《水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則》

ICS

N

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CAQI2020-xxx

T/CWEC2020-xxx

水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船安全作業(yè)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

Technicalstandardsforwaterqualitymonitoringofunmannedsurface

vehicleinspectionoperation

（征求意見(jiàn)稿）

2020-xx-xx發(fā)布2020-xx-xx實(shí)施

中國(guó)質(zhì)量檢驗(yàn)協(xié)會(huì)

發(fā)布

中國(guó)水利企業(yè)協(xié)會(huì)

T/CAQI2020-xxx

T/CWEC2020-xxx

水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船安全作業(yè)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查系統(tǒng)的組成、功能要求、作業(yè)要求、巡查前準(zhǔn)備、巡

查模式及內(nèi)容、資料的整理及移交、異常情況處置等內(nèi)容。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于采用小型水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船對(duì)地表水進(jìn)行的巡查作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

本標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容引用了下列文件中的條款。凡是不注明日期的引用文件，其有效版本適用于

本標(biāo)準(zhǔn)。

GB3838地表水環(huán)境質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)

GB8978污水綜合排放標(biāo)準(zhǔn)

GB/T9359水文儀器基本環(huán)境試驗(yàn)條件及方法

HJ/T91地表水和污水監(jiān)測(cè)技術(shù)規(guī)范

HJ915地表水自動(dòng)監(jiān)測(cè)技術(shù)規(guī)范

SL219水環(huán)境監(jiān)測(cè)規(guī)范

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。

3.1

無(wú)人船unmannedsurfacevehicle（USV）

是由遠(yuǎn)程遙控或自主航行的無(wú)人駕駛船的簡(jiǎn)稱(chēng)。無(wú)人船通常由船體、電力驅(qū)動(dòng)裝置、船

載設(shè)備等組成。

3.2

水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船waterqualitymonitoringbyUSV

搭載水質(zhì)監(jiān)測(cè)設(shè)備用于對(duì)地表水水質(zhì)進(jìn)行在線監(jiān)測(cè)的無(wú)人船。

3.3

水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查系統(tǒng)inspectionsystemofwaterqualitymonitoringbyUSV

以無(wú)人船為監(jiān)測(cè)平臺(tái)，搭載不同水質(zhì)監(jiān)測(cè)設(shè)備，能夠?qū)δ繕?biāo)水體進(jìn)行連續(xù)水質(zhì)監(jiān)測(cè)、取

樣、污染追蹤的巡查系統(tǒng)。

3.4

污染物溯源traceabilityofpollutants

按照污染物濃度分布自動(dòng)對(duì)污染源進(jìn)行溯源追蹤。

1

T/CAQI2020-xxx

T/CWEC2020-xxx

3.5

自動(dòng)巡查automaticinspection

無(wú)人船按照巡查系統(tǒng)預(yù)先設(shè)定的路徑自動(dòng)完成水質(zhì)監(jiān)測(cè)任務(wù)，無(wú)需手動(dòng)操控的巡查模式。

4巡查系統(tǒng)

4.1系統(tǒng)組成

水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查系統(tǒng)應(yīng)包括無(wú)人船子系統(tǒng)、水質(zhì)監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)、采樣子系統(tǒng)、地面保

障子系統(tǒng)、圖像監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)、安全報(bào)警子系統(tǒng)。

4.1.1無(wú)人船子系統(tǒng)

無(wú)人船子系統(tǒng)由無(wú)人船、控制單元、通信單元和岸基監(jiān)控單元組成。

4.1.2水質(zhì)監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)

水質(zhì)監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)由水質(zhì)監(jiān)測(cè)單元、數(shù)據(jù)采集單元和傳輸單元組成。

4.1.3采樣子系統(tǒng)

采樣子系統(tǒng)由采水單元和采樣控制單元組成。

4.1.4地面保障子系統(tǒng)

地面保障子系統(tǒng)包括供電設(shè)備、收放設(shè)備、備用電池、充電器、專(zhuān)用工具等。

4.1.5圖像監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)

圖像監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)由網(wǎng)絡(luò)高清攝像頭及其他外設(shè)單位組成。

4.1.6安全報(bào)警子系統(tǒng)

安全報(bào)警子系統(tǒng)由報(bào)警單元、控制單元、射頻發(fā)射單元等組成。

4.2功能要求

水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查系統(tǒng)一般采用船長(zhǎng)3m及3m以下船體平臺(tái)，適用于河流、湖泊、

水庫(kù)等環(huán)境。如遇流速、風(fēng)浪較大的大水域，船長(zhǎng)可放寬至7.5m及以下。

水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)水體進(jìn)行水質(zhì)常規(guī)巡查、溯源巡查和應(yīng)急巡查。

系統(tǒng)應(yīng)具有遙控、自動(dòng)控制模式，具備單北斗/GPS以及INS功能，應(yīng)具有自動(dòng)巡查、

自動(dòng)避障、連續(xù)水質(zhì)監(jiān)測(cè)、水樣采集和污染溯源追蹤功能。

系統(tǒng)應(yīng)具有低電量情況下返航功能，一般設(shè)置為當(dāng)電量低于15%時(shí)進(jìn)行電量報(bào)警，并

要求返航，該電量閾值可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整。

系統(tǒng)外部接口應(yīng)具有擴(kuò)展性，可擴(kuò)展搭載水文、氣象等傳感單元。

系統(tǒng)應(yīng)具備船體、電源、通信三級(jí)防雷設(shè)計(jì)。

4.2功能要求

水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查系統(tǒng)一般采用船長(zhǎng)3m及3m以下船體平臺(tái)，適用于河流、湖泊、

2

T/CAQI2020-xxx

T/CWEC2020-xxx

水庫(kù)等環(huán)境。如遇流速、風(fēng)浪較大的大水域，船長(zhǎng)可放寬至7.5m及以下。

水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)水體進(jìn)行水質(zhì)的常規(guī)巡查、溯源巡查和應(yīng)急巡查。

系統(tǒng)應(yīng)具有遙控、自動(dòng)控制模式，具備單北斗/GPS以及INS功能，應(yīng)具有自動(dòng)巡查、

自動(dòng)避障、連續(xù)水質(zhì)監(jiān)測(cè)、水樣采集和污染溯源追蹤功能。

系統(tǒng)應(yīng)具有低電量情況下返航功能，一般設(shè)置為當(dāng)電量低于15%時(shí)進(jìn)行電量報(bào)警，并

要求返航，該電量閾值可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整。

系統(tǒng)外部接口應(yīng)具有擴(kuò)展性，可擴(kuò)展搭載水文、氣象等傳感單元。

系統(tǒng)應(yīng)具備船體、電源、通信三級(jí)防雷設(shè)計(jì)。

5作業(yè)要求

5.1人員要求

5.1.1作業(yè)人員應(yīng)具有水質(zhì)監(jiān)測(cè)相關(guān)工作經(jīng)驗(yàn)，掌握有關(guān)專(zhuān)業(yè)知識(shí)。

5.1.2作業(yè)人員經(jīng)過(guò)專(zhuān)業(yè)培訓(xùn)，熟悉水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查作業(yè)方法和技術(shù)手段，并通過(guò)有關(guān)

技術(shù)部門(mén)的技能考核。

5.2安全要求

5.2.1作業(yè)人員應(yīng)熟悉巡查路線，提前收集地形、氣象、水文等資料。

5.2.2作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)具備無(wú)人船航行條件，見(jiàn)5.3。

5.2.3作業(yè)所用水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查系統(tǒng)應(yīng)通過(guò)試驗(yàn)檢測(cè)，試驗(yàn)條件及方法應(yīng)按照GB/T9359

相關(guān)規(guī)定執(zhí)行。

5.2.4作業(yè)前，作業(yè)人員應(yīng)制定應(yīng)急預(yù)案。

5.2.5作業(yè)時(shí)，作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)要備有不少于3套水上救生用品（救生衣和救生圈），作業(yè)人員應(yīng)穿

戴救生衣并保持聯(lián)絡(luò)暢通。

5.2.6作業(yè)時(shí)，作業(yè)人員應(yīng)在保障自身安全的前提下，布放和回收水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船，同時(shí)避

免在搬運(yùn)過(guò)程中磕碰水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船及相關(guān)設(shè)備。

5.2.7作業(yè)前，作業(yè)人員應(yīng)對(duì)所有的救生衣進(jìn)行檢查，確認(rèn)其安全有效。

5.2.8禁止單人獨(dú)自作業(yè)。

5.2.9視距外航行時(shí)，作業(yè)人員須密切監(jiān)視無(wú)人船的航行速度、電量、航行姿態(tài)等數(shù)據(jù)，一

旦出現(xiàn)異常，應(yīng)及時(shí)發(fā)送指令進(jìn)行干預(yù)。

5.2.10突發(fā)緊急情況需停止作業(yè)時(shí)，應(yīng)立即采取措施，控制無(wú)人船返航、就近靠岸或其他安

全措施。

5.2.11艙內(nèi)如出現(xiàn)漏水現(xiàn)象時(shí)，安全報(bào)警子系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出警報(bào)，并及時(shí)返航。

5.2.12無(wú)人船靠岸時(shí)，距離岸邊一定距離時(shí)應(yīng)切換手動(dòng)操控模式，確保安全靠岸。

5.2.13無(wú)人船巡查作業(yè)流程應(yīng)按附錄A執(zhí)行

3

T/CAQI2020-xxx

T/CWEC2020-xxx

5.3環(huán)境要求

5.3.1作業(yè)前應(yīng)查詢(xún)作業(yè)區(qū)塊的水文信息，包括水深、流速等。

5.3.2作業(yè)前應(yīng)查詢(xún)作業(yè)區(qū)塊的氣象信息，包括溫度、濕度、風(fēng)向、風(fēng)速等。

5.3.3強(qiáng)電磁干擾環(huán)境、雷雨、閃電天氣禁止作業(yè)。

5.4維護(hù)保養(yǎng)要求

5.4.1作業(yè)人員應(yīng)如實(shí)記錄無(wú)人船狀態(tài)和作業(yè)情況。

5.4.2應(yīng)對(duì)水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查系統(tǒng)進(jìn)行例行檢查和必要的維護(hù)。

5.4.3水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船應(yīng)妥善保管，確保電池性能良好。

5.4.4定期對(duì)無(wú)人船進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)，確保設(shè)備狀態(tài)正常。

5.4.5定期對(duì)水質(zhì)監(jiān)測(cè)設(shè)備進(jìn)行檢定或校準(zhǔn)。

5.4.6無(wú)人船如長(zhǎng)期不使用，應(yīng)定期啟動(dòng)，檢查設(shè)備狀態(tài)。如有異常，應(yīng)及時(shí)維護(hù)。

6巡查前準(zhǔn)備

6.1人員準(zhǔn)備

6.1.1應(yīng)根據(jù)巡查任務(wù)和無(wú)人船的大小合理配置作業(yè)人員。

6.1.2作業(yè)前應(yīng)對(duì)全體作業(yè)人員進(jìn)行安全、技術(shù)交底，交代工作內(nèi)容、方法、流程及安全要

求，并確認(rèn)每一名作業(yè)人員都了解清楚。

6.1.3作業(yè)人員嚴(yán)禁酒后及身體不適狀態(tài)下作業(yè)。

6.2作業(yè)準(zhǔn)備

6.2.1巡查作業(yè)前，作業(yè)人員應(yīng)明確水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查作業(yè)流程，進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)勘察，確定作

業(yè)內(nèi)容和無(wú)人船投放、回收位置，了解巡查路線情況、巡查范圍、水體寬度、水體流速、水

體深度、水下地形、障礙物分布、是否有水草等，并根據(jù)巡查內(nèi)容合理制定巡查計(jì)劃。

6.2.2作業(yè)前應(yīng)制定詳細(xì)的作業(yè)計(jì)劃，必要時(shí)應(yīng)向國(guó)家有關(guān)管理部門(mén)進(jìn)行申報(bào)、申請(qǐng)或登記。

6.2.3作業(yè)人員應(yīng)提前了解作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)當(dāng)天的氣象、水文情況。

6.2.4應(yīng)在作業(yè)前準(zhǔn)備好工具及備品備件等，完成水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查系統(tǒng)的檢查工作，確

保各部件工作正常，見(jiàn)附錄B。

6.2.5現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)前，應(yīng)核實(shí)巡查線路是否正確，并再次確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境、氣象條件等是否適合

作業(yè)。

6.2.6無(wú)人船投放前，作業(yè)人員應(yīng)逐項(xiàng)開(kāi)展設(shè)備檢查、系統(tǒng)自檢、航線核查，對(duì)直接影響航

行安全的動(dòng)力系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、航行路線設(shè)置等應(yīng)重點(diǎn)檢查。

6.2.7自動(dòng)航行模式下，無(wú)人船應(yīng)在視距范圍內(nèi)按照預(yù)先設(shè)置的巡查路線航行2~5分鐘，以

觀察水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查系統(tǒng)的工作狀態(tài)。

4

T/CAQI2020-xxx

T/CWEC2020-xxx

7巡查模式及內(nèi)容

7.1巡查模式

7.1.1常規(guī)巡查

周期性對(duì)地表水水質(zhì)、水面漂浮物等日常巡檢內(nèi)容進(jìn)行監(jiān)測(cè)巡查，巡查時(shí)間間隔根據(jù)巡

查需求設(shè)定，一般為一個(gè)月。

7.1.2溯源巡查

通過(guò)對(duì)地表水敏感地帶、重點(diǎn)位置及疑似污染源區(qū)域進(jìn)行精細(xì)巡查，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)水體污

染場(chǎng)的掃描。

7.1.3應(yīng)急巡查

在水污染、洪澇、滑坡等突發(fā)事件時(shí)，對(duì)受災(zāi)區(qū)域內(nèi)的水體進(jìn)行污染巡查和其他專(zhuān)項(xiàng)任

務(wù)。

7.2巡查內(nèi)容

7.2.1巡查內(nèi)容

根據(jù)HJ/T91和SL219，巡查內(nèi)容見(jiàn)表1。

表1水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查系統(tǒng)巡查內(nèi)容

巡查模式巡查內(nèi)容

日常巡查水質(zhì)參數(shù)、水樣采集、水面漂浮物

溯源巡查水質(zhì)參數(shù)、水樣采集、污染源追蹤

水質(zhì)參數(shù)、水樣采集、水體污染場(chǎng)快速掃描或污染源溯源、污染

應(yīng)急巡查

源擴(kuò)散范圍、污染物濃度監(jiān)測(cè)

注：巡查使用水質(zhì)監(jiān)測(cè)設(shè)備、水樣采集器等，須定期進(jìn)行檢定、校準(zhǔn)。

7.2.2巡查監(jiān)測(cè)項(xiàng)目

根據(jù)GB3838地表水環(huán)境質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)和GB8978污水綜合排放標(biāo)準(zhǔn)，監(jiān)測(cè)項(xiàng)目選擇應(yīng)按

照表2執(zhí)行。

表2水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查系統(tǒng)必測(cè)項(xiàng)目和選測(cè)項(xiàng)目

水體必測(cè)項(xiàng)目選測(cè)項(xiàng)目

總磷、總氮、揮發(fā)酚、揮發(fā)性有機(jī)物、油

水溫、pH、電導(dǎo)率、濁度、溶解氧、類(lèi)、重金屬、總有機(jī)碳、溶解性有機(jī)碳、

河流氧化還原電位、化學(xué)需氧量、氨氮、生化需氧量、硝酸鹽氮、亞硝酸鹽氮、色

葉綠素a、高錳酸鹽指數(shù)度、透明度、總懸浮物、藻類(lèi)密度、石油

類(lèi)、流量、流速、流向、水位等

總磷、總氮、揮發(fā)酚、揮發(fā)性有機(jī)物、油

水溫、pH、電導(dǎo)率、濁度、溶解氧、

類(lèi)、重金屬、總有機(jī)碳、溶解性有機(jī)碳、

氧化還原電位、化學(xué)需氧量、氨氮、

湖、庫(kù)生化需氧量、硝酸鹽氮、亞硝酸鹽氮、色

葉綠素a、藍(lán)藻密度、高錳酸鹽指

度、透明度、總懸浮物、石油類(lèi)、流量、

數(shù)

流速、流向、水位等

5

T/CAQI2020-xxx

T/CWEC2020-xxx

參數(shù)測(cè)定方法，宜與國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、水利、環(huán)保行業(yè)監(jiān)測(cè)方法標(biāo)準(zhǔn)一致；如果僅用于環(huán)境監(jiān)

測(cè)預(yù)警，方法可自行確定，應(yīng)能反映被監(jiān)控污染物的變化趨勢(shì)。

常見(jiàn)配置參數(shù)測(cè)定方法可參考HJ915中表A.2。

8資料的整理和移交

8.1數(shù)據(jù)資料

水質(zhì)監(jiān)測(cè)巡查作業(yè)完成后，應(yīng)保存以下數(shù)據(jù)資料：

a）水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查記錄單；

b）水質(zhì)監(jiān)測(cè)原始數(shù)據(jù)，原始數(shù)據(jù)應(yīng)包括位置信息、時(shí)間信息、監(jiān)測(cè)參數(shù)；

c）水質(zhì)采樣原始數(shù)據(jù)，原始數(shù)據(jù)應(yīng)包括采樣位置、采樣深度、采樣時(shí)間、采樣容量；

d）設(shè)計(jì)/實(shí)際航線示意圖。

8.2記錄更新

當(dāng)監(jiān)測(cè)環(huán)境條件發(fā)生明顯變化或每隔3個(gè)月或監(jiān)測(cè)任務(wù)開(kāi)始前，巡查人員應(yīng)將限航區(qū)域、

河道利用密集區(qū)、無(wú)線電干擾區(qū)、不利氣象水文區(qū)域等基礎(chǔ)資料信息進(jìn)行更新。

8.3數(shù)據(jù)核對(duì)

巡查作業(yè)完成后，巡查數(shù)據(jù)應(yīng)至少經(jīng)1名人員對(duì)提交數(shù)據(jù)進(jìn)行核對(duì)，核對(duì)內(nèi)容包括水文

水質(zhì)監(jiān)測(cè)指標(biāo)、圖形影像等。

8.4巡查系統(tǒng)記錄

巡查作業(yè)完成后，作業(yè)人員應(yīng)填寫(xiě)水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查系統(tǒng)使用記錄單，交由工作負(fù)責(zé)

人簽字確認(rèn)后方可移交至管理單位，見(jiàn)附錄C。

8.5數(shù)據(jù)保存時(shí)限

巡查數(shù)據(jù)應(yīng)妥善處理并至少保存5年，有特殊要求的按特殊要求處理。

6

T/CAQI2020-xxx

T/CWEC2020-xxx

9異常情況處理

9.1設(shè)備故障處理

9.1.1巡查作業(yè)時(shí)，若無(wú)人船通信長(zhǎng)時(shí)間中斷，且在預(yù)計(jì)時(shí)間內(nèi)仍未返航，應(yīng)根據(jù)無(wú)人船失

去聯(lián)系前最后的地理坐標(biāo)和船載追蹤器發(fā)送的報(bào)告等信息及時(shí)尋找。

9.1.2巡查作業(yè)時(shí)，設(shè)備出現(xiàn)故障無(wú)法恢復(fù)，且影響巡查任務(wù)作業(yè)時(shí)，應(yīng)立即終止作業(yè)，操

控?zé)o人船返航。

9.1.3巡查作業(yè)時(shí)，若無(wú)人船出現(xiàn)失去動(dòng)力等機(jī)械故障，應(yīng)采取相關(guān)輔助方法（如人工駕船

去捕捉）控制無(wú)人船就近在安全區(qū)域靠岸。

9.1.4巡查作業(yè)時(shí)，若無(wú)人船發(fā)生失控或被沖走事故，應(yīng)立即上報(bào)并立即安排下游采取攔截

措施。

9.2特殊工況處置

9.2.1巡查作業(yè)時(shí)，若作業(yè)區(qū)域天氣、水文環(huán)境突變，應(yīng)及時(shí)控制無(wú)人船返航或就近靠岸，

以確保無(wú)人船安全。

9.2.2巡查作業(yè)時(shí)，若作業(yè)區(qū)域出現(xiàn)其他船只、人員、障礙物等，應(yīng)及時(shí)評(píng)估巡查作業(yè)的安

全性，在確保安全后方可繼續(xù)執(zhí)行巡查任務(wù)，否則應(yīng)采取避讓措施。

9.2.3巡查作業(yè)時(shí)，若作業(yè)人員出現(xiàn)身體不適等情況，應(yīng)及時(shí)控制無(wú)人船采取如定點(diǎn)、返航、

靠岸等安全措施并使用替補(bǔ)作業(yè)人員；若無(wú)替補(bǔ)作業(yè)人員，則終止本次作業(yè)。

7

T/CAQI2020-xxx

T/CWEC2020-xxx

附錄A

（資料性）

水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查作業(yè)流程

水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查作業(yè)流程見(jiàn)圖A.1。

開(kāi)始

現(xiàn)場(chǎng)勘查任務(wù)規(guī)劃人員準(zhǔn)備出庫(kù)檢查

返航上岸巡查航行無(wú)人船入水系統(tǒng)檢查

設(shè)備收回現(xiàn)場(chǎng)工作終結(jié)入庫(kù)檢查數(shù)據(jù)處理

結(jié)束維修保養(yǎng)

圖A.1水質(zhì)監(jiān)測(cè)無(wú)人船巡查作業(yè)流程

8

T/CAQI2020-xxx

T/CWEC2020-xxx

附錄B

（資料性）

巡查作業(yè)所需工器具

巡查作業(yè)所需工器具見(jiàn)表B.1。

表B.1巡查作業(yè)所需工器具

序號(hào)名稱(chēng)單位數(shù)量

1船載電池（備用）塊1

2電池充電器套1

3流速流向儀臺(tái)1

4筆記本電腦臺(tái)1

5救生衣套按需配置

6對(duì)講系統(tǒng)