工業(yè)機器人放成品示教編程 教學(xué)課件_第1頁
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工業(yè)機器人集成應(yīng)用工業(yè)機器人放成品示教編程1.軸套打磨工作站放成品路徑規(guī)劃

放打磨成品與拾取原料程序類似,目標點分別有安全點、過渡點、放置點。夾爪釋放成品通過端口號DO10_8完成2.ABB機器人上的I/O信號設(shè)置ABB打磨機器人I/O地址表機器人輸入信號備注機器人輸出信號備注DI10_1啟動按鈕DO10_1啟動指示燈DI10_2停止按鈕DO10_2停止指示燈DI10_3復(fù)位按鈕DO10_3復(fù)位指示燈DI10_4夾爪張開信號DO10_4三色燈紅DI10_5夾爪閉合信號DO10_5三色燈綠DI10_6砂帶底板推出信號DO10_6三色燈白DI10_7砂帶底板縮回信號DO10_7夾爪張開DI10_8安全門開關(guān)信號DO10_8夾爪閉合

DO10_9砂帶底板氣缸

DO10_10打磨電機使用的I/O信號口2.ABB機器人上的I/O信號設(shè)置2.ABB機器人上的I/O信號設(shè)置DO10_7DO10_8末端執(zhí)行器10張開00保持原狀11保持原狀01閉合2.ABB機器人上的I/O信號設(shè)置3.軸套打磨工作站放成品程序PROCworkpiece1put()MoveJphome,v300,z50,tool0;運動至安全點MoveJOffs(workpiece1_put,0,0,200),v200,z50,tool0;運動至放置點上方MoveLworkpiece1_put,v100,fine,tool0;移動至放置點SetDO10_8;關(guān)閉夾爪WaitTime1;等待1秒ResetDO10_8;打開夾爪MoveLOffs(workpiece1_put,0,0,200),v200,z50,tool0;運動至放置點上方Mo

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