FANUC智能技術及協(xié)作機器人介紹

FANUC智能技術及協(xié)作機器人介紹主要內(nèi)容FANUC

公司介紹1FANUC

智能技術2FANUC

協(xié)作機器人及ZDT功能3主要內(nèi)容FANUC

公司介紹1FANUC

智能技術2成立于1997年11月注冊資本:1200萬美元

（50%:50%）員工人數(shù)550名上海電氣集團是中國裝備制造業(yè)最大的企業(yè)集團之一FANUC是全球工廠自動化行業(yè)領先的集團由FANUC與上海電氣集團聯(lián)合投資的上海發(fā)那科機器人有限公司，擁有強大的工程集成及技術服務能力，為廣大的工業(yè)用戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品、成熟可靠的工藝方案與完善的技術服務。4公司介紹1956年，F(xiàn)ANUCNC開發(fā)成功，F(xiàn)ANUC的品牌由此開啟1971年，F(xiàn)ANUC成為世界上最大的數(shù)控系統(tǒng)廠家，占據(jù)全球70%市場份額1972年，F(xiàn)ANUC第一臺小型加工中心問世，BT30機床領域銷量世界第一1974年，F(xiàn)ANUC第一臺工業(yè)機器人問世，1976年投放市場1975年，F(xiàn)ANUC第一臺電火花線切割問世，并投放市場1984年，F(xiàn)ANUC第一臺全電動注塑機在發(fā)那科問世，并投放市場1997年，上海發(fā)那科成立，是最早進入中國推廣機器人技術的跨國公司之一2008年，F(xiàn)ANUC成為世界上第一個突破20萬臺機器人的廠家2010年，F(xiàn)ANUC機器人入駐世博會，上海發(fā)那科喜遷寶山新工廠2011-2014年，F(xiàn)ANUC被福布斯、路透社評為全球100強最具創(chuàng)新力公司之一，并位列英國《金融時報》全球500強2015年，F(xiàn)ANUC全電動注塑機全球銷量第一，突破5萬臺，中國銷量超萬臺5發(fā)那科品牌歷史機器人智能機器機器人在中國地區(qū)的銷售機器人在中國地區(qū)的服務機器人應用系統(tǒng)在中國地區(qū)的綜合解決方案智能機器（小型加工中心、全電動注塑機、電火花線切割機）在中國地區(qū)的銷售、服務及綜合解決方案機器人機器人系統(tǒng)小型加工中心全電動注塑機電火花線切割機客戶服務6上海發(fā)那科業(yè)務7機器人產(chǎn)品系列（260多種）FANUCROBODRILLα-DiAseries小型加工中心FANUCROBOCUTα-CiAseries電火花線切割FANUCROBOSHOTα-SiAseries全電動注塑機8智能機器系列應用方案沖壓、點焊、折邊涂膠機、螺柱焊、焊縫涂膠、PVC涂膠、裝配、玻璃涂膠、搬運、測量、滾邊、鉚接、門蓋涂膠、激光焊接9鈑金沖壓白車身應用車體涂膠總裝自動化發(fā)動機制造飾件制造機器人系統(tǒng)汽車行業(yè)10機器人系統(tǒng)

一般工業(yè)應用行業(yè)磚瓦建材、電力儀表、太陽能、玻纖/化纖、石化、日化、教育、家電、軌道交通、日用五金、工程機械、運動器材、食品、煙酒、飲料、醫(yī)療、糧油、電子、手機及相關輔件、汽車零部件（鍛造、鑄造、機加）、筆記本/平板/個人電腦及輔件等機床自動化焊接搬運分揀裝配打磨11機器人系統(tǒng)

涂裝行業(yè)車身噴涂玻纖噴涂膠衣噴涂金屬零部件噴涂塑膠零部件噴涂應用方案液體噴涂、雙組份噴涂、玻纖噴切、粉末噴涂、陶瓷施釉應用行業(yè)汽車、航空、汽車零部件、復合材料、電子、工程機械、休閑、衛(wèi)浴、農(nóng)業(yè)設備擁有專業(yè)的技術研發(fā)團隊，具有豐富的設計制造經(jīng)驗，提供機器人自動化工程的方案設計、系統(tǒng)仿真、設計制造、系統(tǒng)集成、安裝調(diào)試和技術支持的全方位服務。桁架式機加工自動化生產(chǎn)線交鑰匙工程沖壓自動化生產(chǎn)線交鑰匙工程12機器人技術研發(fā)及系統(tǒng)集成擁有軟硬件設施齊全的各類實驗室，進行機器人應用的功能測試和確認、視覺及力覺應用測試、焊接工藝確認等，確保項目設計的準確可行?；『笇嶒炇?3點焊實驗室力覺實驗室視覺實驗室IT實驗室汽車工業(yè)噴涂實驗室一般工業(yè)噴涂實驗室機床自動化切削實驗室恒溫實驗室電氣總線與網(wǎng)絡實驗室機器人技術研發(fā)及系統(tǒng)集成曲柄箱發(fā)動機缸蓋變速器殼體葉輪部件醫(yī)療零部件模具銅電極IT零部件通訊基站殼體樹脂模型14智能機器產(chǎn)品

小型加工中心導光板電池外殼相機鏡片汽車用連接器醫(yī)用培養(yǎng)皿DVD拾出透鏡樹脂眼鏡片15手機用連接器手機外殼智能機器產(chǎn)品

全電動注塑機PCD刀具加工金屬鏡面加工渦輪部件加工醫(yī)療零部件加工鍵槽加工薄肋加工接插模具部件16智能機器產(chǎn)品

電火花線切割機定期為用戶提供機器人操作、維護、應用等方面的技術培訓。為了讓客戶更好的了解FANUC產(chǎn)品的功能與特性、提高使用產(chǎn)品的能力，每個培訓課程由理論教學和實踐練習部分組成。為您提供專業(yè)的備件服務，對中國大陸及香港、澳門地區(qū)使用發(fā)那科機器人、小型加工中心、電火花線切割、全電動注塑機的最終客戶提供終身的快捷、優(yōu)質(zhì)、高效備件服務。17服務至上18服務至上根據(jù)您的實際需求，制定最優(yōu)化的解決方案。有關您的設備使用和應用問題，隨時能夠得到FANUC專家的傾力支持和快速響應。由FANUC專業(yè)團隊坐席中心，用心溝通，及時解答疑難問題，并在24小時內(nèi)派遣技術人員快速抵達現(xiàn)場。上?？偛縏ELAX州分公司TELAX津分公司TELAX圳分公司TELAX漢分公司TEL/p>

FAX慶分公司TELAX:023-6707550819上海發(fā)那科的銷售及服務網(wǎng)絡20全球網(wǎng)絡在全球FANUC機器人累計銷售400,000

臺機器人在中國FANUC機器人安裝數(shù)量總計超過50,000臺FANUC智能機器安裝數(shù)量總計超過140,000臺21銷售實績FANUC

產(chǎn)品研發(fā)的歷史智能機器人智能傳感器技術高可靠性機器人全電動機器人直流伺服CNC電-液伺服系統(tǒng)交流伺服CNC高性能機器人數(shù)字伺服CNC智能伺服CNC先進技術機器人195619741999超過50年研發(fā)NC的歷史總計歷史出貨臺數(shù):

ROBOT :200,000units

CNC :2,040,000units世界第一!世界第一!機器人軟件高可靠性+長壽命機器人手臂機器人控制器Hayato(脈沖編碼器)工廠伺服研究所馬達工廠伺服研究所電子工廠CNC研究所機器人工廠機器人研究所機器人研究所伺服放大器伺服研究所FANUC自行設計和制造機器人的所有主要部件

(機械部件，伺服電機，控制器和軟件)。FANUC確保所有部件的質(zhì)量和高可靠性。FANUC

工廠馬達工廠電子工廠重機械工廠輕機械工廠機器人工廠每年生產(chǎn)100萬臺伺服電機每年生產(chǎn)15萬套CNC機器人月產(chǎn)能5000臺FANUC

自動化生產(chǎn)現(xiàn)場機器人單元（重機械工廠）小型機器人組裝伺服電機組裝鑄造搬運CNC組裝板金生產(chǎn)在所有工廠內(nèi)使用了超過200臺加工中心和1300臺機器人R-30iAROBOGUIDEiPendantR-2000iB智能化,網(wǎng)絡化,面向應用CellControlPLCSerialI/O(Slave)WeldTimerI/OdeviceSerialI/O(Master)EthernetHostPC智能化iRVision(2D視覺傳感器)iRVision(3D視覺傳感器)力傳感器伺服感應高性能碰撞檢測軟浮動ROBOGUIDEiPendant網(wǎng)絡化RobotLinkiPendantWebserver(HTTP)CIMPLICITYFTP(TCP/IP)EthernetI/OSerialI/O面向應用管線內(nèi)置集成手臂集成管線包伺服焊槍伺服焊炬伺服涂膠控制器集成焊機智能機器人系統(tǒng)DCS＋－＋＋iRVisionForcesensor2D3D世界唯一全球技術合作FANUCRoboticsEurope(Luxembourg)FANUCLTDFANUCRoboticsAmerica(Detroit)

來自海外豐富的機器人應用技術多種用戶情報和技術來源成功的系統(tǒng)范例的參考成熟周邊設備的供應主要內(nèi)容FANUC

智能技術2FANUC智能技術智能機器人及離線編程應用“機器人的發(fā)展方向是能夠智能化地作人的日常行為”—

IEEE專家智能機器人ROBOGUIDE大腦視覺傳感器力覺傳感器視覺觸覺智能機器人及離線編程應用iRVisionIntegratedIntelligentRobotVision上海發(fā)那科掌握的視覺應用技術：跟蹤—軌跡跟蹤和線性跟蹤檢測—工件殘缺檢測讀取—條形碼或二維碼信息讀取彩色視覺—產(chǎn)品類型分揀補償偏移—目標定位2DV相機3DL相機FANUC智能技術當工件在一個平面內(nèi)偏移時，2D視覺檢測可以檢測工件在該平面內(nèi)的X、Y直線和繞Z軸旋轉偏移R。設置一個用戶坐標系，它的X-Y平面的平行于工件所在平面。2.5D檢測工件在該平面內(nèi)的直線和旋轉偏移偏移，同時還能基本估算出工件的高度Z。工件繞著X、Y軸的旋轉不能檢測。3DL檢測可以檢測工件一定范圍內(nèi)的各個方向的直線和旋轉偏移2D視覺檢測2.5D視覺檢測3DL視覺檢測ZXY智能機器人及離線編程應用FANUC智能技術作用：通過力和力矩的反饋使機器人具有觸覺感知功能，能模擬人手的高柔性。技術參數(shù)：力檢測范圍：147N（15kgf）-2500N（255kgf）力矩檢測范圍：11.8Nm（120kgfcm）-500Nm（5100kgfcm）力分辨率：0.39N（40gf）-4.9N（500gf）力矩分辨率：0.0016N（160gfcm）-0.25Nm（2500gfcm）誤差：小于2%六軸力傳感器三軸力傳感器智能機器人及離線編程應用FANUC智能技術可以讀取5種一維碼和2種二維碼，存于機器人內(nèi)部字符串寄存器中智能機器人及離線編程應用FANUC智能技術跟蹤系統(tǒng)智能機器人及離線編程應用輸送帶R-30iB控制柜iRVisionFANUC智能技術先找到工件，通過計算3維空間上的移動，補償機器人的位置從而準確地抓取工件。使用鐳射光線來檢測3維空間里工件的高度和傾斜角度。智能機器人及離線編程應用FANUC智能技術精確的工件插入軸承內(nèi)部嚙合外部嚙合周相匹配工件插入兩個智能機器人精確裝配機械單元（齒輪單元）一個機器人抓取齒輪本體，另一臺機器人使用力傳感器裝配齒輪工件.精確的工件插入(H7/h7)與周相匹配工件插入在傾斜的本體單元上插入一個工件兩臺機器人協(xié)調(diào)運動改變方向配合齒輪的裝配.智能機器人及離線編程應用FANUC智能技術力傳感器控制的拋光和研磨力傳感器設定特定的方向與特定的力，機器人法蘭夾持拋光研磨工具，根據(jù)力傳感器的回饋，機器人在特定方向上控制磨頭的進給。即使磨頭與工件沒有完全精準的貼合好，力傳感器也可以很穩(wěn)定的控制打磨的力度。示教點的時候，無須完全貼合工件的表面。力傳感器實時的控制機器人的運動，保持磨頭與工件的接觸力3D面的自動研磨也是可以實現(xiàn)的。研磨金屬工件智能機器人及離線編程應用衛(wèi)浴打磨FANUC智能技術離線編程基于DELCAM和ROBOGUIDE軟件進行離線編程根據(jù)現(xiàn)場布局設計設置3D模型現(xiàn)場實際應用結果智能機器人及離線編程應用FANUC智能技術主要內(nèi)容FANUC

協(xié)作機器人及ZDT功能3綠色協(xié)作機器人能夠與操作人員在無安全圍欄的情況下協(xié)同合作。傳統(tǒng)機器人協(xié)作機器人無安全圍欄協(xié)作機器人-40

-安全圍欄人機隔離人機共處人機協(xié)作人機獨立沒有安全圍欄，人和機器人在共享的工作空間內(nèi)工作人和機器人協(xié)同操作協(xié)作機器人無安全圍欄人機協(xié)同作業(yè)-41

-FANUC協(xié)作機器人系列-42

-可搬運質(zhì)量可達半徑4kg550mm7kg717mm7kg911mmCR-7iA/LCR-7iACR-4iACR-35iANewNewNewFANUCCR-35iA的特性-43

-最大負載35kg，世界首款已取得國際標準ISO10218-1安全認證接觸到人時，機器人會安全地停止CR-35iA無需安全圍欄的協(xié)同作業(yè)機器人人與機器人可共享某個區(qū)域進行作業(yè)動作可達半徑1813mmFANUCCR-7iA的特性-44

-CR-7iA可搬運質(zhì)量為7kg，可達半徑717mm更加靈敏的觸碰停止更加輕柔的推按退避無需圍欄，人與機器人共享工作區(qū)域，協(xié)同作業(yè)可以頂?shù)醢惭b支持視覺、力覺等智能應用功能安全功能（1/2）-45

-停止J2軸J1軸后退接觸停止推按退避接觸后退標準型，無需調(diào)整靈敏度可調(diào)整高靈敏度接觸停止功能操作人員接觸到綠色表面的任意部分，機器人停止。操作人員接觸到工具或工件時，機器人停止。接觸停止的靈敏度：最大150N

（外力超過150N，機器人停止）

-更高的靈敏度可由用戶改變閾值來實現(xiàn)。停止接觸停止激活的區(qū)域防擠壓5mm機器人手臂間防止擠壓操作人員的手臂關節(jié)間防止擠壓手指機器人可以檢測到工具或工件與人的觸碰。綠色柔軟的外殼防止操作人員的手指或手臂受到擠壓。安全功能（2/2）-46

-ISO10218-1:2011

(等同于JISB8433-1)ENISO13849-1:2008

(Category3，PL=d)通過使用壓力監(jiān)測的DCS（雙重安全檢測）功能，F(xiàn)ANUC協(xié)作機器人通過了國際認證，能滿足安全要求。安全認證-47

-帶有安全傳感器（用戶準備）時可高速運動：協(xié)作模式高速模式最大速度：250mm/s最大速度：750mm/s安全傳感器（用戶準備）高速模式-48

-手持引導功能-49

-使用手持引導裝置牽引CR-35iA機器人，機器人會跟隨著人的牽引方向移動。方便的實現(xiàn)示教位置的人工微調(diào)，和手持引導示教程序。手持引導裝置手持引導示教應用示例（1）機床上下料-50

-應用示例（2）-51

-人機協(xié)作安裝備胎應用示例（3）-52

-人機協(xié)作裝配滾珠絲杠應用示例（4）-53

-人機協(xié)作搬運紙箱應用示例（5）-54

-內(nèi)容使用小型協(xié)同作業(yè)機器人CR-7iA進行齒輪組裝利用裝在機器人手腕前端的力覺傳感器完成伴隨相位配合的齒輪組裝使用推車在作業(yè)臺之間移動機器人，通過相機進行位置補償特長無需安全柵欄，人與機器人可在同一區(qū)域內(nèi)作業(yè)可以使用視覺傳感器和力覺傳感器能夠簡單地移動設置機器人CR-7iAFS-15iA力傳感器檢測零件用相機組裝齒輪應用示例（6）-55

-采用頂?shù)醢惭b的小型協(xié)同作業(yè)機器人CR-7iA/L對汽車前窗玻璃進行涂膠特長無需安全圍欄人與機器人可在同一區(qū)域內(nèi)作業(yè)采用頂?shù)醢惭b，機器人手臂從上方接近工件，可以覆蓋更大的動作范圍采用頂?shù)醢惭b，可使地面空間得到有效利用頂?shù)醢惭bCR-7iA/L汽車前窗玻璃內(nèi)容擋風玻璃涂膠使用協(xié)作機器人的優(yōu)勢-56

-協(xié)作機器人沒有圍欄

機器人系統(tǒng)占用的工作空間更少，適合于現(xiàn)有生產(chǎn)線的機器人自動化改造人與機器人可共享工作區(qū)域節(jié)省工作空間；方便檢查和處理生產(chǎn)現(xiàn)場問題分工合理，充分發(fā)揮各自優(yōu)勢機器人適合做：簡單重復、粗重勞累的工作人適合做：需要感知判斷、靈巧柔性的工作零停機時間功能

（Zero

Down

Time）越是復雜的系統(tǒng)及大型系統(tǒng),越容易出現(xiàn)無法預計的異常情況,導致設備停機,

給正常生產(chǎn)帶來巨大損失。為了消除無法預計的設備停機,需要預先知道機械部件的故障、以及機器人?控制柜?程序中存在的潛在問題。

→實現(xiàn)零停機化故障!停止!停止!停止!J2振動加劇下周末要更換減速

機了。持續(xù)生產(chǎn)持續(xù)生產(chǎn)持續(xù)生產(chǎn)持續(xù)生產(chǎn)概要58ZDT功能PreventativeMaintenanceProcessHealthSystemHealthMechanicalHealth予防保全檢查機構部的狀態(tài)檢查程序狀態(tài)檢查系統(tǒng)狀態(tài)診斷減速機記錄伺服報警(servooffalarm)監(jiān)視馬達轉矩通知保養(yǎng)時間視覺信息焊接日志稼動率產(chǎn)量內(nèi)存的使用量報警信息ZDT具有以下4大功能。請更換潤滑油！59

工廠

ZDT系統(tǒng)通過網(wǎng)絡連接,在手機及移動末端的專用畫面上,查看機器人的運行數(shù)據(jù)（如設備運行狀況、生產(chǎn)信息、診斷信息、保養(yǎng)時期等）。也可以通過手機及PC,在智能設備、Web瀏覽器上確認機器人的運行狀況。Web瀏覽器智能設備60數(shù)據(jù)收集器數(shù)據(jù)收集器數(shù)據(jù)收集器ZDT服務器ZDT的首頁（Web瀏覽器）PreventativeMaintenanceProcessHealthSystemHealthMechanicalHealth顯示每臺機器人的運行狀況、軸狀態(tài)、保養(yǎng)時期及報警等信息一目瞭然地確認各機器人的運行狀況61保養(yǎng)時期運行狀況（緑：運行中、紅：停止）軸狀態(tài)報警ZDT的首頁（智能設備）62所有機器人的報警、機器人狀態(tài)等數(shù)據(jù)信息集中顯示在首頁上只需閱覽一個畫面,便能掌握所有機器人的狀況通知信息機器人狀態(tài)用戶信息機器人臺數(shù)首頁PreventativeMaintenanceProcessHealthSystemHealthMechanicalHealth毎臺機器人的監(jiān)視畫面軸狀態(tài)保養(yǎng)時期稼動狀況（綠：運行中、紅：停止）運行效率第1頁第2頁報警在每臺機器人的主畫面上、顯示運行狀況、稼動率、軸狀態(tài)、保養(yǎng)時期、生產(chǎn)量、報警等信息一目瞭然地確認每臺機器人的運行狀況63機構部信息（檢查機構部的狀態(tài)）（1）PreventativeMaintenanceProcessHealthSystemHealthMechanicalHealth顯示減速機的診斷結果以及高扭矩值根據(jù)減速機的診斷結果,制定積極的保養(yǎng)計劃（更換減速機）通過觀察高扭矩值,監(jiān)視機器人的運行狀況機械數(shù)據(jù)J3,J6軸異常！閾値高扭矩(highwatermarktorque)64減速機診斷結果參考値注意値警告?zhèn)幟總€周期的最大扭矩PreventativeMaintenanceProcessHealthSystemHealthMechanicalHealth查看servooff的次數(shù),重新考慮機器人的動作及設定查看servooff的履歷表,了解servooff的原因機械數(shù)據(jù)Servooff的次數(shù)65Servooff履歷表機構部信息（檢查機構部的狀態(tài)）（2）保養(yǎng)通知（預防維護）PreventativeMaintenanceProcessHealthSystemHealthMechanicalHealth機器人自動顯示保養(yǎng)通知具體顯示應該做保養(yǎng)的時期,按時實施保養(yǎng)保養(yǎng)時間＊通知機器人系統(tǒng)的點檢時間及部件的更換時間等。請實施機構部的第一次點檢及控制裝置的點檢！66系統(tǒng)信息（檢查系統(tǒng)狀態(tài)）Preventativ