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ROS星火計(jì)劃 ROS基礎(chǔ)課程 NXROBO&ExBotPAGE17實(shí)踐課-房間建圖課程內(nèi)容： 本節(jié)將帶領(lǐng)大家操作Spark機(jī)器人構(gòu)建地圖，通過本節(jié)學(xué)習(xí)，可以讓大家對(duì)SLAM建圖所用的傳感器及SLAM算法具備一定了解教學(xué)目標(biāo)：了解SLAM使用的傳感器操控Spark機(jī)器人進(jìn)行地圖構(gòu)建（運(yùn)行SLAM）操控Spark在構(gòu)建好的地圖導(dǎo)航一．測(cè)試SLAM所用的傳感器啟動(dòng)spark機(jī)器人測(cè)試深度視覺3）里程計(jì)數(shù)據(jù)可視化4）鍵盤遙控把控制終端窗口設(shè)為當(dāng)前窗口，即可通過WASD鍵控制機(jī)器人移動(dòng)。5)手機(jī)遙控二．運(yùn)行SLAM操控Spark建圖1)使用gmapping建圖 2)使用rtabmap實(shí)現(xiàn)3Dslam建圖三．使用構(gòu)建好的地圖完成室內(nèi)導(dǎo)航1)使用2DNavGoal設(shè)置目標(biāo)點(diǎn)并且可以通過rostopic查看相關(guān)主題數(shù)據(jù)，移動(dòng)前后的數(shù)據(jù)變化和位姿如下2）spark一鍵腳本一鍵腳本其實(shí)就是一些LINUX及ROS指令的集合，其目的是為了大家更方便地使用我們的機(jī)器人。3）小結(jié)主要展示了傳感器數(shù)據(jù)可視化、地圖構(gòu)建、導(dǎo)航等操作機(jī)器人導(dǎo)航是一個(gè)機(jī)器人學(xué)中發(fā)展非常迅速的領(lǐng)域，針對(duì)不同傳感器、不同場(chǎng)景及應(yīng)用已有大量的算法出現(xiàn)，且對(duì)數(shù)學(xué)基礎(chǔ)要求頗高。通過短短的課程很難把問題講清楚，所以也只能借助ROS和spark讓大家有一個(gè)直觀認(rèn)識(shí)而已。如果要建立效果較好的地圖，并實(shí)現(xiàn)室內(nèi)較高精度的運(yùn)動(dòng)控制，還需要進(jìn)一步認(rèn)真研究，不僅包

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