工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)組建課件 7.2FANUC工業(yè)機(jī)器人弧焊編程方法

工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站系統(tǒng)組建-FANUC工業(yè)機(jī)器人弧焊編程方法CONTENTS目錄任務(wù)描述1234學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施01任務(wù)描述任務(wù)描述針對(duì)型號(hào)為M-10iD12的FANUC工業(yè)機(jī)器人編寫(xiě)一個(gè)繞盒子四周的模擬的連續(xù)邊緣焊縫焊接程序，首先記錄下所有的點(diǎn)，然后再按照需要進(jìn)行編輯。焊槍與盒子邊緣成45度角，以小角度前向焊。最后一個(gè)角不必轉(zhuǎn)角示教編程。起弧點(diǎn)必須示教在最接近機(jī)器人的角。J6應(yīng)該示教成能繞著盒子往一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)釋放的角度。使得當(dāng)機(jī)器人到達(dá)收弧點(diǎn)的時(shí)候，J6正好轉(zhuǎn)到了和開(kāi)始時(shí)相反的角度。盡量地保持所有點(diǎn)的J4和J5在一個(gè)相對(duì)一致的位置，這可以通過(guò)2面90°間隔地觀察J6扭轉(zhuǎn)電機(jī)的位置來(lái)檢測(cè)，盡量保持電機(jī)豎直往上或往下。學(xué)習(xí)目標(biāo)02學(xué)習(xí)目標(biāo)1.可使用FANUC工業(yè)機(jī)器人的弧焊指令2.學(xué)會(huì)更改FANUC工業(yè)機(jī)器人的弧焊指令參數(shù)知識(shí)準(zhǔn)備03知識(shí)準(zhǔn)備1.起弧指令A(yù)rcStart

起弧指令（ArcStart[1，1]）方括號(hào)中第一個(gè)數(shù)字1代表焊接程序好，第二個(gè)數(shù)字1表示的是所選用的WeldSchedule號(hào)，有32個(gè)可用的WeldSchedule可供設(shè)置和選用，1是示教點(diǎn)的時(shí)候默認(rèn)，使用“Data”鍵可以查看焊接程序內(nèi)容。2.焊接程序內(nèi)容如下圖所示，該界面所顯示的是32個(gè)列表項(xiàng)目中的3項(xiàng)。

Volts是用在Powerwave焊接電壓的一個(gè)術(shù)語(yǔ)，此表明了不同種型號(hào)電源的電壓。IPM表示送絲的速度，它通常的范圍在0-1000IPM。速度則表示焊接時(shí)運(yùn)動(dòng)速度，它通常的范圍在0-100IPM。這項(xiàng)只有在程序中WELD_SPEED與焊接點(diǎn)在程序中出現(xiàn)的時(shí)候才有效。知識(shí)準(zhǔn)備3.收弧指令A(yù)rcEnd

在許多焊接的應(yīng)用中，ArcEnd參數(shù)號(hào)與ArcStart的參數(shù)是一樣的.在到達(dá)被示教的ArcEnd點(diǎn)后焊接結(jié)束。任務(wù)實(shí)施04任務(wù)實(shí)施步驟1：預(yù)設(shè)焊接參數(shù)操作步驟操作說(shuō)明示意圖1在示教器上依次單擊按鍵：【DATA】—【類型】—【焊接程序】進(jìn)入焊接參數(shù)設(shè)置界面。

2焊接參數(shù)設(shè)置界面中將光標(biāo)移動(dòng)至設(shè)置“+”處，單擊【+】展開(kāi)分支，進(jìn)入焊接程序設(shè)置界面。

本節(jié)在平板上焊接一條直線焊縫，采用先上后下的焊槍位置，小角度的前向焊，焊接長(zhǎng)度為80mm，焊接速度40IPM，焊接程序預(yù)設(shè)置電壓為25V，送絲速度為300IPM。任務(wù)實(shí)施操作步驟操作說(shuō)明示意圖3設(shè)置焊接程序預(yù)設(shè)置電壓為25V，送絲速度為300IPM，焊接速度40IPM。

任務(wù)實(shí)施步驟2：編寫(xiě)焊接程序操作步驟操作說(shuō)明示意圖1在示教器上依次單擊按鍵：【SELECT】—【創(chuàng)建】—【輸入程序名】，進(jìn)入創(chuàng)建程序界面界面。

2機(jī)器人與操作臺(tái)和清槍器DO配置如圖所示。

任務(wù)實(shí)施操作步驟操作說(shuō)明示意圖3