《商用車預(yù)見性巡航系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》

ICS

CCS

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAExx－20xx

商用車預(yù)見性巡航系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范

CommercialVehiclesPredictivecruisecontrolsystemtechnical

20xx-xx-xx發(fā)布20xx-xx-xx實(shí)施

中國汽車工程學(xué)會發(fā)布

T/CSAExx—20xx

商用車預(yù)見性巡航系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了商用車預(yù)見性巡航控制(PredictiveCruiseControl，以下簡稱PCC)系統(tǒng)基本

的功能要求、基本的人機(jī)交互界面、自檢功能的最低要求以及性能檢測規(guī)程。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于PCC系統(tǒng)的性能檢測。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于傳統(tǒng)商用車及純電、混動(dòng)等新能源商用車。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引

用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修

改單）適用于本文件。

GB/T4782道路車輛操縱件、指示器及信號裝置詞匯

GB/T20608-2006智能運(yùn)輸系統(tǒng)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)性能要求與檢測方法

ADASISv3ProtocolReference3.1.0.RC1

GB/T12534-1990汽車道路試驗(yàn)方法通則

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。

3.1

商用車

商用車（commercialvehicle）在設(shè)計(jì)、制造和技術(shù)特性上用于運(yùn)送人員（乘用車除外）和

/或貨物，或進(jìn)行專用作業(yè)的汽車，它可以牽引掛車。[GB/T3730.1-2001定義]。

3.2

ADAS地圖

ADAS全稱是AdvancedDriverAssistantSystems，高級輔助駕駛系統(tǒng)。ADAS地圖為支持

ADAS功能的輔助駕駛地圖，該地圖描述了道路的坡度、曲率等信息，其精度高于導(dǎo)航地圖，主要

用于輔助定位、節(jié)能、安全駕駛，以及初步實(shí)現(xiàn)L2/L2+輔助駕駛功能。

3.3

ADASIS協(xié)議

ADASIS全稱是AdvancedDriverAssistantSystemsInterfaceSpecifications，是描述地

1

T/CSAExx—20xx

圖數(shù)據(jù)和ADAS應(yīng)用之間通信的ADAS范圍和協(xié)議規(guī)范，是一個(gè)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)接口。

3.4

車輛百公里能量消耗（Ev）

駕駛員駕駛車輛在道路上行駛一百公里的總能量消耗（Ev）。Ev為車輛行駛里程內(nèi)的總能量消

耗（EvA）與該行駛里程（SvA）的比值的一百倍。

E

E=vA100

vS

vA

3.5

PCC百公里能量消耗（Ep）

PCC系統(tǒng)控制車輛在道路上行駛一百公里的總能量消耗（Ep）。Ev為車輛行駛里程內(nèi)的總能量

消耗（EpA）與該行駛里程（SpA）的比值的一百倍。

E

E=pA100

pS

pA

3.6

節(jié)能率（d）energysavingrate

相同測試條件下，試驗(yàn)車在相同路段車輛百公里能量消耗（Ev）與PCC百公里能量消耗（Ep）

的差值，該差值與車輛百公里能量消耗（Ev）的百分比。

EE?

d=vApA100%

E

vA

3.7

燃油消耗率referencefuelconsumption

燃油消耗率是指發(fā)動(dòng)機(jī)以1kW的功率工作1h的燃油消耗量，或者指每小時(shí)單位有效功消耗

的燃油量，通常以每千瓦小時(shí)的耗油量表示。

3.8

能量消耗率referenceenergyconsumption

電動(dòng)汽車經(jīng)過規(guī)定的試驗(yàn)循環(huán)后對動(dòng)力蓄電池重新充電至試驗(yàn)前的容量，從電網(wǎng)上得到的電

能除以行駛里程所得的值，單位為Wh//km[GB/T19596-2004.3.1.3.1.4定義]。

3.9

商用車預(yù)見性巡航CommercialVehiclesPredictiveCruiseControl，簡稱PCC

商用車預(yù)見性巡航是一種利用ADAS地圖提供的道路坡度、曲率、限速等路網(wǎng)信息，以運(yùn)輸

時(shí)效為基本約束條件，規(guī)劃車輛在前方道路行駛最優(yōu)行駛車速，控制發(fā)動(dòng)機(jī)或緩速器轉(zhuǎn)矩及AMT

變速箱擋位，從而實(shí)現(xiàn)最優(yōu)經(jīng)濟(jì)性駕駛的巡航控制技術(shù)。

3.10

2

T/CSAExx—20xx

坡度slope

坡面的垂直高度h和水平方向的距離l的比值，表示地表單元陡緩的程度。

3.11

曲率curvature

道路上彎道處某個(gè)點(diǎn)的切線方向角對弧長的轉(zhuǎn)動(dòng)率，表示道路的彎曲程度。

3.12

道路限速roadspeedlimits

道路限速信息是對一定長度距離內(nèi)的路段規(guī)定一定數(shù)值范圍內(nèi)的行車速度的信息。

3.13

運(yùn)輸時(shí)效transportation

運(yùn)輸時(shí)效就是從起點(diǎn)到終點(diǎn)車輛連續(xù)運(yùn)行的時(shí)間和效率。

3.14

綜合百公里能耗（Es）

試驗(yàn)車在測試行駛不小于100km的行程中所產(chǎn)生的總能量消耗量（EsA）與總里程（SA）比值

的一百倍。

E

E=sA100

sS

A

4技術(shù)要求項(xiàng)

4.1PCC系統(tǒng)類型

4.1.1根據(jù)車輛執(zhí)行器結(jié)構(gòu)分類

PCC系統(tǒng)根據(jù)車輛執(zhí)行器結(jié)構(gòu)分為3種類型。

類型執(zhí)行器結(jié)構(gòu)

a發(fā)動(dòng)機(jī)/電動(dòng)機(jī)

b變速箱

c制動(dòng)控制

例如：PCCa型只控制車輛發(fā)動(dòng)機(jī)/電動(dòng)機(jī)，PCCab型同時(shí)對發(fā)動(dòng)機(jī)/電動(dòng)機(jī)及變速箱控制，

PCCabc型同時(shí)對發(fā)動(dòng)機(jī)/電動(dòng)機(jī)、變速箱及制動(dòng)機(jī)構(gòu)控制。

4.1.2根據(jù)場景適應(yīng)能力分類

PCC系統(tǒng)根據(jù)對不同場景的適應(yīng)能力分為5種類型。

3

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類型場景

1道路坡度

2道路曲率

3道路限速

4交通信號

5前車狀態(tài)

例如：PCC1型只適應(yīng)道路坡度，PCC12型同時(shí)適應(yīng)道路坡度及道路曲率，PCC15型同時(shí)適應(yīng)

道路坡度及前車狀態(tài)。

4.2PCC系統(tǒng)狀態(tài)

PCC系統(tǒng)的狀態(tài)可分為3種，PCC關(guān)閉狀態(tài)，PCC等待狀態(tài)，PCC工作狀態(tài)。狀態(tài)跳轉(zhuǎn)示意圖

如圖1。

PCC工作狀態(tài)

條件1、2條件6、7、8、9

條件3、4

條件5

PCC等待狀態(tài)PCC關(guān)閉狀態(tài)

條件6、7、8、9

圖1PCC狀態(tài)跳轉(zhuǎn)圖

注：條件1：車輛定位；

條件2：駕駛員松開油門踏板；

條件3：車輛不能定位；

條件4：駕駛員操縱油門踏板；

條件5：駕駛員操縱設(shè)備開啟；

條件6：駕駛員操縱設(shè)備退出；

條件7：駕駛員操縱制動(dòng)、離合等；

條件8：除車輛不能定位外，其他道路和車輛自身?xiàng)l件不能滿足PCC工作狀態(tài)的條件；

4

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條件9：優(yōu)先級較高的安全輔助系統(tǒng)啟動(dòng)。

4.2.1PCC關(guān)閉狀態(tài)

任何操作動(dòng)作不能直接觸發(fā)PCC系統(tǒng)。

4.2.2PCC等待狀態(tài)

PCC沒有參與對車輛的控制，但滿足觸發(fā)條件可隨時(shí)進(jìn)入PCC系統(tǒng)。

4.2.3PCC工作狀態(tài)

PCC系統(tǒng)控制車輛的車速適應(yīng)道路變化。

4.2.4狀態(tài)切換

4.2.4.1駕駛員可通過控制設(shè)備操縱PCC系統(tǒng)由關(guān)閉狀態(tài)進(jìn)入等待狀態(tài)。

4.2.4.2車輛不能定位及駕駛員操縱油門踏板時(shí)PCC系統(tǒng)進(jìn)入等待狀態(tài)。PCC系統(tǒng)退出對車

輛的控制，當(dāng)車輛恢復(fù)定位或駕駛員不對油門踏板控制時(shí)自動(dòng)恢復(fù)工作狀態(tài)。

4.2.4.3車輛未定位時(shí)進(jìn)入定速巡航系統(tǒng)或其他可控系統(tǒng)，在車輛重新定位后自動(dòng)進(jìn)入PCC

工作狀態(tài)。

4.2.4.4當(dāng)PCC處于工作狀態(tài)時(shí)，PCC系統(tǒng)通過對發(fā)動(dòng)機(jī)、電機(jī)、排氣制動(dòng)、緩速器、變速

箱的控制來保持車速在設(shè)定車速范圍內(nèi)。

4.2.4.5在PCC工作狀態(tài)中，駕駛員可對巡航車速手動(dòng)調(diào)節(jié)，在調(diào)節(jié)過程中暫時(shí)進(jìn)入PCC等

待狀態(tài)，調(diào)節(jié)完成后重新進(jìn)入PCC工作狀態(tài)。

4.2.4.6駕駛員主動(dòng)操縱制動(dòng)踏板，離合踏板，排氣制動(dòng)，緩速器其中之一時(shí)，PCC系統(tǒng)進(jìn)

入PCC關(guān)閉狀態(tài)。駕駛員主動(dòng)操縱制動(dòng)踏板、離合踏板、緩速器其中之一時(shí)，PCC系統(tǒng)進(jìn)入PCC

關(guān)閉狀態(tài)。

4.2.4.7車輛本身的ESC（汽車電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)）或AEBS（自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)）等優(yōu)先級較高

的輔助安全系統(tǒng)開啟時(shí)，PCC系統(tǒng)進(jìn)入PCC關(guān)閉狀態(tài)。

4.2.4.8駕駛員主動(dòng)操縱油門踏板時(shí)，PCC系統(tǒng)進(jìn)入PCC等待狀態(tài)，松開踏板后，PCC系統(tǒng)

重新自動(dòng)進(jìn)入PCC工作狀態(tài)。

4.2.4.9車輛不能定位，PCC系統(tǒng)進(jìn)入PCC等待狀態(tài)。

4.2.4.10除車輛不能定位外，其他道路和車輛自身?xiàng)l件不能滿足PCC工作狀態(tài)的條件，PCC

系統(tǒng)進(jìn)入PCC關(guān)閉狀態(tài)。

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4.3基本功能

4.3.1控制功能

4.3.1.1PCC工作狀態(tài)的車速可由系統(tǒng)根據(jù)道路信息自動(dòng)調(diào)節(jié)。

4.3.1.2自動(dòng)擋車PCC可以控制車輛的行駛速度和擋位，手動(dòng)擋車PCC可以控制車輛進(jìn)入

PCC的當(dāng)前擋位的行駛速度。

4.3.1.3駕駛員自主設(shè)定PCC巡航車速，PCC系統(tǒng)依據(jù)駕駛員設(shè)定車速選擇最優(yōu)行駛車速。

4.3.1.4當(dāng)PCC處于工作狀態(tài)時(shí)，車輛通過對速度的控制實(shí)現(xiàn)對不同道路環(huán)境的適應(yīng)性。當(dāng)

坡度變化時(shí)通過速度控制實(shí)現(xiàn)正常的上坡、下坡功能；當(dāng)?shù)缆非首兓瘯r(shí)，行駛車速應(yīng)可以保證

車輛安全通過；限速信息變化時(shí)，車輛應(yīng)主動(dòng)適應(yīng)限速信息。

4.3.1.5具有自適應(yīng)能力的PCC系統(tǒng)，車輛可以適應(yīng)目標(biāo)狀態(tài)對車輛進(jìn)行調(diào)節(jié)。具有識別交

通燈能力的PCC系統(tǒng)，車輛行駛車速應(yīng)適應(yīng)交通燈變化。具有前方目標(biāo)自適應(yīng)能力的PCC系統(tǒng)，

車輛可以適應(yīng)目標(biāo)調(diào)節(jié)車輛車速。

4.3.2自檢功能

PCC系統(tǒng)應(yīng)具備自檢功能，在車輛通電后啟動(dòng)并完成系統(tǒng)自檢，自檢系統(tǒng)制動(dòng)、離合、換擋、

油門等功能正常，通過圖像或者聲音信號提示系統(tǒng)是否正常工作。

4.3.3診斷功能

4.3.3.1PCC系統(tǒng)具有診斷巡航車速是否在合理范圍內(nèi)的能力。

4.3.3.2PCC系統(tǒng)具有診斷獲得的坡度信號是否匹配實(shí)際坡度的能力。

4.4性能要求

性能指標(biāo)

加速度-2.5m/s2～+0.5m/s2

設(shè)定車速小于車輛最大車速

控制車速小于道路限速

車速波動(dòng)設(shè)定車速的-10km/h～+10km/h范圍內(nèi)

工作溫度-40℃～+80℃

地圖坡度精度不低于0.1%

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地圖曲率精度不低于0.0001/m

4.5人機(jī)交互要求

4.5.1PCC系統(tǒng)應(yīng)為駕駛員提供一種用來選擇并設(shè)定期望車速的方法。

4.5.2PCC系統(tǒng)提供駕駛員基本的反饋信息，包括PCC狀態(tài)、駕駛員設(shè)定車速等。

4.5.3如果PCC系統(tǒng)關(guān)閉或者出現(xiàn)故障，應(yīng)及時(shí)提醒駕駛員，提示符號應(yīng)符合GB/T4782的規(guī)

定。

4.5.4車輛同時(shí)配備有PCC系統(tǒng)和其他巡航控制系統(tǒng)，則應(yīng)向駕駛員提示當(dāng)前處于工作狀態(tài)的系

統(tǒng)。

4.5.5駕駛員踩下油門踏板時(shí)，PCC系統(tǒng)應(yīng)進(jìn)入等待狀態(tài)，駕駛員松開油門踏板后，PCC恢復(fù)工

作狀態(tài)。

4.5.6駕駛員除控制油門踏板以外其他的縱向控制時(shí)，PCC系統(tǒng)應(yīng)進(jìn)入等待狀態(tài)并不會主動(dòng)恢復(fù)

工作狀態(tài)。

4.5.7當(dāng)PCC與駕駛員有同一請求時(shí)，以駕駛員請求為最高優(yōu)先級。當(dāng)PCC與駕駛員請求沖突

時(shí)，以駕駛員請求為最高優(yōu)先級。車輛對駕駛員請求不應(yīng)有明顯的延遲。

5性能評價(jià)測試方法

5.1試驗(yàn)車輛要求

5.1.1各項(xiàng)功能都正常的無故障車輛，滿足車輛生產(chǎn)商的出廠要求，車輛每次試驗(yàn)前應(yīng)保持滿油

狀態(tài)。

5.1.2試驗(yàn)車輛技術(shù)參數(shù)應(yīng)符合實(shí)驗(yàn)要求，參照附錄A。

5.1.3實(shí)驗(yàn)設(shè)備應(yīng)符合試驗(yàn)要求，能夠獲取車輛整車信息的設(shè)備。

5.1.4試驗(yàn)車輛輪胎充氣壓力應(yīng)符合車輛說明書規(guī)定。

5.1.5試驗(yàn)車輛為滿載狀態(tài)。

5.2駕駛員要求

5.2.1駕駛員應(yīng)具有準(zhǔn)駕試驗(yàn)車車型相關(guān)證件。

5.2.2駕駛員在使用PCC系統(tǒng)前需經(jīng)過專業(yè)人員培訓(xùn)。

5.2.2駕駛員可滿足試驗(yàn)車輛全速度范圍內(nèi)駕駛需求，可在不同速度下對PCC系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)。

5.3實(shí)驗(yàn)道路條件

5.3.1高速道路/國道路線占比不低于90%且高精度地圖數(shù)據(jù)覆蓋的道路。

5.3.2道路應(yīng)包含坡度-1%～1%（67%），-2%～-1%和1%～2%（28%），小于-2%和大于2%（5%）。

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T/CSAExx—20xx

5.3.3道路單程長度不低于100km，不高于500km。

5.3.4道路路面應(yīng)為干燥的瀝青或混凝土路面，路面應(yīng)堅(jiān)硬、平整、干凈且要有良好的附著系數(shù)。

5.3.5道路水平能見度應(yīng)大于1km。

5.4數(shù)據(jù)采集

5.4.1采集數(shù)據(jù)的頻率應(yīng)不低于10Hz。

5.4.2獲取設(shè)定車速、車輛車速、前方道路坡度、前方道路曲率、道路限速、PCC狀態(tài)、目標(biāo)擋

位、當(dāng)前擋位信息。

5.4.3在相同車速，相同擋位（不同車型檔位不同，不同路型所需檔位不同），相同載荷，相同

道路及車輛空調(diào)和車窗關(guān)閉的前提下獲取總的行駛里程和PCC行駛里程。

5.4.4在相同車速，相同擋位（不同車型檔位不同，不同路型所需檔位不同），相同載荷，相同

道路及車輛空調(diào)和車窗關(guān)閉的前提下獲取總的行駛能耗，PCC行駛能耗和瞬時(shí)能耗。

5.4.5獲取剎車、油門、離合（針對手動(dòng)擋）信號。

5.4.6PCC獲取前方道路信息的能力不少于2km。

5.5節(jié)能效果測試

5.5.1路試試驗(yàn)程序

5.5.1.1進(jìn)入滿足試驗(yàn)道路要求的路段進(jìn)行路試。

5.5.1.2開始測試前，駕駛員駕駛車輛根據(jù)車輛說明書規(guī)定進(jìn)行熱車，若沒有特殊規(guī)定則正

常行駛15min來完成熱車。

5.5.1.3駕駛員主動(dòng)駕駛車輛到達(dá)規(guī)定的擋位和車速后，首次主動(dòng)選擇車速進(jìn)入PCC等待狀

態(tài)，試驗(yàn)車滿足其他條件后進(jìn)入PCC工作狀態(tài)。

5.5.1.4使用PCC駕駛控制車輛行駛，單程行駛到100km以上后結(jié)束PCC測試，計(jì)算出PCC

行駛過程中的平均車速。

5.5.1.5使用定速巡航系統(tǒng)控制車輛在相同道路，沿著相同方向，設(shè)定擋位與車速為PCC行

駛規(guī)定的擋位和車速后，行駛里程與PCC行駛里程一致。

5.5.1.6根據(jù)需要采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行各種項(xiàng)目的測試。

5.5.1.7進(jìn)行三次以上測試減小誤差，誤差小于5%為有效測試，每次試驗(yàn)之間應(yīng)間隔半小

時(shí)。

5.5.1.8分別計(jì)算PCC能耗和定速巡航能耗，對比PCC能耗和定速巡航能耗，計(jì)算節(jié)能率，

并生成報(bào)告。

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5.5.2轉(zhuǎn)鼓測試程序

5.5.2.1轉(zhuǎn)鼓試驗(yàn)室內(nèi)實(shí)際溫度（0-40℃）、濕度（<85%）在試驗(yàn)報(bào)告中注明。

5.5.2.2在轉(zhuǎn)鼓控制臺輸入路譜，并調(diào)試正常。

5.5.2.3將實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備好的整車按要求固定在轉(zhuǎn)鼓臺架上，并安裝相應(yīng)設(shè)備。

5.5.2.4測試前準(zhǔn)備依據(jù)章節(jié)5.5.1.2。

5.5.2.5擋位及車速選擇依據(jù)章節(jié)5.5.1.3。

5.5.2.6試驗(yàn)里程依據(jù)章節(jié)5.5.1.4。

5.5.2.7使用定速巡航系統(tǒng)控制車輛在同一路譜測試，設(shè)定擋位與車速為PCC行駛規(guī)定的擋

位和車速后，行駛里程與PCC行駛里程一致。

5.5.2.8節(jié)能率計(jì)算及報(bào)告依據(jù)章節(jié)5.5.1.8。

5.5.3底盤測控機(jī)測試程序

5.5.3.1測功機(jī)準(zhǔn)備

對于水冷測功機(jī)，應(yīng)將冷卻水閥打開。

接通電源，升起舉升器托板，根據(jù)被檢車的功率選擇測試功率的檔位。

用兩個(gè)三角鐵抵住停在地面上的車輪的前方防止汽車在檢測中由于誤操作而沖出去。

為防止發(fā)動(dòng)機(jī)過熱，將一臺冷卻風(fēng)扇置于被檢汽車前方約0.5m處，對發(fā)動(dòng)機(jī)吹風(fēng)。

使汽車以5km/h的速度運(yùn)行，觀察有無異常，看水表示燈是否點(diǎn)亮。

5.5.3.2測試前準(zhǔn)備依據(jù)章節(jié)5.5.1.2。

5.5.3.3擋位及車速選擇依據(jù)章節(jié)5.5.1.3。

5.5.3.4試驗(yàn)里程依據(jù)章節(jié)5.5.1.4。

5.5.3.5使用定速巡航系統(tǒng)控制車輛在同一路譜測試，設(shè)定擋位與車速為PCC行駛規(guī)定的擋

位和車速后，行駛里程與PCC行駛里程一致。

5.5.3.6節(jié)能率計(jì)算及報(bào)告依據(jù)章節(jié)5.5.1.8。

5.6監(jiān)視提示系統(tǒng)評價(jià)方法

5.6.1提示內(nèi)容全面

PCC提示內(nèi)容應(yīng)包括車速、擋位、PCC狀態(tài)、退出提醒、故障提醒等，故障提示包含地圖故

障、信號傳輸故障、車輛故障等。

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T/CSAExx—20xx

5.6.2提示內(nèi)容準(zhǔn)確

PCC提示內(nèi)容應(yīng)與車輛實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)相符合。

5.6.3提示過程可正常駕駛

PCC提示過程不應(yīng)影響駕駛員正常駕駛，提示過程中應(yīng)保證車輛正常穩(wěn)定運(yùn)行。

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T/CSAExx—20xx

附錄A

項(xiàng)目內(nèi)容單位技術(shù)參數(shù)

生產(chǎn)廠家——

車輛型號——

驅(qū)動(dòng)形式