工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)組建課件 3.1工業(yè)機(jī)器人碼垛程序編寫

工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站系統(tǒng)組建任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人碼垛程序編寫CONTENTS目錄任務(wù)描述1234學(xué)習(xí)目標(biāo)知識準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施01任務(wù)描述任務(wù)描述使用碼垛指令編寫機(jī)器人程序，將擺放為2行5列1層的正方形工件，逐一搬運(yùn)堆垛成2行2列3層。學(xué)習(xí)目標(biāo)02學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)前準(zhǔn)備：1.準(zhǔn)備FANUC工業(yè)機(jī)器人操作說明書2.確保工業(yè)機(jī)器人配置有碼垛功能1.可復(fù)述碼垛的作用及各種碼垛方式2.學(xué)會FANUC工業(yè)機(jī)器人碼垛指令應(yīng)用學(xué)習(xí)目標(biāo)：知識準(zhǔn)備03知識準(zhǔn)備1.碼垛FANUC工業(yè)機(jī)器人碼垛：針對擺放成一定形狀的工件，采用FANUC工業(yè)機(jī)器人對幾個關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行示教，機(jī)器人即可以從下層到上層按照規(guī)劃順序逐一堆疊工件。FANUC機(jī)器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛。

碼垛B:包括碼垛B(單路徑模式)和碼垛BX（多路徑模式），適用于工件姿勢恒定，堆疊時(shí)的底面形狀為直線或四角形。碼垛E:包括碼垛E(單路徑模式)和碼垛EX（多路徑模式），適用于復(fù)雜的堆疊模式（工件姿勢改變，堆疊時(shí)的底面形狀不是四角形）。知識準(zhǔn)備2.碼垛指令（1）碼垛指令格式：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據(jù)堆疊模式計(jì)算當(dāng)前的堆疊點(diǎn)位置，并根據(jù)路徑模式計(jì)算當(dāng)前的路徑，改寫碼垛動作指令的位置數(shù)據(jù)。PALLETIZING-[碼垛方式]_i碼垛方式：B、BX、E、EXi：碼垛編號，編號范圍為1-16知識準(zhǔn)備2.碼垛指令（2）碼垛動作指令:以使用具有趨近點(diǎn)、堆疊點(diǎn)、回退點(diǎn)的路徑點(diǎn)作為位置數(shù)據(jù)的動作指令，是碼垛專用的動作指令。該位置數(shù)據(jù)通過碼垛指令每次都被改寫。JPAL_i[A_1]100%FINEi：碼垛編號，編號范圍為1-16[A_1]：路徑點(diǎn)A_n：趨近點(diǎn)，n=1-8BTM:堆疊點(diǎn)R_n：回退點(diǎn)n=1-8知識準(zhǔn)備2.碼垛指令（3）碼垛結(jié)束指令：計(jì)算下一個堆疊點(diǎn)，改寫碼垛寄存器的值。PALLETIZING-END_ii：碼垛編號，編號范圍為1-16（4）碼垛寄存器：用于碼垛的控制。進(jìn)行堆疊點(diǎn)的指定、比較、分支等。PL[i]=[i，j，k]i：碼垛寄存器，編號范圍1-32[i，j，k]:i為行，j為列，k為層任務(wù)實(shí)施04任務(wù)實(shí)施建立工業(yè)機(jī)器人程序PNS0001,編寫碼垛程序，實(shí)現(xiàn)將擺放為2行5列1層的工件堆垛成2行2列3層。小貼士：在操作工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，對抓取位置的示教要做到精準(zhǔn)定位，養(yǎng)成精益求精的工匠精神。任務(wù)實(shí)施任務(wù)評價(jià)：對FANUC工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行碼垛設(shè)置與編程評分。序號考核要點(diǎn)項(xiàng)目（配分100分）教師評分1職業(yè)素養(yǎng)工位保持清潔，物品整齊（2）

著裝規(guī)范整潔，佩戴安全帽（3）

操作規(guī)范，愛護(hù)設(shè)備（5）

2碼垛設(shè)置與編程拆垛