直接“執(zhí)行”某一字符串的命令是eval.

6.若a=6.4,使用取整函數(shù)得到7,該取整函數(shù)名為ceil.

7.MATLAB的線性系統(tǒng)模型轉(zhuǎn)換函數(shù)，實(shí)現(xiàn)傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)換為零極點(diǎn)描述的函數(shù)是tf2zp.

8.獲得指定函數(shù)幫助的命令格式是doc函數(shù)名。

9.MATLAB中，產(chǎn)生mxn的全|矩陣的正確命令是ones(m,n).

10.MATLAB中求數(shù)組p的維數(shù)的命令是ndims(p).

11.函數(shù)文件中函數(shù)名和文件名相同。

12.MATLAB提高三種基本邏輯操作，其中一表示非。

13.數(shù)值積分中，計(jì)算步長(zhǎng)越小，總誤差不一定越小。

14.clc命令不僅可以清除窗口顯示內(nèi)容同時(shí)也刪除MATLAB工作空間中的變量。說法錯(cuò)誤。

15.MATALB,2x2的矩陣A=[l2,34]的輸入方式是錯(cuò)誤的。

16.判斷系統(tǒng)G是否為連續(xù)系統(tǒng)的命令是isct(G)o

17.MATALB中運(yùn)算符前帶小點(diǎn)表示執(zhí)行元素對(duì)元素的運(yùn)算。

18.在MATLAB中，變量名區(qū)分字母的大小寫，但MATLAB提供的標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)名以及命令名

必須用小寫字母。說法錯(cuò)誤。

19.已知人一口23;13*i0;245],B-[I03*i;I50;I85],貝ij：

(1)A(1:3,3)=[305]J

(2)A(5)=3*i

(3)B(2:3)=[l1]

(4)B(9)=5

(5)A'=[l12;2-3*i4;305]

(6)B/=[l1l;058;3*i05]

(7)A.*B=1109*i;115*i0;232251;(4分)

（8）A*B=[63415+3*i；l+3*i；15*i3*i；116025+6*i]

20.who命令和whos命令的區(qū)別：Who用于查詢變量名；whos可查詢所有變量的大小。

21.在simulate中，建立子系統(tǒng)的方法：使用subsystem塊，然后添加所需的模塊，增加輸入

輸出接口即可或在模塊窗口菜單選項(xiàng)中選擇Edit?CreateSubsystem用一個(gè)子系統(tǒng)模塊

代替選中的模塊組。

22.MATLAB中的P碼文件是用pcodc命令生成，生成的P碼文件與原M文件名相同，其擴(kuò)

展名為“.p”，P碼文件的三大特點(diǎn)：0P碼文件的運(yùn)行速度比原M文件速度快。2若存在同

名的M文件和P碼文件時(shí)則P碼文件被調(diào)用。3P碼文件保密性好。用字處理軟件打開看到

的是亂碼。

23.控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)四種常用的校正方法：超前校正、滯后校正、滯后-超前校正和反饋校正。

24.計(jì)算機(jī)仿真的基本步驟：根據(jù)仿真目的確定仿真步驟；建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；選擇合適

的仿真方法；建立仿真模型；編寫仿真程序并進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試：進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)：分析仿真結(jié)果。

25.自動(dòng)控制系統(tǒng)按其基本結(jié)構(gòu)形式而言，可分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)兩大類，開

環(huán)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是輸出量即被控量不返回到系統(tǒng)的輸入端，試問；（1）閉環(huán)控制系統(tǒng)的特

點(diǎn)是什么？（2）試分析下圖所示的控制系統(tǒng)（給出各參量的含義及其關(guān)系式，系統(tǒng)的輸入

和輸出關(guān)系式）

答：（1）閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是：利用負(fù)反饋的作用來減小系統(tǒng)誤差；能有效抑制被反饋通

道包圍的前向通道中各種擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)輸出量的影響：可減小被控對(duì)象的參數(shù)變化對(duì)輸出量的

影響；帶來了系統(tǒng)穩(wěn)定性的問題。（2）這是一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，r和y分別是系統(tǒng)的輸入和

輸出信號(hào)，e為系統(tǒng)的偏差信號(hào)，b為系統(tǒng)的主反饋信號(hào)，參量G和H分別是前向通道和反

饋通道的增益，亦即放大系數(shù)，他們的關(guān)系是：

e-r-b

<b=H?y

y=G^e

輸入和輸出的關(guān)系式

M=2=_^_

r1+G”

.給定系統(tǒng)如圖，給出MATLAB程序判定系統(tǒng)是否穩(wěn)定，要求程序給出適當(dāng)提示。

*3

1?G：

2S4+4S3+5S?+8S+10

In1Out1

答：numO=[i3];

dcnO=[245810];

G=tfXnumO,dcnO);

Gc=feedback(G,l);

[num,den]=tfyata(Gc,V);

r=roots(dcn);

disp(系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn));

disp(r)

a=find(real(r)>0)

b=lcngth(a);

ifb>0

disp,系統(tǒng)不穩(wěn)定工

elsedispC系統(tǒng)穩(wěn)定);

end

（二）簡(jiǎn)答題

1、什么叫系統(tǒng)？系統(tǒng)具有哪些特點(diǎn)？

系統(tǒng)：為實(shí)現(xiàn)規(guī)定功能以達(dá)到某一目標(biāo)而構(gòu)成的相互關(guān)聯(lián)的一個(gè)集合體或裝置（部件）。

系統(tǒng)具有以下四個(gè)特點(diǎn)：

①系統(tǒng)是由部件組成的，部件處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

②部件之間存在著聯(lián)系；

③系統(tǒng)行為的輸出也就是對(duì)目標(biāo)的貢獻(xiàn)，系統(tǒng)各主量和的貢獻(xiàn)大于各主量貢獻(xiàn)之和，原系統(tǒng)

的觀點(diǎn)1+1>2：

④系統(tǒng)的狀態(tài)是可以轉(zhuǎn)換的，在某些情況卜.系統(tǒng)有輸入和輸出，系統(tǒng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)換是可以控制

的。

2、系統(tǒng)性能好壞的評(píng)價(jià)指標(biāo)有哪些?

系統(tǒng)的好壞可以由以下四點(diǎn)觀察：

目標(biāo)明確:每個(gè)系統(tǒng)(部件)均為一個(gè)目標(biāo)而運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)的好壞要看它運(yùn)行后對(duì)目標(biāo)的貢獻(xiàn)。

因而目標(biāo)明確是評(píng)價(jià)系統(tǒng)的第一指標(biāo)。

結(jié)構(gòu)合理:子系統(tǒng)的聯(lián)接方式組成系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。聯(lián)接清晰，路徑通暢，冗余少等，以達(dá)到合

理實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)目標(biāo)的目的。

接口清楚:子系統(tǒng)之間有接口，系統(tǒng)和外部的聯(lián)接也有接口，好的接口其定義應(yīng)十分清楚。

能觀能控:通過接口，外界可以輸入信息，控制系統(tǒng)的行為，可以通過輸出觀測(cè)系統(tǒng)的行為。

只有系統(tǒng)能觀能控，系統(tǒng)才會(huì)有用，才會(huì)對(duì)目標(biāo)作出貢獻(xiàn)。

3、系統(tǒng)模型的定義、類型及特征？

系統(tǒng)模型的定義：是指以某種確定的形式(如文字、符號(hào)、圖表、實(shí)物、數(shù)學(xué)公式等〕，對(duì)

系統(tǒng)某?方面本質(zhì)屬性的描述。

系統(tǒng)模型的分類：物理模型、數(shù)學(xué)模型

系統(tǒng)模型的特征：

(1)它是現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的抽象或模仿；

(2)它是由反映系統(tǒng)本質(zhì)或特征的主要因素構(gòu)成的；

(3)它集中體現(xiàn)了這些主要因素之間的關(guān)系。

4、計(jì)算機(jī)仿真的定義、類型、作用？

計(jì)算機(jī)仿真(ComputerSimulation)定義：借助高速、大存儲(chǔ)量數(shù)字計(jì)算機(jī)及相關(guān)技術(shù),

對(duì)復(fù)雜真實(shí)系統(tǒng)的運(yùn)行過程或狀態(tài)進(jìn)行數(shù)字化模擬的技術(shù)。

計(jì)算機(jī)仿真的分類：

①根據(jù)計(jì)算機(jī)分類：模擬計(jì)算機(jī)仿真、數(shù)字計(jì)算機(jī)仿真、模擬數(shù)字混合計(jì)算機(jī)仿真

②根據(jù)仿真時(shí)鐘與實(shí)際時(shí)鐘的比例關(guān)系實(shí)時(shí)仿真、欠實(shí)時(shí)仿真、超實(shí)時(shí)仿真

③根據(jù)系統(tǒng)模型的特性連續(xù)系統(tǒng)仿真、離散事件系統(tǒng)仿真

5、簡(jiǎn)述計(jì)算機(jī)仿真的總體流程圖？

分析對(duì)象/系統(tǒng)

建立物理模型

建立數(shù)學(xué)模型

建立計(jì)算機(jī)仿真模型

設(shè)置邊界條件等仿真

結(jié)束

6、系統(tǒng)仿真的定義？

系統(tǒng)仿真(SystemSimulation)定義：是以相似原理、系統(tǒng)技術(shù)、信息技術(shù)及其應(yīng)用領(lǐng)域

有關(guān)專業(yè)技術(shù)為基礎(chǔ)，以計(jì)算機(jī)、仿真軟件、仿真器和各種專用物理效應(yīng)設(shè)備為工具，利用

系統(tǒng)模型對(duì)真實(shí)的或設(shè)想的系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)研究的一門多學(xué)科的綜合性技術(shù)。

7、什么是產(chǎn)品全生命周期？

產(chǎn)品全生命周期：從產(chǎn)品研究、產(chǎn)品規(guī)劃、產(chǎn)品設(shè)計(jì)、產(chǎn)品試驗(yàn)、產(chǎn)品制造、產(chǎn)品銷售、產(chǎn)

品使用到產(chǎn)品最終報(bào)廢的過程

8、計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)與傳統(tǒng)的CAD/CAE/CAM技術(shù)的最大差別在什么地方？

虛擬樣機(jī)技術(shù)與傳統(tǒng)的CAD/CAE/CAM技術(shù)最大的差別在于：

前者是面向系統(tǒng)的設(shè)L/分析/制造、以提高產(chǎn)品整體質(zhì)量和性能并降低開發(fā)與制造成

本為目的；而后者是面向產(chǎn)品零部件的設(shè)計(jì)/分析/制造、以提高零、部件的質(zhì)量和性能為

目的。

9、數(shù)學(xué)模型的定義是什么？

數(shù)學(xué)模型：是利用數(shù)學(xué)語言（符號(hào)、式子與圖象）模擬現(xiàn)實(shí)的模型。

10、什么叫數(shù)學(xué)建模？

數(shù)學(xué)建模：把現(xiàn)實(shí)世界中的實(shí)際問題加以提煉，抽象為數(shù)學(xué)模型，求出模型的解，驗(yàn)證模型

的合理性，并用該數(shù)學(xué)模型所提供的解答來解釋現(xiàn)實(shí)問題，我們把數(shù)學(xué)知識(shí)的這一應(yīng)用過程

稱為數(shù)學(xué)建模。

11、建立系統(tǒng)模型的依據(jù)有哪些？

建模的目的：建立系統(tǒng)模型的目的是建模過程的主要信息來源之一：

先驗(yàn)知識(shí)：

實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。

12、系統(tǒng)建模的途徑有哪幾種？

演繹法：對(duì)于白盒系統(tǒng)，利用一些一知的基本定理，經(jīng)過分析和演繹導(dǎo)出系統(tǒng)模型（也叫

理論建模）；

歸納法：黑盒或灰盒系統(tǒng)，如果允許直接進(jìn)行實(shí)驗(yàn)性觀測(cè)，可假設(shè)模型并通過實(shí)驗(yàn)對(duì)假設(shè)

的模型加以驗(yàn)證和修正；如果是黑盒系統(tǒng)且又不允許直接實(shí)驗(yàn)觀測(cè)的系統(tǒng)，可采用數(shù)據(jù)收集

和統(tǒng)計(jì)歸納的方法來假設(shè)模型（也叫系統(tǒng)辨識(shí)建模）。

混合法：實(shí)際上采用單一的途徑建模很難獲得有效的結(jié)果，通常是采用混合的途徑。

13、建立簡(jiǎn)單系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。

同時(shí)輸出位移、速度和加速度，則模型框圖為

14、連續(xù)系統(tǒng)數(shù)值積分的基本思想？

連續(xù)系統(tǒng)數(shù)值積分如果要求其解，必須首先（差分法）洛其離散化，然后進(jìn)行求解。

15、數(shù)值積分方法有哪些？

歐拉法、梯度法、龍格一庫(kù)塔法、阿達(dá)姆斯法和吉爾法。

16、單步法與多步法、顯存法與隱式法、定步長(zhǎng)與變步長(zhǎng)的定義3

單步法是指計(jì)算某時(shí)刻數(shù)任｝水工，4需前而刻信虹，變金盛A啟咖J疹2)

多步法是指計(jì)算某時(shí)刻數(shù)便yk+l需要tk,tk癡單俁言寫&線石峋伊廝呼算法。

顯式是指計(jì)算yk+i時(shí)所需幽山臂:也二f(tni+”,yni+

隱式是指計(jì)算yk+1的算式卜含有tk+1時(shí)刻的數(shù)據(jù)。因此在使用隱式公式中，需要用另一公

式估計(jì)這里未知數(shù)據(jù)，然后用隱式公式進(jìn)行迭代，這叫預(yù)估一校正法。顯然這種方法不能自

啟動(dòng)。

定步長(zhǎng)為積分步長(zhǎng)h在仿真運(yùn)行過程中始終不變。而積分步長(zhǎng)在仿真運(yùn)行過程中自動(dòng)修正改

變?yōu)樽儾介L(zhǎng)。

17、歐拉法的遞推公式、特點(diǎn)及數(shù)值求解應(yīng)用？

特點(diǎn)：算法簡(jiǎn)單，計(jì)算工作量小，且為單步顯式法，可自啟動(dòng)，但精度較低。

18、二階龍格庫(kù)塔法的遞推公式、特點(diǎn)及數(shù)值求解應(yīng)用？

特點(diǎn)：與歐拉法比較，算法較復(fù)雜，計(jì)算工作量較大，但精度較低。

19、離散事件系統(tǒng)的定義及特點(diǎn)？

離散事件系統(tǒng)的定義：是指受事件驅(qū)動(dòng)、系統(tǒng)狀態(tài)跳躍式變化的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，系統(tǒng)的遷移發(fā)生

在一串離散事件點(diǎn)上。

離散事件系統(tǒng)的特點(diǎn):

%+1=ytn+f^m,ym)h

(1)、系統(tǒng)中的狀態(tài)只是在離散時(shí)間點(diǎn)上發(fā)生變化，而且這些離散事件點(diǎn)一般是不確定的;

(2)、系統(tǒng)中的狀態(tài)變化往往無法用數(shù)學(xué)公式表示；

(3)、描述方式通常為圖、表等接近自然語言的方式；

(4)、動(dòng)態(tài)仿真，時(shí)間是仿真中的一個(gè)關(guān)鍵變量；

(5)、離散事件系統(tǒng)總包含排隊(duì)過程；

20、離散事件仿真模型的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)？

設(shè)計(jì)：（1）、系統(tǒng)建模（2）、確定仿真算法（3）、建立仿真模型（4）、設(shè)計(jì)仿真程序

（5）、仿真結(jié)果分析

實(shí)現(xiàn)：事件調(diào)度法活句掃描法進(jìn)程交互法

21、隨機(jī)數(shù)與隨機(jī)變量的作用、產(chǎn)生方法？

隨機(jī)數(shù)產(chǎn)生的方法：隨機(jī)數(shù)表硬件設(shè)備數(shù)學(xué)公式

隨機(jī)數(shù)的作用：離散事件系統(tǒng)仿真的基礎(chǔ)就是產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)

隨機(jī)變量的產(chǎn)生方法：反變換法、組合法、卷積法及取舍法：

隨機(jī)變量的作用：

隨機(jī)數(shù)與隨機(jī)變量的產(chǎn)生：MATLAB提供了兩個(gè)基本的函數(shù)用于產(chǎn)生隨機(jī)數(shù)。它們是rand和

randno

22、離散事件系統(tǒng)一般應(yīng)用在什么地方？

離散事件系統(tǒng)仿真的應(yīng)用：（1）.排隊(duì)系統(tǒng)（2）.機(jī)械行根

23、什么是虛擬樣機(jī)技術(shù)？虛擬樣機(jī)技術(shù)的應(yīng)用軟件有哪些？

虛擬樣機(jī)（VirtualPrototyping簡(jiǎn)稱VP）技術(shù)又稱為機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真技術(shù),是一項(xiàng)計(jì)

算機(jī)輔助工程（CAE）技術(shù)，是建模仿真技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)（VirtualReality）技術(shù)、計(jì)算輔

助設(shè)計(jì)與制造（CAD/CAM）等技術(shù)綜合集成。

目前世界范闈內(nèi)流行使用的機(jī)械系統(tǒng)的仿真軟件有ADAMS和比利時(shí)LMS的DADS（Dynamic

AnalysisandDesignSystem）動(dòng)力學(xué)分析和設(shè)計(jì)系統(tǒng)軟件°

24、ADAMS軟件的英文全稱是什么？ADAMS的中文含義是什么？

ADAMS英文全稱是：AutomaticDynamicAnalysisofMechanicalSystem,

中文含義：機(jī)械系統(tǒng)自動(dòng)動(dòng)力學(xué)分析系統(tǒng)。

25、虛擬樣機(jī)技術(shù)的特點(diǎn)有哪些？

虛擬樣機(jī)技術(shù)的特點(diǎn)：（1）、強(qiáng)調(diào)在系統(tǒng)層次上.模擬產(chǎn)品的外觀、功能及特定環(huán)境

下的行為；

（2）、可以輔助物理樣機(jī)進(jìn)行設(shè)計(jì)驗(yàn)證和測(cè)試；

（3）、可以在相同時(shí)間內(nèi)“試驗(yàn)”更多的設(shè)計(jì)方案，從而易

于獲得最優(yōu)設(shè)計(jì)方案；

（4）、用于產(chǎn)品開發(fā)的全生命周期，并隨著產(chǎn)品生命周期的

演進(jìn)而不斷豐富和完善；

㈠）、支持產(chǎn)品的全方位測(cè)試、分析與評(píng)估:

(6)、減少產(chǎn)品開發(fā)時(shí)間產(chǎn)品盡快上市;

(7)、減少了設(shè)計(jì)費(fèi)用。

26、應(yīng)用ADAMS進(jìn)行虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)的過程是什么？

創(chuàng)建構(gòu)件或零件;

創(chuàng)建模型給構(gòu)件施加約束；

定義作用于構(gòu)件上的

測(cè)量特性；

檢驗(yàn)?zāi)Ｐ?/p>

方真分析；-------------1結(jié)果與實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)是否吻合?

動(dòng)畫播放；

皤麹拙徽據(jù)；.否

驗(yàn)證模型

數(shù)據(jù)曲線比較。x

施加摩察；

完善模型定義柔性體；------------------------------------------

使用力函數(shù)；

定義控制。

添加模型參

迭代仿真

數(shù)；

設(shè)計(jì)變量影響度研

優(yōu)化設(shè)計(jì)究；

試驗(yàn)設(shè)計(jì)分析；

設(shè)計(jì)變量影響度研究；

用戶化設(shè)計(jì)試驗(yàn)設(shè)計(jì)分析；

優(yōu)化設(shè)計(jì)分析。

27、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與動(dòng)力學(xué)分析的區(qū)別是什么？

區(qū)別：機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析主要涉及系統(tǒng)及其各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)分析，而與引起運(yùn)動(dòng)的力無關(guān);

機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)分析主要涉及由外力作用引起的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析。

28、在設(shè)置工作環(huán)境時(shí)設(shè)置了WorkingGrid,WorkingGrid的作用是什么？

WorkingGrid作用：就是把繪圖平面變成坐標(biāo)圖紙形式，便于繪圖時(shí)捕捉到精確點(diǎn)。

29、被創(chuàng)建的構(gòu)建上有若干個(gè)M皿ker,請(qǐng)問這些Marker的作用是什么？

ADAMS中Marker點(diǎn)的作用：Marker具有獨(dú)立的方向性，隨零件和運(yùn)動(dòng)副的加入而產(chǎn)生，可

作為零件或運(yùn)動(dòng)副位置的控制變量

30、ADAMS有哪兩種建模方式？

ADAMS軟件的建模方式：(1)應(yīng)用ADAMS2005直接建立幾何模型

(2)應(yīng)用其他三維CAD軟件建立幾何模型，然后通

過相應(yīng)的接II導(dǎo)入adamsH」。

31、寫出函數(shù)IF、STEP函數(shù)的正確書寫格式，并分別說明各個(gè)函數(shù)的含義？

正確書寫格式：IF(exprl:expr2,expr3,expr4)

其含義為：

32、SPLINE函數(shù)的用途是什么？

SPLINE函數(shù)的用途是：將一組無法表達(dá)為一個(gè)已知函數(shù)的數(shù)值進(jìn)行擬合，得到一個(gè)擬合曲

線作為機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)或作用力的變化規(guī)律曲線。

33、計(jì)算機(jī)建模的方法有哪些？什么叫參數(shù)化建模？

3D建模的方法：幾何建模、特征建模、參數(shù)化建模、裝配法建模等。

參數(shù)化的建模定義：把零件的特征/主要尺寸根據(jù)變化范圍建立，并把各相關(guān)尺寸關(guān)聯(lián)起來

的建模仿法。

34、進(jìn)行機(jī)構(gòu)參數(shù)化建模的目的是什么？

35、在進(jìn)行機(jī)構(gòu)參數(shù)化建模時(shí),首先創(chuàng)建了若干Point,請(qǐng)問Point與Marker有何不同？

Marker和Point都是點(diǎn)但是兩者又有不同之處：Marker具有獨(dú)立的方向性，隨零件前運(yùn)動(dòng)

副的加入而產(chǎn)生，可作為零件或運(yùn)動(dòng)副位置的控制變量，格式為：.model」.Part」,

marker」。Point不具獨(dú)立的方向性，常用作進(jìn)行參數(shù)化建模的控制點(diǎn)，或者是空間位置標(biāo)

記點(diǎn)。一般通過TableBuilder進(jìn)行修改。格式為：.model」.part_l.point_l。

36、采用裝配法創(chuàng)建機(jī)構(gòu)模型的特點(diǎn)是什么？有什么優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)？

裝配法建模的定義：建立封閉機(jī)構(gòu)(比如曲柄搖桿機(jī)構(gòu))模型時(shí)如果只知道桿件的長(zhǎng)度，但

不知準(zhǔn)確地位置，可以先按桿件的長(zhǎng)度建立各個(gè)桿件，然后再用運(yùn)動(dòng)副-2bod-21oc的方式

關(guān)聯(lián)各個(gè)連接點(diǎn)(裝配在一起)，就可以得到所需要的機(jī)構(gòu)模型。

37、采用ADAMS軟件進(jìn)行凸輪設(shè)計(jì)的方法與采用傳統(tǒng)的“反轉(zhuǎn)發(fā)”進(jìn)行凸輪輪廓曲線設(shè)計(jì)

有何不同？

38、傳感器的作用是什么？

傳感器的作用：感知物體的運(yùn)動(dòng)位置、物體之間碰撞力等。

39、在ADAMS軟件中如何創(chuàng)建傳感器？

ADAMS創(chuàng)建傳感器的流程：

(1)選擇Simu1ate/Sensor/New

(2)更改Expression文本框內(nèi)容為要測(cè)量對(duì)象

(3)更改類型，如,r?通/2(?沖>rlvO)

4U、傳感過expr3(exprl=O)

e>qp/4(e和rl>O)

41、什么叫柔性體？一般在何種情況下須考慮機(jī)構(gòu)中的柔性？

柔性體：是相對(duì)于剛體的概念，它強(qiáng)調(diào)了可變形性，至于應(yīng)力應(yīng)變關(guān)系可以是線彈性，也可

以是粘彈性或者彈塑料等。柔性體包括了彈性體。

有一部分機(jī)構(gòu)，構(gòu)件的剛度降低彈性增加情況下，需在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)“柔性”加以考慮。

42、ADAMS生成柔性體的方法有哪兩種（具體介紹兩種方法的步驟）？

ADAMS生成柔性體的方法：1、在adams軟件中直接創(chuàng)建柔性體，選擇Build/Fle>:iblc

Bodies/....

2、應(yīng)用三維繪圖軟件繪制實(shí)體模型，然后在有限元分析軟件ANSYS中打開實(shí)體模型文件進(jìn)

行劃分網(wǎng)格，保存后生成mnf文件，最后將mnf文件導(dǎo)入ADAMS中。

43、在DiscreateFlexibleLink對(duì)話框中，Segments代表什么？它的取值大小對(duì)柔性桿

的創(chuàng)建有怎樣的影響？

Segments代表柔性桿組成單亓，segments的取值大小決定柔性桿的柔性。

44、借助于有限元軟件創(chuàng)建柔性構(gòu)件（采用ADAMS/Flex方法）與直接應(yīng)用ADAMS軟件創(chuàng)

建柔性構(gòu)件（采用DiscreteFlexibleLink法）的區(qū)別是什么？

直接應(yīng)用ADAMS軟件創(chuàng)建柔性構(gòu)件（采用DiscreteFlexibleLink法）只能創(chuàng)建簡(jiǎn)單柔性

體，借助于有限元軟件創(chuàng)建柔性構(gòu)件（采用ADAMS/Flex方法）可以考慮比較復(fù)雜柔性體的

彈性，在ADAMS八中創(chuàng)建出復(fù)雜柔性體，進(jìn)而有效提高機(jī)械系統(tǒng)的仿真精度。

45、分析機(jī)械系統(tǒng)的固有頻率和振動(dòng)模態(tài)的意義是什么？

意義：避免發(fā)生共振，減輕振動(dòng)影響，保證機(jī)械系統(tǒng)盡量平穩(wěn)運(yùn)行，延長(zhǎng)其使用壽命，降低

噪聲。

46、定制用戶對(duì)話框的作用是什么？

定制用戶對(duì)話框的作用：將用戶化定制的有關(guān)命令統(tǒng)一放在定制的用戶菜單，方便用戶調(diào)用。

47、定制用戶菜單的作用是什么？

定制用戶菜單欄的作用：將用戶化定制的有關(guān)命令統(tǒng)一放在定制的用戶菜單，方便用戶調(diào)用。

48、使用宏命令的優(yōu)點(diǎn)是什么？

使用宏命令的優(yōu)點(diǎn)：

1、提示作用；

2、宏可以減少所需要的鍵位，加快反應(yīng)速度；

3、讓復(fù)雜的問題簡(jiǎn)單化；

1、Matlab：美國(guó)MathWorks公司于1967年開發(fā)----MatrixLaboratory.

2、特點(diǎn)：以矩陣為變量

3、MATIAB語句的一般形式：變量;表達(dá)式

4、函數(shù)文件基本格式：

function[fl,f2,f3,,,,]=fun(x,y,z,…)

析：1)x,y,z,…形式輸入?yún)?shù)，

fl,f2,f3,…形式輸出參數(shù)。

2)調(diào)用一個(gè)函數(shù)文件可直接使用與這個(gè)函數(shù)一致的格式：

[yl,y2,y3,???]=fun(a,b,c,…)

a,b,c,…是相應(yīng)的實(shí)際輸入?yún)?shù)的值：

yl,y2,y3，…是相應(yīng)的實(shí)際輸出參數(shù)的值。

例1-2：利用MATLAB的函數(shù)文件,求函數(shù)

yl=3片+++工

<.

y2=3年一工一七

在xl=-2,x2=3,x3=l時(shí)的值。

解：①由于函數(shù)文件的建立與文本文件完全一樣，故應(yīng)首先根據(jù)以上函數(shù)在Matlab的文件

編輯器下，建立以下函數(shù)文件。xl-2.m.

%exl_2.m

function[yl,y2]=exl_2(xl,x2,x3)

zl=3*xl.'2;

z2=x2+x3;

yl=zl+z2;

y2=zl-z2;

②當(dāng)以上函數(shù)文件ex1-2.m建立后，在Matlab命令窗口中輸入以下命令：

>>al=-2;a2=3;a3=l;[yl,y2]=exl_2(al,a2,a3)

結(jié)果顯示：yl=16.y2=8

5、輸入輸出函數(shù)

⑴輸入函數(shù)調(diào)用格式：變量名=input(信息，選項(xiàng))

例：>〉A(chǔ)=input('A=')

>>C=input('C=','s')

⑵輸出函數(shù)調(diào)用格式:disp(變量名)

⑶整數(shù)數(shù)據(jù)---->字符串：cstr=int2str(n)

⑷浮點(diǎn)型--->字符串：：cstr=num2str(n)

6、Matlab控制語句

①、for語句的基本格式：for循環(huán)變顯=表達(dá)式1：表達(dá)式2：表達(dá)式3

循環(huán)體語句組

End

111

例1-3：求?i的值。

i：l

解：%exl3.m

mysum=0;

fori=l:100

mysum=mysum+-i;

end

mysum

運(yùn)行結(jié)果顯示：mysum=5050

②、while語句的基本格式:while(條件式)

循環(huán)體條件組

End

例1-3-1：用while循環(huán)語句解答例1-3

解：%exl_3_l.m

mysum=0;

i=l；

while(i<-100)

mysum=mysum+i;

i=i+l;

end

Mysum

例1-4：求滿足gj>1000的最小m值。

i=\

解：%exl_4.m

mysum=O;

form=l:1000

mysum=mysum+m;

if(mysum>1000)

break

end

end

m

運(yùn)行結(jié)果顯示：m=45

③、switch-case-otherwise語句基本格式：

switch表認(rèn)式

case表達(dá)式1

語句組1

case表達(dá)式2

語句組2

otherwise

語句組n

End

例1-5：%exl_5.m

n二input('輸入數(shù)字n=?');

switchn

case1

y=ll

case2

y=22

case3

y二33

case4

y=44

otherwise

disp(n)

end

7、Matlab基本指令:

⑴plot（＞最基本的繪圖函數(shù)（如果x和y是兩個(gè)等長(zhǎng)向量,那么plot（x,y）

將繪制一條x和y之間關(guān)系的線性坐標(biāo)圖。）

⑵subplot（n,m,k）：窗口分割語句（n.m窗口的行數(shù)、列數(shù)；k子圖代號(hào)）

［例7-11］系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式

-1.6-Q900

0.90000

x=X+U

0.40.5-5-2451

002.450O

>'=u1

采樣周期T=0.5,用雙線性變換算法轉(zhuǎn)換成離散系統(tǒng)，再求出離散系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)，單

位脈沖響應(yīng)，零輸入響應(yīng)。（設(shè)初始狀態(tài)xO=［111-1了）

解：%ex7_ll.m

Al=[-1.6-0.900;0.9000;0.40.5-5-2.45:002.450];

Cl=[l111];

01=0;

T=0.5;

[A,B,C,D]=c2dm(Al,31,Cl,Di,T,Austin);

figure(l)

subplot(2,2,1)

dstep(A,B,C,D)dstep：離散系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)

titleC*Discretestepresponsef)[y,x]=dstep(num,den,n)

subplot(2,2,2)[y,x]=dstep(G,H,C,I),iu,n)

dimpulse(A,B,C,D)dimpulse：?jiǎn)挝幻}沖響應(yīng)

title(,Discreteimpulseresponse*)

結(jié)果顯示:

DiscretestepresponseSDiscreteimpulseresponse

.46

o9OS.2

np2p

-t-

ddO

專5

2

O■.O

51015202551015

Time(sec)Time(sec)

Discreteinitialresponse2DiscretePole-ZeroMap

2

J

9

P

z1o

_O.

d0.■CXCXX

等0

■J

O-0

246-0.500.51

Time(sec)RealAxis

⑶axis([xmin,xmax,ymin,ymax])：坐標(biāo)系選擇語句

⑷特殊坐標(biāo)圖形

①極坐標(biāo)曲線：polar(theta,rho,選項(xiàng))一theta和rho分別為長(zhǎng)度

相同的角度向最和幅值向最

②半對(duì)數(shù)曲線：semihgx(x,y,選項(xiàng))一繪制x軸為對(duì)數(shù)標(biāo)度的圖形

semilogy(x,y,選項(xiàng))一繪制y軸為對(duì)數(shù)標(biāo)度的圖形

③對(duì)數(shù)曲線：loglog(x,y,選項(xiàng))一繪制兩個(gè)軸均為對(duì)數(shù)標(biāo)度的圖形

⑸三維圖形

①三維曲線：plot3(x,y,z,選項(xiàng))--x、y、z為維數(shù)相同的向量,分

別存儲(chǔ)曲線的三個(gè)坐標(biāo)的值

②三維表面網(wǎng)格圖：mesh(x,y,z,c)c-顏色矩陣，如果省略此選項(xiàng)，MATLAB

自動(dòng)取c=z,顏色正比于高度

③三維表面圖：surf(x,y,z)

④帶有等高線的三維表面圖：surfc(x,y,z)

(6)MATLAB的數(shù)值運(yùn)算

陣運(yùn)算

⑴矩陣賦值：[n,m]=size(A)—測(cè)取一個(gè)矩陣的維數(shù)。n和m分別為A矩陣的行

數(shù)、列數(shù)

n=length(x)--用于測(cè)量的變量是向量。n值為x的元素個(gè)數(shù)

⑵特殊矩陣

單位矩陣函數(shù)eye()：對(duì)角線上的元素=1

零矩陣函數(shù)zeros()

1矩陣函數(shù)ones()

隨機(jī)元素矩陣函數(shù)rand()

⑶矩陣的基本運(yùn)算

矩陣的轉(zhuǎn)置：

矩陣的加減運(yùn)算：“+”和“-”

矩陣的乘法：“*”一兩個(gè)矩陣中前一矩陣的列數(shù)和后一矩陣的行數(shù)相同

矩陣的除法：左除，右除“/"一通常XE泊0)

爰=8NB是土爰史的解，即A\B=inv(A)*B。同時(shí)B/A=B*inv(A)

矩陣的乘方：

⑷矩陣的特殊運(yùn)算

矩陣行列式:det(A)

矩陣求逆：inv(A)

矩陣的跡：trace(A)—什(A)

一臺(tái)“即該矩陣主對(duì)角線上各個(gè)元素之和

矩陣的秩：k=rank(A)

矩陣的特征值與特征向量：[V,D]=eig(⑷一D為對(duì)角陣，對(duì)角線上的元素為矩陣

力的特征值。

(特征值與特征向量：對(duì)于?個(gè)矩陣A,如果存在?個(gè)井零向量x,且有?個(gè)標(biāo)量:滿足

則稱/為矩陣/的?個(gè)特征值，而才為對(duì)應(yīng)于特征值/的特征向量。)

特征多項(xiàng)式系數(shù)：p=poly(A)—p為一個(gè)行向量，即W

特征根的函數(shù)：V=roots(p)

②向量運(yùn)算(對(duì)應(yīng)元素的運(yùn)算)

⑴向量的加減：向量的加減運(yùn)算與矩陣的運(yùn)算相同，所以“+”和“-”既可以被

向量接受又可被矩陣接受。

⑵向量的乘法：如果X和y兩向量具有相同的維數(shù)，則x.*y表示向量x

和y單個(gè)對(duì)應(yīng)元素之間的相乘。

(3)向量的除法：和運(yùn)算結(jié)果一樣。

⑷向量的乘方：

③多項(xiàng)式運(yùn)算

多項(xiàng)式的系數(shù)向量---->多項(xiàng)式形式:f=poly2str(p,'s')

p—系數(shù)向量，s—變量名，f—相應(yīng)的多項(xiàng)式

多項(xiàng)式的乘法：P=conv(pl,p2)—pl和p2為多項(xiàng)式的系數(shù)按降轅排列構(gòu)成的系

數(shù)向量；P為P1和P2的乘積多項(xiàng)式，按其系數(shù)降基排列構(gòu)成的系數(shù)向量

④數(shù)據(jù)分析

⑴隨機(jī)數(shù)：A=rand(n,m)/A=randn(n,m)

⑵最大值和最小值：[xmax,i]=max(x)

[xmin,i]=min(x)

⑶平均值：y=mean(x)

⑷中值：y=median(x)

⑸求和：y=sum(x)

⑹求積:y=prod(x)

⑤函數(shù)極值

求多元函數(shù)極小值：x=fminsearch(function,xO,options)

函數(shù)名，函數(shù)初值，選項(xiàng)

⑥代數(shù)方程求解

x二fsolve(函數(shù)，初值)

例1-18求以下非線性方程組的解。

sinx+y-+lnz—7=0

v3x+2y—z3+1=0

x+y+z—5=0

解：%exl_18.m

functionq=exl_18(p)

q(1)=sin(p(1))+p(2)*2+log(p(3))-7;

q(2)=3*p(1)+2*p(2)-p(3)"3+1;

q(3)=p(l)+p(2)+p⑶-5;

設(shè)初值然后調(diào)用函數(shù):

>>x=fsolve("exl_18,,[111])

1、傳遞函數(shù)：num=[bOblbm];den=[1ala2an]

2、傳函顯示：printsys(num,den)

“J

TGV-Z.)

3、零極點(diǎn)增益：「,一-口>I：—(s—ZJG—z?)…(s-z,“)

立($_p)(s_P\)(s_pD…(s_p“)

i=i

Z=[zl;z2;???;zn];P=[pl;p2;;pn];K=K

4、線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)空間表認(rèn)式表示為：

5、系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型間的相互轉(zhuǎn)換：

①狀態(tài)空間表達(dá)式到傳遞函數(shù)：[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu)

②狀態(tài)空間表達(dá)式到零極點(diǎn)：[Z,P,K]=ss2zp(A,B,C,D,iu)

③傳遞函數(shù)到狀態(tài)空間表達(dá)式：[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

④傳遞函數(shù)到零極點(diǎn)：[Z,P,K>tf2zp(num,den)

⑤零極點(diǎn)到狀態(tài)空間表達(dá)式：[A,B,C,I)]=zp2ss(Z,P,K)

⑥零極點(diǎn)到傳遞函數(shù)：[num,den]=zp2tf(Z,P,K)

4、系統(tǒng)模型的連接：

①串聯(lián)連接：[A,B,C,D]=series(A,,BbG,DbA2,B2,C2,D2)

[num,den]-seiies(nunii,deni,nui.12,deii2)

②并聯(lián)連接：[A,B>C.D]=parallel(A(,BbCbD,,A2,B2,C2,也)

[num,den]=parallel(nunii,deni,nuni2,den2)

③反饋連接：[A,B,C,D]=feedback(AbB,,C,,Di,A2,B2>C2,[)2,sign)

[num,den]=feedback(numi,deni,numa,dens,sign)

signal正反饋，sign=-1負(fù)反饋(默認(rèn))。

④單位負(fù)反饋：[A,B,C,D]=cloop(A]，Bi,G,sign)

[num,den]=cloop(numi,deni,sign)

5、狀態(tài)空間模型連續(xù)系統(tǒng)離散化：[G,H]=c2d(A,B,T)-T：采樣周期

狀態(tài)空間模型由離散系統(tǒng)連續(xù)化：[A,B]=d2c(G,H,T)

系統(tǒng)的阻尼系數(shù)和自然頻率：[、vn,zcta]=damp(A)—A：傳遞函數(shù)特征多項(xiàng)式

系數(shù)(行向量)

系統(tǒng)的增益：K二degain(num,den)

K二degain(A,den)

傳遞零點(diǎn)：計(jì)算輸入去耦零點(diǎn)一zid:tzero(A,B,口,口)

計(jì)算輸出去耦零點(diǎn)一zod=tzero(A,B,口,口)

數(shù)值積分法：歐拉法

龍格一庫(kù)塔法

1、利用極點(diǎn)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性：

[例7T]已知閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為

判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并求出不穩(wěn)定極點(diǎn)

解：%ex7_l.m

num=[32142];

den=[351221];

[z,p]=tf2zp(num,den);

ii-find(real(p)>0);

nl=lcngth(ii);

if(nl>0)

dispCTheUnstablePolesare')

disp(p(ii))

elsedisp(*SystemisStablef)

End

結(jié)果顯不：

>>TheUnstciblePolesare

0.4103+0.6801i

0.4103-0.6801i

pzmap(num,den);先畫零極點(diǎn)圖

title(*Zero-PoleMap')

[例7-2]已知離散系統(tǒng)佗開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)為

判斷單位負(fù)反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

解:%ex7_2.m

numo=[5410.6-30.5]:

deno=[l00000];

[numc,dene]=cloop(numo,deno);

r=roots(denc)

ii=find(abs(r)>l)

nl=length(ii);

if(nl>0)

disp([*SystemisUnstable,with',int2str]nl),'unstablepole'])

else

disp(，Systemisstable')

End

結(jié)果顯示：

>>SysLemisUnstable,wiLh1unslctblepole

2、利用特征值判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性：

特征方程的根稱為系統(tǒng)的特征根，即系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)。

［例7-3］已知系統(tǒng)的狀態(tài)方程為

-5—125-05一

225-425—125-02524

x=XTn

025-05-125—122

125—1.75-025-Q75_2_

判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

解：%ex7_3.m

clearall

closeall

A=[2.25-5-1.25-0.5;2.25-4.25-1.25-0.25:

0.25-0.5-1.25-1:1.25-1.75-0.25-0.75];

P=poly(A);

r=roots(P);%以上兩語句可用廠eig(A)代替

ii=find(real(r)>0);

n=length(ii);

if(n>0)

dispC,SystemisUnstable');

else

dispC*Systemisstable');

End

結(jié)果顯示：

>>Systemisstable

3、控制系統(tǒng)時(shí)域分析

(1)連續(xù)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)：[y,x,t]=step(num,den,t)

[y,x,t]=step(A,B,C,【)，iu,t)

如果不考慮響應(yīng)數(shù)據(jù)x,y而只要繪制出系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線：

step(num,den,t)

step(A,B,C,D,t；

[例7-6]設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

求該系統(tǒng)在單位負(fù)反饋下的階躍響應(yīng)曲線和最大超調(diào)量。

解：%ex7_6.m

clearall

closeall

numo=20;

dcno=[l836400];

[numc,dene]=cloop(numo,deno);

t=0:0.1:10;

[y,x,t]=step(numc,dene,t);

plot(t,y)

M=((max(y)-1)/1)*1DO;%最大超調(diào)量定義

disp(「最大超調(diào)量num2str(M)*%*])

Grid

結(jié)果顯示：最大超調(diào)量M=2.5546%

[例7-7]對(duì)于典型二階系統(tǒng)

8=^~———i

試?yán)L制出無阻尼自然振蕩頻率？=6,阻尼比收分別為0.2,().4,…，1.0,2.0時(shí)系統(tǒng)的

單位階躍響應(yīng)曲線。

解：%cx7_7.m

clearall

closeal1

wn=6;

zeta=[0.2:0.2:1.0,2.0];

figure(l)

holdon%設(shè)置當(dāng)前圖形保護(hù)模式

forI=zeta

num=wn.-2;

den=[l2*1*wnwn.*2];

step(num,den)

end

title('StepResponse*)

holdoff

⑵連續(xù)系統(tǒng)對(duì)任意輸入函數(shù)的響應(yīng):[y,x]=lsim(num,den,u,t)

[y,x]=lsim(A,B,C,D,iu,u,t)

[例7-12]已知系統(tǒng)

2s2+5y+l

s?+2v+3

求周期為4s的方波輸出響應(yīng)。

解：%ex7_12.m

num=[251]:

den=[l23];

t=[0:0.1:10];

period=4;

u=2*(rem(t,period)>=period./2);

lsim(num,den,u,t)

title('SquareWaveResponse*)

離散系統(tǒng)對(duì)任意輸入函數(shù)的響應(yīng)：[y,x]=dlsini(num,den,u,n)

[y,x]=dlsim(A,B,C,D,iu,u,n)

[例7-13]對(duì)離散系統(tǒng)

832

-------------------

求輸入幅值為±1方波信號(hào)下的輸出響應(yīng)。

解：%ex7_13.m

num=0.632;

den=[l-1.3680.568];

ul=Lones(l,50),-l*ones(l,50)J;

u=[ululul];

figure(l)

dlsim(num,den,u)

title(，DiscreteSystemSimulation*)

4、繪制系統(tǒng)的零極點(diǎn)圖：[p,z]=pzmap(A,B,C,D)

[p,z]=pzmcip(p,z)為p,z為列向量

[p,z]=pzmap(nuin,den)

5、繪制系統(tǒng)的根軌跡：[r,K]=i'locus(num,den)%自動(dòng)選取K

[r,K]=rlocus(num,den,K)%指定增益K

[r,K]=rlocus(A,B,C,D)與自動(dòng)選取K

[r,K]=rlocus(A,B,C,D,K)%指定增益K

r為閉環(huán)極點(diǎn)，K為相應(yīng)的增益。

6、系統(tǒng)的Bode圖：

復(fù)習(xí)：系統(tǒng)的Bode圖是幅值與相位4^出分別對(duì)角頻率々的繪圖(兩張圖)。也

稱幅頻特性曲線、相頻特性曲線。

根據(jù)幅頻特性曲線、相頻特性曲線可求出幅值裕量和相位裕量.

調(diào)用格式:

[mag,phase,w]=bode(num,den)%頻率范圍由函數(shù)自動(dòng)選取

[mag,phase,w]=bode(num,den,w)%指定頻率范圍

[mag,phase,w]=bode(A,B,C,D)

[mag,phase,w]=bode(A,B,C,D,iu)

[mag,phase,w]=bode(A,B,C,D,iu,w)

如果只想繪制吃系統(tǒng)的Bode圖,則可用:bode(num,don,w)/bode(num,den)

bode(A,B,C,D,iu)/bode(A,B,C,D,iu,w)

[例7-16]/P2w系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為:

繪制出當(dāng)?！?3和，分別取0.2,0.4,0.6,0.8,1.0時(shí)系統(tǒng)的Bod。圖。

解：%ex7_16.m

clearall

closeall

wn=3;

zcta=ro.2:0.2:1.0]：

w=logspace(0,1);

figure(l)

num=[wn.-2];

fork=zeta

den=[l2*k*wnwn.*2];

bode(num,don,w);

hoidon

end

grid

titleCBodeplot*)

holdoff

——————————————————————————————————————————————————

wn=3;

zeta=[0.2:0.2:1.0];

w二logspace(0,1);

figure(2)

num=[wn.2];

fork=zeta

den=[l2*k*wnwn.*2];

[mag,phase,wl]=bode(num,den,w);

subplot(2,1,1)