《營運車輛 中小型客車自動駕駛安全技術條件》

ICS**.***.**

R**

團體標準

T/ITS0131—2019

營運車輛中小型客車自動駕駛安全

技術條件

Commercialvehicle-Safetyspecificationsforautomaticsmallandmediumbus

征求意見稿

20**-**-**發(fā)布2020–0*-**實施

中國智能交通產業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

營運車輛中小型客車自動駕駛安全技術條件

1范圍

本標準規(guī)定了中小型自動駕駛客車的整車、轉向系、制動系、照明、行駛系、車身等技術要求

以及自動駕駛能力要求和檢測方法。本標準適用于在限定區(qū)域內或半開放道路從事經(jīng)營性道路客運

的中小型純電動自動駕駛車輛。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于

本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB7258機動車運行安全技術條件

GB30678客車用安全標志和信息符號

GB27630乘用車內空氣質量評價指南

GB38032電動客車安全要求

GB/T24545車輛車速限制系統(tǒng)技術要求及試驗方法

GB18565道路運輸車輛綜合性能要求和檢驗方法

GB17675汽車轉向系基本要求

GB/T19056汽車行駛記錄儀

GB12676商用車輛和掛車制動系統(tǒng)技術要求及試驗方法

GB4785汽車及掛車外部照明和光信號裝置的安裝規(guī)定

GB13094客車結構安全要求

GB17578客車上部結構強度要求及試驗方法

GB∕T10294絕熱材料穩(wěn)態(tài)熱阻及有關特性的測定防護熱板法

GB8642熱噴涂抗拉結合強度的測定

GB5768道路交通標志和標線第3部分：道路交通標線

JT/T1094營運客車安全技術條件

JT/T1076道路運輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載視頻終端技術要求

JT/T1078道路運輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)視頻通訊協(xié)議

JT/T794道路運輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端技術要求

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JT/T808道路運輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)終端通訊協(xié)議及數(shù)據(jù)格式

QC/T964城市客車塑料座椅及其車輛固定件的強度

3術語和定義、縮略語

下列術語和定義適用于本文件。

3.1術語和定義

3.1.1

營運車輛CommercialVehicle

獲得道路運輸許可，從事經(jīng)營性道路客、貨運輸?shù)能囕v。

3.1.2

中小型自動駕駛客車SmallandMediumAutomaticBus

載客人數(shù)12人及以內并且車長在7米以下、能夠開展高度自動駕駛（L4級及以上）的載客汽車。

3.1.3

自動駕駛系統(tǒng)AutopilotSystem

能夠持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛任務和/或執(zhí)行動態(tài)駕駛任務接管的硬件和軟件所共同組

成的系統(tǒng)。

3.1.4

安全員SafetyOfficer

經(jīng)過專業(yè)培訓，在中小型自動駕駛客車上監(jiān)控車輛運行、維護乘車秩序，在緊急情況下可以對

自動駕駛系統(tǒng)進行干預，確保運行安全的人員。

3.1.5

人工駕駛模式ManualDrivingMode

由安全員手動操控或緊急情況下安全員以外人員經(jīng)安全驗證后緊急制動車輛的工作模式。

3.1.6

自動駕駛模式AutomaticDrivingMode

自動駕駛系統(tǒng)可自主執(zhí)行行駛任務的工作模式。

3.2縮略語

VUTVehicleUnderTest

測試樣車

4整車

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4.1一般要求

4.1.1中小型自動駕駛客車懸掛信息/標志應符合如下規(guī)定：

a)應在車身前部外側懸掛生產商標或廠標。

b)應在車廂內明顯位置懸掛信息牌，至少包含的車輛信息有：制造商名稱、整車型號、出廠

日期、最大允許總質量、額定載客人數(shù)、最大運行速度、動力電池系統(tǒng)額定電壓/額定容量、驅動電

機峰值功率、自動駕駛等。

c)應在乘客門附近車身外部明顯位置，用高度大于或等于100mm的中文及阿拉伯數(shù)字標明該車

座位數(shù)及額定載客人數(shù)。

d)應配備安全標志，安全標志應符合GB30678。

4.1.2中小型自動駕駛客車最大允許總質量應符合GB7258中的質量參數(shù)核定要求。

4.1.3中小型自動駕駛客車額定載客人數(shù)應GB7258中的客車乘員數(shù)核定要求，安全員質量按照

75kg計算。

4.1.4中小型自動駕駛客車應有通風換氣裝置，車內空氣質量應滿足GB27630對車內空氣中有

機物濃度要求及檢測規(guī)定。

4.2性能要求

4.2.1中小型自動駕駛客車的最大運行車速應不大于50km/h。最大設計車速大于50km/h的中小型

自動駕駛客車應配備符合GB/T24545要求的限速裝置，且限速功能或者限速裝置調定的最大車速

不得大于50km/h。

4.2.2中小型自動駕駛客車的側傾穩(wěn)定性應符合GB7258的規(guī)定。

4.2.3中小型自動駕駛客車行駛穩(wěn)定性應符合GB18565中客車行駛穩(wěn)定性要求及檢測方法。

4.2.4中小型自動駕駛客車動力性應符合GB18565中動力性能要求。

4.3配置要求

4.3.1中小型自動駕駛客車應配備緊急停車裝置，在無安全員參與的自動駕駛模式下，安全員以

外人員經(jīng)安全驗證后能夠實現(xiàn)緊急安全停車。

4.3.2中小型自動駕駛客車可具備遠程操控能力，安全員可通過遠程方式操控接管車輛，接管后，

自動駕駛系統(tǒng)不可自主恢復車輛控制權限。

4.3.3中小型自動駕駛客車應配備輔助安全員接管及操控裝置。

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4.3.4中小型自動駕駛客車應設有供安全員監(jiān)視車輛運行情況和下達指令的人機交互裝置。人機

交互裝置應：

a)可以是移動式或固定式，固定式的須安裝在安全員專座附近。

b)具備安全驗證功能，確保未經(jīng)過授權的人員無法對中小型自動駕駛客車進行操作。

4.3.5中小型自動駕駛客車遇到故障或自動駕駛系統(tǒng)無法處理的場景時應立即以人可感知的方式

提醒安全員。

a)如需要停車時，自動駕駛系統(tǒng)還應自動開啟危險報警閃光燈；

b)遇到突發(fā)事件時，應能夠自動緊急制動或正確判斷后方跟車情況，合理減速，自動或

借助安全員介入將車平穩(wěn)停于應急車道或路邊安全區(qū)域。

4.3.6中小型自動駕駛客車出廠時應裝備具有存儲和上傳功能的車內外視頻監(jiān)控系統(tǒng)，以及具有

行駛記錄功能的衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端。視頻監(jiān)控系統(tǒng)應符合JT/T1076和JT/T1078的規(guī)定，

衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端應符合GB/T19056、JT/T794和JT/T808的規(guī)定。

4.4數(shù)據(jù)記錄要求

4.4.1中小型自動駕駛客車應安裝數(shù)據(jù)記錄裝置，相關要求:

a)自動記錄和存儲下列各項在車輛事故或失效狀況發(fā)生前至少90s的數(shù)據(jù)信息，數(shù)據(jù)存儲時

間不少于3年：

1）車輛控制模式；

2）車輛位置；

3）車輛速度、加速度等運動狀態(tài)；

4）環(huán)境感知與響應狀態(tài)；

5）車輛燈光、信號實時狀態(tài)；

6）車輛外部360°視頻監(jiān)控情況；

7）反映測試駕駛人和人機交互狀態(tài)的車內視頻及語音監(jiān)控情況；

8）遠程控制時車輛接收的指令；

9）車輛故障時的故障信息。

b)中小型自動駕駛客車車載終端存儲頻率不低于1次/s，當車載終端內部存儲介質存儲滿時，

應具備內部存儲數(shù)據(jù)的自動覆蓋功能。

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c)中小型自動駕駛客車起步前自動駕駛數(shù)據(jù)記錄裝置應自動開始工作，直到整車系統(tǒng)關閉，

當車載終端斷電停止工作時，應能確保斷電前保存在內部介質中的數(shù)據(jù)不丟失。

d)中小型自動駕駛客車應提供相應的工具與措施，保障第三方監(jiān)管機構能調閱、回放自動駕

駛數(shù)據(jù)記錄裝置記錄的數(shù)據(jù)。

5轉向系

5.1中小型自動駕駛客車轉向系應滿足GB7258，GB17675，JT/T1094對轉向系的基本要求。

5.2中小型自動駕駛客車應具備助力備份和執(zhí)行電機及控制系統(tǒng)備份或者應急解決方案，當轉向控

制系統(tǒng)失效時，備份系統(tǒng)可以替代失效系統(tǒng)，或通過應急解決方案使自動駕駛車輛安全停車。

5.3中小型自動駕駛客車在人工駕駛模式下，轉向系統(tǒng)支持常規(guī)EPS功能，提供轉向隨速助力，具

備主動回正功能。

6制動系

6.1中小型自動駕駛客車制動系應滿足GB7258，GB12676，JT/T1094中對制動系的基本要求。

6.2中小型自動駕駛客車在自動駕駛運行過程中不應有自行制動現(xiàn)象，但屬于設計和制造上為保證

中小型自動駕駛客車安全運行的除外。

6.3中小型自動駕駛客車應配備備份制動系統(tǒng)，車輛應該保證行車制動控制性能失效的情況下，能

自行切換備份制動系統(tǒng)制動，該備份制動性能能夠滿足應急制動性能要求。

6.4中小型自動駕駛客車應配備防抱死裝置，當防抱死裝置失效時，應能記錄故障信息。

6.5中小型自動駕駛客車應能識別制動系統(tǒng)失效，應能將故障信息及提示上報后臺或運營人員。

7照明

7.1中小型自動駕駛客車照明須滿足GB4785要求。

7.2中小型自動駕駛客車可允許不配置遠光燈，若配置，須滿足GB4785要求。

8行駛系

8.1中小型自動駕駛客車應滿足GB/T7258、JT/T1094對行駛系統(tǒng)的要求。

8.2中小型自動駕駛客車應安裝胎壓監(jiān)測系統(tǒng)，當氣壓異常時，自動駕駛系統(tǒng)不應啟動。

9車身

9.1中小型自動駕駛客車車身結構應符合GB13094的要求（座椅布置除外）。

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9.2自動駕駛車輛上部結構強度應符合GB17578的規(guī)定。

9.3中小型自動駕駛客車的外視鏡為選用配置，可不裝配。

9.4中小型自動駕駛客車可安裝前向座椅、后向座椅和側向座椅，安裝的前向座椅、后向座椅和側

向座椅及其固定件強度應符合QC/T964中對座椅要求。

9.5中小型自動駕駛客車應在車輛合適位置設置安全員專座，安全員專座應貼有標識或以明顯的顏

色進行區(qū)分。

10安全防護

10.1中小型自動駕駛客車前排乘客座椅、乘客門后第一排座椅、最后一排中間座椅、應急門引導

后方座椅、U型圍圈座椅，均應配備安全帶。安全帶應符合GB14166的規(guī)定，其固定點應符合GB14167

的規(guī)定。

10.2中小型自動駕駛客車車內應留有安裝滅火器的位置，其位置應能妥善固定滅火器并便于取用。

10.3中小型自動駕駛客車可充電儲能系統(tǒng)應具備火災檢測自動報警功能，能給安全員提供聲或光

報警信號。

10.4中小型自動駕駛客車應在充電儲能系統(tǒng)應與客艙之間使用阻燃隔熱材料隔離，阻燃隔熱材料

的燃燒性能應符合GB8642規(guī)定的A級要求，并且按GB/T10294進行試驗，在300℃時導熱系數(shù)應

小于等于0.04W/(m·K)。

10.5中小型自動駕駛客車高壓電器系統(tǒng)的部署和設計應滿足GB38032電動客車安全要求。

11自動駕駛能力

11.1中小型自動駕駛客車應通過下述各專項自動駕駛能力評估。中小型自動駕駛客車聲明具有相

應能力或使用環(huán)境涉及相應場景的，也應進行相關能力的檢測試驗。

表1中小型自動駕駛客車自動駕駛能力要求表

序號場景能力要求

1限速標志識別及響應

2道路標志標線車道線的識別及響應

3停車讓行標志識別及響應

4路口機動車信號燈識別及響應

交通信號燈

5方向指示信號燈識別及響應

6隧道隧道行駛

7環(huán)形路口環(huán)形路口通行

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序號場景能力要求

8無信號燈路口直行車輛沖突通行

9十字路口無信號燈路口右轉車輛沖突通行

10無信號燈路口左轉車輛沖突通行

11常規(guī)障礙物

障礙物

12靜止車輛占用部分車道

13行人通過人行橫道線

弱勢交通參與者和車輛同向運

14行人沿道路行走

動

15自行車沿道路騎行

16自行車橫穿道路

弱勢交通參與者和車輛橫穿道

17前方車輛切入

路

18前方車輛切出

19目標車輛停-走

20前方有其他車輛跟車行駛前方存在車輛靜止

21前方車輛緊急制動

22定點停車

23進站停車公交車港灣式進站

24普通公交站臺式進站

25遠程操控遠程操控*

表注：*為選測能力

12試驗方法

12.1限速標志的識別及響應

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含一條車道的長直道，根據(jù)Vmax在表2中選取相對應的限速及解除限速標志牌

數(shù)值，標志牌間距離至少為100m。如圖1所示。

表2限速標志選取參照表

Vmax

初始道路限速（km/h）限速標志數(shù)值（km/h）解除限速標志（km/h）恢復限速標志（km/h）

（km/h）

60≤Vmax＜8060404060

40≤Vmax＜6040303040

Vmax≤4040Vmax-10Vmax-1040

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圖1限速標志試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛以高于初始道路限速的75%的速度在長直道內駛向限速標志。

（3）通過要求

1）試驗車輛最前端超越限速標志時，速度不高于限速標志所示速度。

2）在限速標志牌間行駛時，試驗車輛的行駛速度不低于該路段限速的75%。

3）通過解除限速標志牌后200m時，試驗車輛行駛速度不低于該路段限速的75%。

12.2車道線的識別及響應

（1）試驗場景

試驗道路為長直道和彎道的組合道路，彎道長度應大于100m。在表3中對應的速度中選取任一最

小彎道半徑值，并設置相對應的限速標志牌。如圖2所示。

表3彎道最小曲率半徑對照表

最小轉彎半徑速度

25060

12540

6020

注：最小半徑指彎道半徑的最小值

圖2車道線試驗場景示意圖

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（2）試驗方法

試驗車輛由長直道駛入并駛出彎道。

（3）通過要求

1）試驗車輛車輪不應碰軋車道邊線。

2）彎道內全程車速不應低于限速標志所示速度的50%。

12.3停車讓行標志標線識別與響應

（1）試驗場景

試驗道路為至少兩條各包含一條車道的丁字路口，并于交叉處設置停車讓行標志牌和停車讓行

標線。如圖3所示。

圖3停車讓行標志標線試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在車道內駛向停車讓行線。

（3）通過要求

1）試驗車輛應在停車讓行線前停車。

2）最前端與停車讓行線最小距離不應大于4m，車輛靜止時間不應超過5s。

12.4路口機動車信號燈識別與響應

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含一條車道的長直道并在路段內設置機動車信號燈，該路段設置限速為40

km/h。如圖4所示。

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圖4機動車信號燈試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在車道內駛向機動車信號燈。機動車信號燈初始狀態(tài)為綠色，隨機調整為下列兩種信

號燈狀態(tài)之一：

1）綠燈通行：信號燈保持綠色狀態(tài)；

2）紅燈停止：信號燈在試驗車輛最前端距離停止線40m～60m時信號燈由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3s

后變?yōu)榧t色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。

三次通過本場景試驗過程中，上述各信號燈狀態(tài)至少出現(xiàn)一次。

（3）通過要求

1）當進行綠燈通行試驗時，試驗車輛應通過路口且在通過過程中不應存在停止行駛的情況。

2）當進行紅燈停止試驗時，試驗車輛在紅燈點亮后應停止于停車線前且車身任何部位不越過停

止線，車輛最前端與停止線最小距離應不大于4m；當信號燈變?yōu)榫G色后，起動時間不應超過5s。

12.5方向指示信號燈識別與響應

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，交叉口道路轉彎半徑不小于15m，路口設置包

括直行、左轉、右轉的方向指示信號燈，該路段限速為40km/h。如圖5所示。

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圖5方向指示信號燈試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在車道內駛向方向指示信號燈。方向指示信號燈初始狀態(tài)為綠色，并隨機調整為下列

兩種信號燈狀態(tài)：

1）綠燈通行：信號燈保持綠色狀態(tài)；

2）紅燈停止：信號燈在試驗車輛最前端距離停止線40m-45m時信號燈由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3s

后變?yōu)榧t色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。

試驗過程中，直行、左轉、右轉方向指示信號均應完成三次試驗，且均應包含綠燈通行和紅燈

停止試驗。

（3）通過要求

1）當進行綠燈通行試驗時，試驗車輛應通過路口并進入對應車道，在通過過程中不應存在停止

行駛的情況。

2）當進行紅燈停止試驗時，試驗車輛在紅燈點亮后應停止于停車線前且車身任何部位不越過

停止線，車輛最前端與停止線最小距離應不大于4m；當信號燈變?yōu)榫G色后，起動時間不應超過5s。

12.6隧道行駛

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，路段內設置隧道，隧道長度不應小于100m。如圖6所示。

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圖6隧道通行試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛根據(jù)路徑設定駛向隧道。

（3）通過要求

1）若不具備隧道內行駛能力，試驗車輛在進入隧道前應發(fā)出超出設計運行范圍的提示信息且不

進入隧道區(qū)域。

2）若具備隧道內行駛能力，試驗車輛應在通行過程中保持相同車道駛入并駛出隧道。

12.7環(huán)形路口通行

（1）試驗場景

試驗場地為不低于3個出入口的環(huán)形路口，每個出入口至少為雙向兩車道。試驗車輛入口上游存

在1輛行駛目標車輛，下游第1個入口存在靜止目標車輛。如圖7所示。

圖7環(huán)形路口試驗場景示意圖

（2）試驗方法

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試驗車輛在車道內駛向環(huán)形路口，且車輛路徑規(guī)劃從出口2或出口3駛出環(huán)島；當試驗車輛到達

環(huán)島入口時，在入口上游存在計劃于出口1駛出以15km/h的速度勻速行駛的目標車輛。

（3）通過要求

1）正確使用轉向燈；

2）繞經(jīng)環(huán)島由正確出口駛出并進入對應車道；

3）不與目標車輛發(fā)生碰撞；

4）不與路面基礎設施發(fā)生碰撞；

5）不受靜止目標車輛的影響。

12.8無信號燈路口直行車輛沖突通行

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含雙向單車道的十字交叉路口。目標車輛從試驗車輛右方橫向直線駛入路口。

如圖8所示。

圖8直行車輛沖突通行試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛根據(jù)路徑設定在車道內沿標有直行和右轉指示標線的車道直行通過該路口。當兩車預

碰撞時間首次為5.5s后1s內，目標車輛以20km/h速度由試驗車輛右側勻速駛向路口。

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（3）通過要求

試驗車輛應正確使用轉向燈，駛入對應車道且不與目標車輛發(fā)生碰撞。

12.9無信號燈路口右轉車輛沖突通行

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，交叉路口轉彎半徑不小于15m。目標車輛從試

驗車輛左方橫向直線駛入路口。如圖9所示。

圖9右轉車輛沖突通行試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛根據(jù)路徑設定在車道內沿標有直行和右轉指示標線的車道右轉行駛通過該路口。當兩

車預碰撞時間首次為5.5s后1s內，目標車輛以20km/h速度勻速駛向路口。

（3）通過要求

試驗車輛應正確使用轉向燈，駛入對應車道且不與目標車輛發(fā)生碰撞。

12.10無信號燈路口左轉車輛沖突通行

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，交叉路口轉彎半徑不小于15m。目標車輛從對

向車道直線駛入路口。如圖10所示。

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圖10左轉車輛沖突通行試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛根據(jù)路徑設定在車道內沿標有直行和左轉指示標線的車道左轉行駛通過該路口。當兩

車預碰撞時間首次為5.5s后1s內，目標車輛以20km/h速度勻速駛向路口。

（3）通過要求

試驗車輛應正確使用轉向燈，駛入對應車道且不與目標車輛發(fā)生碰撞。

12.11常規(guī)障礙物

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。在車道內依據(jù)道路養(yǎng)護作業(yè)

的交通控制要求擺放錐形交通路標及交通標志等。如圖11所示。

圖11常規(guī)障礙物場景示意圖

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（2）試驗方法

試驗車輛在施工車道內駛向前方障礙物。錐桶高度>500mm。

（3）通過要求

試驗車輛應采用變更車道繞行方式通過該場景。

12.12靜止車輛占用部分車道

（1）試驗場景

試驗道路為包含兩條行車道的長直道且中間車道線為白色虛線。在右側車道存在靜止目標車輛

且目標車輛占用試驗車輛行駛車道橫向距離為1m～1.2m，目標車輛與中間車道線夾角不大于30°。

如圖12所示。

圖12靜止車輛占用部分車道場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛于車道內駛向目標車輛方向。

（3）通過要求

1）若試驗車輛采取繞行目標車輛，繞行過程中，試驗車輛不應與目標車輛發(fā)生碰撞。

2）若試驗車輛采取制動停止，試驗車輛不應與目標車發(fā)生碰撞，并發(fā)出接管請求信號。

12.13行人通過人行橫道線

（1）試驗場景

試驗道路為包含兩條車道的長直道，并在路段內設置人行橫道線、人行橫道預告標志線及人行

橫道標志等相關標志標線，該路段限速40km/h。左側車道外側1m內存在行人，行人沿人行橫道線橫

穿試驗道路。如圖13所示。

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圖13人行橫道線行人橫穿道路場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在最右側車道內行駛并駛向人行橫道線，行人初始位置在人行橫道線外。當試驗車輛

與行人間的預碰撞時間首次為4.5s后1s內，行人于車輛左側以5km/h～6.5km/h的速度橫穿人行橫道

線。三次通過本場景試驗過程中，目標行人應包括成年假人和兒童假人。

（3）通過要求

1）試驗車輛不應與行人發(fā)生碰撞。

2）若試驗車輛停止，待行人通過試驗車輛所在車道后，起動時間不應大于5s。

12.14行人沿道路行走

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。行人以5km/h～6.5km/h的速

度于距離本車道右側車道線內側1m～2.5m范圍內沿道路行走。如圖17所示。

圖14行人沿道路行走場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛于右側車道內駛向行人。

三次通過本場景試驗過程中，目標行人應包括成年假人和兒童假人。

（3）通過要求

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1）若跟隨行人行駛，試驗車輛速度不大于6.5km/h且持續(xù)時間不少于5s，且不與行人發(fā)生碰撞。

2）試驗車輛采用繞行方式通過該場景，應完成超越且不與行人發(fā)生碰撞。

12.15自行車沿道路騎行

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道且中間車道線為虛線。自行車以10km/h～20km/h速度于

距離本車道右側車道線內側1m～2.5m范圍內沿道路騎行。如圖15所示。若試驗車輛最高設計運行速

度小于20km/h時，無需進行該試驗項目。

圖15自行車沿道路騎行場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在車道內駛向自行車。

（3）通過要求

1）若跟隨自行車行駛，試驗車輛速度不大于20km/h且持續(xù)時間超過5s，且不與自行車發(fā)生碰撞。

2）試驗車輛采用繞行方式通過該場景，應完成超越且不與自行車發(fā)生碰撞。

12.16自行車橫穿道路

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線，若Vmax大于等于60km/h，則

該路段限速60km/h，若Vmax小于60km/h，則該路段限速40km/h。道路存在自行車橫穿道路。如圖166

所示。

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圖16自行車橫穿道路試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在最右側車道內行駛。當試驗車輛與行人間的預碰撞時間首次為4.5s后1s內，自行車

于試驗車輛左側觸發(fā)以14km/h～16km/h速度橫穿道路動作并停止于試驗車輛行駛車道中間，車輛靜

止后自行車繼續(xù)通過該道路。

（3）通過要求

試驗車輛不應與自行車發(fā)生碰撞。

12.17前方車輛切入

（1）試驗場景

試驗道路為包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。目標車輛以預設速度勻速行駛。

如圖19所示。

圖17前方車輛切入試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛于左側車道內行駛。當試驗車輛達到Vmax的85%以上且兩車預碰撞時間首次為預設時間

后1s內，目標車輛開始切入左側車道并完成換道，完成換道時間不大于3s，且目標車輛在切入過程

中和切入完成后其縱向速度均等于預設速度。預設速度和預設時間如表4所示。

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表4切入預設速度/時間對照表

Vmax（km/h）預設速度（km/h）預設時間（s）

60＜Vmax≤80304

Vmax≤60Vmax/24

（3）通過要求

試驗車輛不應與目標車輛發(fā)生碰撞。

12.18前方車輛切出

（1）試驗場景

試驗道路為包含兩條車道的長直道，兩車道均存在目標車輛，目標車輛以Vmax的50%速度勻速行

駛，試驗路段限速大于目標車輛行駛速度。如圖18所示。

圖18前方車輛切出試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在右側車道駛向同車道目標車輛。當試驗車輛穩(wěn)定跟隨目標車輛后，目標車輛開始換

道并入相鄰車道，完成換道時間不大于3s。相鄰車道目標車輛在本車道目標車輛換道開始前保持在

試驗車輛后端3m以內行駛。

（3）通過要求

1）試驗車輛應不與目標車輛發(fā)生碰撞；

2）目標車輛切出后，試驗車輛應執(zhí)行加速動作。

12.19目標車輛停-走

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線；試驗道路內存在以Vmax的75%

勻速行駛目標車輛。如圖19所示。

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圖19目標車輛停-走試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛跟隨前方行駛的目標車輛；試驗車輛穩(wěn)定跟隨目標車輛行駛后，目標車輛以2m/s2至3m/

s2減速度減速直至停止；若試驗車輛保持跟隨狀態(tài)，當試驗車輛車速降為0km/h后，目標車輛起步并

于2s內達到10km/h。

（3）通過要求

1）若具備換道行駛能力，目標車輛減速至停止過程中，試驗車輛應完成換道并超越目標車輛且

不與目標車輛發(fā)生碰撞；

2）若不具備換道行駛能力，試驗車輛應跟隨目標車輛且不與目標車輛發(fā)生碰撞；起動時間不應

大于5s。

12.20跟車行駛前方存在車輛靜止

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。相同車道內存在兩輛目標車

輛（VT1和VT2），其中VT1以預設速度駛向靜止狀態(tài)VT2，兩輛目標車輛的中心線偏差不超過0.5m。

如圖20所示。

圖20前方靜止車輛場景示意圖

（2）試驗方法

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試驗車輛穩(wěn)定跟隨VT1在相同車道內行駛，當VT1距離VT2預碰撞時間在預設時間后1s內執(zhí)行換道

動作駛入相鄰車道，完成換道時間不大于3s。預設速度及預設時間如表5所示。

表5切出預設速度/時間對照表

Vmax（km/h）預設速度（km/h）預設時間（s）

60＜Vmax≤80404

Vmax≤60Vmax-204

（3）通過要求

試驗車輛不應與目標車輛發(fā)生碰撞。

12.21前方車輛緊急制動

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含一條車道的長直道且兩側車道線為實線；車道內存在以Vmax的75%勻速行駛

的目標車輛。如圖21所示。

圖21目標車輛緊急制動場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛穩(wěn)定跟隨前方行駛的目標車輛。目標車輛1s內達到減速度6m/s2并減速至停止。

（3）通過要求

試驗車輛不應與目標車輛發(fā)生碰撞。

12.22定點停車

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為虛線。道路邊存在停車點。如圖22所示。

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圖22最右車道內靠邊停車場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛在最左側車道內行駛向指定位置停車點。

（3）通過要求

1）不出現(xiàn)倒車動作；

2）右側距離車道內側最大距離不大于0.3m；

3）距離停車點最近距離不大于10m。

12.23公交車港灣式進站

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含一條車道的長直道，路段內設置港灣式公交站，站臺長度不小于25m，設置

上、下客區(qū)域；如圖23所示。

圖23公交車港灣式進出站試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛駛向公交站。

（3）通過要求

1）試驗車輛應一次性進入公交站并完成停靠，無倒車調整情況，并保證車門與站臺上、下客區(qū)

域的對應；

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2）試驗車輛右側距離車道內側最大距離不應大于0.2m；

3）試驗車輛應在靜止后3s內開啟站臺同側車門。

12.24普通公交站臺式進站

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含一條車道的長直道，路段內設置公交站，設置上、下客區(qū)域；如圖24所示。

圖24公交車進出站（無需換道）試驗場景示意圖

（2）試驗方法

試驗車輛駛向公交站。

（3）通過要求

1）試驗車輛應一次性進入公交站并完成停靠，無倒車調整情況，并保證車門與站臺上、下客區(qū)

域的對應；

2）試驗車輛右側距離車道內側最大距離不應大于0.2m；

3）試驗車輛應在靜止后3s內開啟站臺同側車門。

12.25遠程操控*

（1）試驗場景

試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，車道間為雙實線，在試驗車輛行駛車道上設置均勻布

置3個錐形交通路標；錐形路標高度不小于500mm，間隔為一米。如圖25所示。

圖25公交車進出站（無需換道）試驗場景示意圖

（2）試驗方法

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試驗車輛駛向公交站錐形交通路標。

（3）通過要求

1）試驗車輛應制動停止在交通路標前，且不與其發(fā)生碰撞；

2）試驗車輛在停止后5秒內發(fā)出遠程操控請求；

3）操作人員可通過遠程方式操控接管車輛，并繞行通過交通路標；接管后，自動駕駛系統(tǒng)不可

自主恢復車輛控制權限。

13試驗其他要求

13.1自動駕駛能力檢測試驗的其他要求詳見附錄。

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附錄

試驗其他要求

（1）試驗場地應滿足如下條件：

——試驗場地具有良好附著能力的混凝土或瀝青路面；

——試驗場地滿足試驗場景要求；試驗項目-