機器狗：技術成熟性能優(yōu)越場景剛需放量在即2025

行業(yè)及產(chǎn)業(yè)行業(yè)及產(chǎn)業(yè)機器狗：技術成熟，性能優(yōu)越，場機械設備機械設備l四足機器人：性能卓越，技術演進。四足機器人是一種模仿動物肢體結構和行走方式的仿生機器人，也稱“機器狗”，具備穩(wěn)定、靈活、承載能力強、自助導航等優(yōu)點，有很強的環(huán)境適應能力，能夠在多種復雜地形中穩(wěn)定行走和執(zhí)行任務。目前，機l輪足作為新形態(tài)，拓展了應用邊界。輪足機器狗是一種結合了輪式和足式運動能力的機器人，在設計上融合了輪式機器人的速度和續(xù)航優(yōu)勢，以及足式機器人的靈活性和越障l應用場景、技術和供應鏈、政策等多重因素驅動之下，行業(yè)應用拐點來臨。1）應用場景清晰：四足機器人優(yōu)勢突出，在軍事、救援、工業(yè)、物流、電力等高危險性領域廣泛滲透；2）技術成熟，產(chǎn)業(yè)配套完善：機器狗經(jīng)過了數(shù)十年的發(fā)展迭代，技術路線已經(jīng)走向收斂，基本的軟硬件技術走向成熟，上游供應鏈逐漸完善，成本已經(jīng)降低至具備經(jīng)濟性的水平；3）產(chǎn)業(yè)政策支持：國家和各地方大力支持“機器人”+行業(yè)落地，促使行l(wèi)機器狗行業(yè)已形成全球化競爭，目前國產(chǎn)品牌占據(jù)主導。近年來，在政策和資本的支持之下，全球范圍內布局四足機器人市場的企業(yè)和機構數(shù)量持續(xù)增加，市場規(guī)?？焖僭瞿赇N量有望超56萬臺；遠期來看，我們認為行業(yè)級四足機器人的潛在市場空間超過l1）核心零部件：四足機器人的核心部件為執(zhí)行器，執(zhí)行器主要由驅動器、無框電機、行星減速器等部件構成；建議關注技術實力強，有先發(fā)優(yōu)勢的公司，推薦臥龍電驅、中大力德，關注匯川技術、步科股份、雷賽智能、偉創(chuàng)電氣、禾川科技、雙環(huán)傳動、國茂股份、長盛軸承等；2）四足機器人整機/行業(yè)應用機器人：建議關注產(chǎn)品力較強的公司，關注中堅科技、億嘉和、申昊科技、晶品特裝等；3）行業(yè)應用入口：機器狗作為硬件產(chǎn)品，需要和深入了解行業(yè)的合作伙伴共同實現(xiàn)方案設計和場景落地，建議關注產(chǎn)業(yè)資源豐富的公司，推薦中控技術，關注能科科技、寶信軟件、建l風險提示：機器狗技術突破不及預期風險、下游需求不及預期風險、市場競爭加劇風請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與證券研究報告行業(yè)深度請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第2頁共39頁簡單金融成就夢想機器狗產(chǎn)業(yè)放量在即，關注相關供應鏈和生態(tài)合作伙伴。1）核心零部件：四足機器人的核心部件為執(zhí)行器，執(zhí)行器主要由驅動器、無框電機、行星減速器等部件構成；建議關注技術實力強，有先發(fā)優(yōu)勢的公司，推薦臥龍電驅、中大力德，關注匯川技術、步科股份、雷賽智能、偉創(chuàng)電氣、禾川科技、雙環(huán)傳動、國茂股份、長盛軸承等；2）四足機器人整機/行業(yè)應用機器人：建議關注產(chǎn)品力較強的公司，關注中堅科技、億嘉和、申昊科技、晶品特裝等；3）行業(yè)應用入口：機器狗作為硬件產(chǎn)品，需要和深入了解行業(yè)的合作伙伴共同實現(xiàn)方案設計和場景落地，建議關注產(chǎn)業(yè)資源豐富的公司，推薦中控技術，關注能科科技、寶信軟件、建設工業(yè)。應用場景、技術和供應鏈、政策等多重因素驅動之下，行業(yè)應用拐點來臨：1）應用場景清晰：四足機器人優(yōu)勢突出，在軍事、救援、工業(yè)、物流、電力等高危險性領域廣泛滲透；2）技術成熟，產(chǎn)業(yè)配套完善：機器狗經(jīng)過了數(shù)十年的發(fā)展迭代，技術路線已經(jīng)走向收斂，基本的軟硬件技術走向成熟，上游供應鏈逐漸完善，成本已經(jīng)降低至具備經(jīng)濟性的水平；3）產(chǎn)業(yè)政策支持：國家和各地方大力支持“機器人”+行業(yè)落地，促使行業(yè)邁向放量增長新階段，市場規(guī)模與銷量增長勢頭強勁，前景樂觀。市場主要關注人形機器人的發(fā)展，而對行業(yè)應用級的機器人有所低估。人形機器人行業(yè)算法研發(fā)和工程化、性能可靠性等尚不明確，處于早期階段；而在人形機器人的研發(fā)投入過程中，同時在智聯(lián)汽車和工業(yè)機器人的技術基礎之上，電機、減速器、傳感器、控制算法等技術得到了持續(xù)發(fā)展，使得行業(yè)應用級的機器人軟硬件技術成熟，供應鏈配套走向完善，具備了初步商業(yè)化落地的基礎。市場主要關注機器人的零部件，我們認為具備場景經(jīng)驗、行業(yè)數(shù)據(jù)的合作伙伴也值得關注。硬件公司側重于機器人本身機械性能持續(xù)提升，通過不同類型的驅動系統(tǒng)以實現(xiàn)機器人自主行走、爬行、跳躍等移動方式，這些功能是機器人在各種復雜環(huán)境中執(zhí)行任務的前提。而系統(tǒng)解決方案公司更熟悉用戶場景，積累了足夠多的數(shù)據(jù)，可以更加容易將機器人產(chǎn)業(yè)化，也是必不可少的。請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第3頁共39頁簡單金融成就夢想 6 6 7 92.多重條件成熟，行業(yè)應用機器人迎來放量拐點 4.3行業(yè)應用入口 請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第4頁共39頁簡單金融成就夢想圖1：機器人的分類及四足機器人示意圖 6圖2：四足機器人的發(fā)展歷程 8圖3：典型的機器狗產(chǎn)品示意圖 8圖4：宇樹科技B2-W及云深處山貓輪足機器人 圖5：珠海航展展出的“機器狼” 圖6：四足機器人結構組成 圖7：MITCheetah四足機器人使用的半直驅執(zhí)行器 圖8：MIT半直驅驅動器的爆炸圖和側截面圖 圖9：機器狗的全身運動控制框架 圖10：MITCheetah的運動控制框架 圖11：四足機器人的產(chǎn)業(yè)鏈上下游 圖12：2023全球四足機器人銷量份額分布 20圖13：2023全球四足機器人市場規(guī)模份額分布 20圖14：全球四足機器人銷量及增長預測 21圖15：全球四足機器人市場規(guī)模及增長預測 21圖16：2023中國四足機器人下游分布（按銷量） 21圖17：2023中國四足機器人下游分布（按金額） 21圖18：宇樹科技的產(chǎn)品矩陣 22圖19：宇樹科技24年5月推出小型人形機器人G1 23圖20：宇樹科技UnitreeB2-W 24圖21：宇樹科技UnitreeGo2-W 24圖22：云深處的主要四足機器人產(chǎn)品 24圖23：云深處主要合作伙伴 25圖24：云深處山貓產(chǎn)品 25圖25：七騰機器人的產(chǎn)品系列 26圖26：七騰機器人的防爆四足機器人 26圖27：波士頓動力的產(chǎn)品迭代歷程 27行業(yè)深度請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第5頁共39頁簡單金融成就夢想圖28：希爾機器人的自動化產(chǎn)線示意圖 29圖29：中堅科技推出靈睿P1四足機器人 圖30：江蘇響水“3·21”特別重大爆炸事故 圖31：河南義馬氣化廠“7·19”重大爆炸事故 圖32：中控Plantbot機器人解決方案 圖33：中控技術DCS市占率連續(xù)十三年國內第一 圖34：中控技術復雜地形巡檢解決方案 圖35：中控技術原料罐區(qū)巡檢解決方案 圖36：公司為沙特阿美定制的輪式防爆巡檢機器人 圖37：公司四足機器人在HRC獲得應用 表1：四足機器人優(yōu)勢及技術支撐 7表2：四足機器人的技術路線 9表3：四足機器人的現(xiàn)實應用案例 表4：國防軍事機器人的類型 表5：軍用機器人的主要應用領域 表6：全球軍事機器人的裝備 表7：四足機器人的主要傳感器類型 表8：中央及地方的機器人相關政策 表9：中國四足機器人主要企業(yè)和產(chǎn)品 20表10：四足機器人部分場景潛在市場空間測算 21表11：臥龍電驅的工業(yè)、日用家電主要產(chǎn)品和應用行業(yè) 28表12：2022年臥龍在全球低壓電機市場7.5% 29表13：2022年臥龍在全球高壓電機市場11.5% 29表14：智能巡檢相比人工巡檢優(yōu)勢明顯 表15：相關公司估值表 行業(yè)深度請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第6頁共39頁簡單金融成就夢想1．四足機器人：機器人重要分支，環(huán)境適應能力四足機器人一種運動能力極強的仿生機器人。四足機器人是一種仿生腿足式機器人，設計思路是模仿動物（如狗、貓、馬等）四肢結構和行走方式，通過高度復雜的機械結構和精密的控制算法，同時配備多類型的傳感器、驅動器、控制系統(tǒng)等，使其具備極強的環(huán)境適應能力，能夠在多種復雜地形中穩(wěn)定行走和執(zhí)行任務。資料來源：宇樹科技官網(wǎng)，申萬宏源研究四足機器人具備穩(wěn)定性、靈活性、承載能力、自助導航能力等多重優(yōu)點，因此在各種復雜環(huán)境中展現(xiàn)出強大的適應性。1）穩(wěn)定性：四足機器人的穩(wěn)定性主要得益于其四足設計，這為機器人提供了一個寬闊的支撐基礎，使其能夠在不平坦或不穩(wěn)定的地面上保持平衡。機器狗需要在樓梯、碎石地和斜坡等復雜地形上都能穩(wěn)定行走，即使在受到外力推擠時也能迅速恢復平衡，這在建筑工地監(jiān)測或石油管道巡檢等需要在不穩(wěn)定地形上操作的場景中尤為重要。2）靈活性：四足機器人的腿部具備獨立運動能力，允許機器人以多種步態(tài)適應不同的環(huán)境和任務需求。四足機器狗能夠通過調整步長和步速，以適應不同的速度和方向變化，甚至在必要時進行跳躍或爬行，這使得它能夠在狹窄或障礙物眾多的空間中靈活導航，如在廢墟搜索和救援任務中避開障礙物，或在復雜的室內環(huán)境中進行探索。3）承載能力：承載能力是機器人具備功能性和實用性的關鍵要素之一。由于四足機器人擁有堅固的框架和腿部結構，有四個支撐點均勻地分布負載，減少對單個腿部的壓力，它們能夠根據(jù)負載的重量和形狀調整步態(tài)和平衡，以確保在不同負載下都能穩(wěn)定行走。請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第7頁共39頁簡單金融成就夢想4）續(xù)航能力：四足機器人的續(xù)航能力得益于高效的能源系統(tǒng)；此外，相比雙足機構，四足結構本身具備穩(wěn)定性，不需要為了維持平衡產(chǎn)生額外的能量消耗。隨著電池技術的進步，四足機器人的續(xù)航能力已經(jīng)大幅提升：宇樹科技四足機器狗B2的綜合運行續(xù)航4-6小時，空載持續(xù)行走>5h，續(xù)航里程>20km；20kg負載持續(xù)行走>4h，續(xù)航里程>15km。5）自主導航能力：四足機器人的自主導航能力是通過集成多種傳感器，如激光雷達、攝像頭和紅外傳感器來實現(xiàn)的。這些傳感器共同工作使得機器人能夠實時感知周圍環(huán)境、識別障礙物，并規(guī)劃出最優(yōu)路徑。同時，它可以用SLAM技術進行自我定位和環(huán)境地圖構建，以及運用機器學習和人工智能算法從經(jīng)驗中學習，不斷優(yōu)化導航策略，在沒有人類干預的情況下規(guī)劃路徑和避障，減少了對人工操作的依賴。表1：四足機器人優(yōu)勢及技術支撐四足機器人擁有堅固的框架和腿部結構，有四個支撐點均勻地分布負通過集成多種傳感器，如激光雷達、攝像頭和紅外傳感器等實現(xiàn)，這些傳感器共同工作使得機器人能知周圍環(huán)境、識別障礙物，并規(guī)劃出最優(yōu)路徑。同時，它們可以SLAM擾四足機器人的行走機制模仿動物的自然步態(tài)，減少了與地面的摩擦和從學術研究到商業(yè)化應用，四足機器人已有超過60年的發(fā)展歷程。復盤行業(yè)發(fā)展歷程，主要可以劃分為三個階段：1）理論研究和原型機階段（1960s-2000s）：20世紀60年代，McGhee研制了世界上第一臺四足機器人——“PhonyPony”。20世紀80年代，MITLeg-Lab開展了腿足動態(tài)運動控制研究，為后續(xù)波士頓動力公司的四足機器人開發(fā)奠定了基礎。2）技術研究和進步階段（2000s-2015年）：2005年，美國波士頓動力公司推出的BigDog是四足機器人發(fā)展的一個重要里程碑，采用伺服液壓缸作為其腿部的驅動器，為負重型四足機器人的研制提供了新思路。隨后，2012年，波士頓動力公司推出了LS3，進一步改進了身體結構設計，實現(xiàn)了更大的負載能力。2012年MIT研制了全電機驅動的四足機器人Cheetah，該機器人通過力矩電機的反驅作用，實現(xiàn)對地面碰撞能量的回收，具有極高的能量利用率。國內起步較晚，對海外進行快速追趕。2010年，中國國家863計劃啟動“高性能四足仿生機器人”項目，山東大學、國防科技大學、哈爾濱工業(yè)大學和上海交請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第8頁共39頁簡單金融成就夢想通大學等多所大學展開了液壓驅動的四足機器人研究工作。浙江大學自2011年開始研究單腿機器人的動態(tài)平衡控制與高能效問題。3）應用嘗試與技術突破階段（2015年之后）：2016年，蘇黎世聯(lián)邦理工學院推出新一代四足機器人ANYmal，該機器人被設計用于惡劣環(huán)境的自主作業(yè)，能夠自主規(guī)劃導航路徑并且合理選取落腳點，已被應用于油氣站的工業(yè)檢測。2020年，波士頓動力正式銷售Spot四足機器人（2015年發(fā)布），用于商業(yè)和工業(yè)領域。國內在商業(yè)化應用階段實現(xiàn)了對海外的追趕和超越。目前已有規(guī)?；瘧玫牡湫痛碛顦淇萍?、云深處科技分別成立于2016年、2017年，其中宇樹科技分別于2022年6月、2023年12月推出工業(yè)級機器狗B1和B2；云深處分別于2019年12月、2021年6月、2023年10月推出針對行業(yè)應用的四足機器人絕影X10、X20、X30。2022年之后，小米、騰訊、小鵬等跨界企業(yè)亦開始推出四足機器人產(chǎn)品。請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第9頁共39頁簡單金融成就夢想根據(jù)腿部驅動方式，機器狗可分為液壓驅動、電機驅動、氣動驅動和電液復合驅動機器狗。其中：1）液壓驅動具有很高的功率/密度比、高帶寬、快速響應等特性，使用液壓系統(tǒng)來驅動其關節(jié)，這種驅動方式可以提供較大的力和扭矩，適合執(zhí)行重載和高動態(tài)性能的任務；但液壓驅動具有能耗大、效率低、噪音大等缺點。2）電機驅動主要依靠電動馬達來驅動關節(jié)，具有響應速度快、控制精度高、能耗相對較低、工作噪聲小等優(yōu)點；但具有承載能力差、功率密度小等缺點。3）氣動驅動使用氣體壓力來驅動關節(jié)，這種驅動方式結構輕盈，具有制造成本低、設計輕、靈活性好、環(huán)保等優(yōu)點；同時也面臨著控制精度低的挑戰(zhàn)，難以實現(xiàn)高精度控制和低能耗，實際應用場景較少。4）電液復合驅動結合了電機驅動和液壓驅動的優(yōu)勢，在四足機器人領域，這種驅動方式特別適用于需要高功率輸出、快速響應以及強大動態(tài)性能的場景。在面對極端溫度、塵埃和潮濕等惡劣環(huán)境時表現(xiàn)出更好的耐受性，適合軍事、野外救援等應用場景；缺點在于成本更高，維護復雜，需要定期更換液壓油和過濾器，增加了運行成本。隨著驅動和電機技術的日益成熟，電機驅動的機器狗成本快速降低，在大多數(shù)消費類和工業(yè)場景都可以適用，因此目前電機驅動成為四足機器人的主流技術路線。表2：四足機器人的技術路線很高的功率/密度比、高帶寬、快速響應、較大的結合了電機驅動和液壓驅動的優(yōu)勢，適用于需要高功率輸出應以及強大動態(tài)性能的場景，面對惡劣環(huán)境時表現(xiàn)出更好的耐輪足機器狗是一種結合了輪式和足式運動能力的機器人，它們在設計上融合了輪式機器人的速度優(yōu)勢和足式機器人的越障能力。根據(jù)機器狗末端執(zhí)行機構的方式不同，可以分為輪足機器狗、腿足機器狗和履帶足機器狗等。相比傳統(tǒng)的四足機器狗，輪足機器狗加入輪式設計后兼具速度與靈活性，同時保持了復雜環(huán)境適應能力的優(yōu)勢，為機器人應用場景的拓展帶來了更多可能性。輪足機器狗的結構和控制簡單，易于設計和操作，平坦的地面能靈活快速移動的優(yōu)勢：1）設計理念上融合四足與輪式的雙重優(yōu)點，在提高復雜環(huán)境適應能力的同時，顯著提升了速度、靈活性、穩(wěn)定性等移動特性。這大幅度提高了輪足機器狗在平坦地形下的移行業(yè)深度請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第10頁共39頁簡單金融成就夢想2）復雜環(huán)境適應能力拓寬應用場景，野外、城市、工業(yè)環(huán)境等多種復雜環(huán)境中的適用性顯著增強；3）運動表現(xiàn)再創(chuàng)新高。目前，國內機器人運控能力的進展在輪足機器狗中得到了充分體現(xiàn)。以宇樹科技2023年12月23日發(fā)布的UnitreeB2-W為例，視頻中的輪足機器狗運控性能優(yōu)異，完成了在陡峭山巖快速下坡、爬樓梯、蹚水、空翻等一系列高難度動作。同時，UnitreeB2-W不僅能夠完成載人移動，還可以從高處跳躍并保持姿態(tài)穩(wěn)定，充分展示了其在運輸和工業(yè)作業(yè)中的應用潛力。資料來源：宇樹科技官網(wǎng)，云深處科技官網(wǎng)，申萬宏源研究四足機器人相比輪式和履帶式機器人，具有優(yōu)異的越障能力，可以輕松穿越樓梯、碎石、狹窄空間等復雜地形，因此在多個領域展現(xiàn)出廣泛的應用潛力。四足機器人逐漸應用于工業(yè)領域，如海上變電站、鉆井平臺、建筑工地、智慧工廠、應急消防等各種場景，其商業(yè)化進程不斷加速。1）在軍事和國防領域，可以執(zhí)行偵察監(jiān)視、探測排爆和物資運輸任務，提高作戰(zhàn)效率和安全性，例如，機器人可以用于測試和評估，執(zhí)行偵察監(jiān)視任務，以及在潛在的危險環(huán)境中進行探測排爆。2）在搜索和救援行動中，四足機器人能夠快速響應，穿越復雜地形，在災害現(xiàn)場搜索幸存者或在野外進行救援，中國的“赤兔”四足機器人在地震和其他災害響應中，用于進入廢墟和狹窄空間，幫助救援人員評估結構穩(wěn)定性和尋找幸存者。內蒙古模擬天然氣管道泄露爆炸，使用機器狗應用到偵測、拋投、滅火等領域，探索無人化作戰(zhàn)模式，提升隊伍救援無人化、科技化水平。3）工業(yè)場景中，四足機器人旨在執(zhí)行重復性工作、搬運重物和檢查設備安全等職責。它們能夠靈活地在工廠內部移動，到達輪式機器人難以到達的區(qū)域，從而提升生產(chǎn)效率和安全水平。它們可以巡檢石油天然氣管道和電力設施，減少人力投入，法國的Robosoft行業(yè)深度請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第11頁共39頁簡單金融成就夢想的Cestus機器人，用于核電站的常規(guī)檢查，包括管道和容器的內部檢查，減少輻射暴露風險。在荊州市荊州區(qū)220kV紀南變電站，保障設備安全健康運行。機器狗替代了人工巡視，減輕了人工巡視的勞動強度，也提高了巡檢質效。4）在物流和配送領域，四足機器人能夠搬運貨物或進行快遞服務，提高運輸效率。農(nóng)業(yè)中，它們可以用于農(nóng)田巡邏、監(jiān)測作物生長情況和噴藥施肥等作業(yè)，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率和質量，降低勞動成本。5）家庭和個人使用方面，四足機器人則能夠作為家庭助手或陪伴機器人，提供互動和陪伴。隨著技術的不斷進步，四足機器人的應用場景將更加多樣化，為人類社會帶來更表3：四足機器人的現(xiàn)實應用案例波士頓動力的Spot機器人，被美國軍方用于測試和評估，執(zhí)行偵察中國的“赤兔”四足機器人在地震和其他災害響應中，用于進入廢墟和狹窄空間，幫助救援人員評估結構穩(wěn)定性和尋找幸存者。內蒙古模擬天然氣管道泄露爆炸，使用機器狗應用到偵測、拋投、滅火等領域，探索無人化作戰(zhàn)模荊州市荊州區(qū)220kV紀南變電站，保障設備安全健康運行。機器狗替代了人工巡視，減輕了人工巡視的勞動強作杭州宇樹科技開發(fā)的工業(yè)級四足機器人UnitreeB2參與了泰山景區(qū)的垃圾清運測試。這些機器狗能夠背負重物，攀爬巖石和陡峭的環(huán)境，內置的深度相機實時監(jiān)測周圍，確保每一步都2024年6月，深圳市可飛科技有限公司推出一款全新的環(huán)境監(jiān)測工具搭載實景復制、GNSS等測繪技術的協(xié)同作業(yè)，以期在未來協(xié)助或代替人工在復雜高危地形、惡劣天氣軍用機器人是一種替代或協(xié)助人類執(zhí)行火力進攻、指揮控制、目標探測、環(huán)境偵察和后勤保障等軍事任務的自主式、半自主式或遙控式的電子機械裝置。軍用機器人通常由行駛平臺系統(tǒng)、定位導航系統(tǒng)、綜合控制系統(tǒng)、任務載荷系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)等組成。機器人狹義定義是指模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機器，在軍用領域大多指代地面機器人或無人車等；從廣義上來看包括軍用地面機器人、無人機、水下機器人、空間機器人請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第12頁共39頁簡單金融成就夢想表4：國防軍事機器人的類型地面機也稱為地面無人平臺（UGV），指全自動、半自動或遙控的地面無人載具，可搭載各類作戰(zhàn)平臺和功能模塊，替代士水下機也稱為無人潛航器（UUV），指在水下使用的高科技無人載具，除集成有機器人載體的推進、控制、動力和導航等設水面機也稱為無人艇（USV指是一種無人操作的水面艦艇，可配備先進的控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和武器系空中機也稱無人機（UAV），指可自主或遙控飛行的空中無人載具，可搭載偵察探測、導引控制、火力打擊等多種載荷，執(zhí)空間機指具有一定自主感知能力，能完成多樣化軍事任務的特殊航天器，具有快速機動和操作靈活等特點。它既可以自主接軍用機器人應用場景多元廣泛。軍事機器人以完成預定的戰(zhàn)術或戰(zhàn)略任務為目標，能夠自主或人機協(xié)同條件下完成戰(zhàn)場偵察、監(jiān)視、目標捕獲與指示、通信中繼、掃雷、輸送物資、直接攻擊敵方目標、戰(zhàn)場救護等多種戰(zhàn)術任務。20世紀60年代以來，軍用機器人日益受到各國軍界的重視，其具備巨大的軍事潛力，較高的作戰(zhàn)效能，有望成為未來信息化戰(zhàn)場的基本智能單元。表5：軍用機器人的主要應用領域），在修筑防御工事、物資運輸和排雷布雷等工作中，機器人可以展現(xiàn)其不會疲勞、不會生病和精準高效結合人工智能、高速計算機等先進技術，具有一定的問題分析能力，可以在實戰(zhàn)中快速處理各類情報機器人可以作為科研和教學的助手，幫助人類獲取難以取得的科學數(shù)據(jù)或執(zhí)行繁重的訓練任務，如實發(fā)展國防軍事機器人成為世界主要國家共識。全球軍用機器人領域發(fā)展較快且布局較早的國家為美、俄、法三國，戰(zhàn)略規(guī)劃較為清晰，且在國防軍費領域中無人裝備投入力度較大。根據(jù)晶品特裝招股說明書：美國列裝的地面機器人包括PackBot系列、TALON系列等；美軍共裝備了超過1.2萬臺地面無人裝備，能夠遂行爆炸物處理、安全巡邏、輔助作戰(zhàn)和后勤保障等多樣化軍事任務，已列入研制計劃的智能化裝備超過100種，計劃到2030年60%的地面作戰(zhàn)平臺將實現(xiàn)智能化。俄羅斯通過《2025年前研制未來戰(zhàn)斗機器人》等專項計劃引領機器人裝備發(fā)展，計劃至2025年將無人作戰(zhàn)系統(tǒng)在武器裝備中的比例提高到30%以上，主要聚焦于偵察監(jiān)視、指揮決策、火力打擊、作戰(zhàn)支援等多領域。表6：全球軍事機器人的裝備名稱國家研制單位名稱國家研制單位斯卡拉什尼科夫公司天王星-9多功能機器人用于偵察、火力支援和破請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第13頁共39頁簡單金融成就夢想多用途戰(zhàn)術運輸車通用動力地面系該系列無人車用于執(zhí)行作戰(zhàn)、情報偵察和運送物資等任式、6x6履帶式/輪式和8x8履帶式/輪式三種類型；美國陸軍已批準魔爪（Talon）機器人司魔爪機器人廣泛應用于爆炸品處理、偵察、通信、救援等任務，具TIGR便攜式互操作列TIGR是一款中型、可雙人攜帶的地面無人車，大備七個攝像頭，可通過指控單元反饋實時環(huán)境影像；用于環(huán)境探測、爆平臺-M作戰(zhàn)機器人斯Izhevsk進步科搭載榴彈發(fā)射器和步槍，并配備光電偵察設備，可執(zhí)行全天候偵模塊化先進武裝機器為雙輪可拋投式機器人，具有體積小巧、機動靈活的特點FirstLook拋投式機FLIRFirstLook是一款高強度、可擴展的拋投式機器人，具有即時環(huán)境感FirstLook拋投式機我國軍用機器人的落地速度較快。2024年11月12日，第十五屆中國國際航空航天博覽會在珠海開幕，中國兵器裝備集團自動化研究所有限公司自主研制的四足“機器狼”首次進行動態(tài)展示，由單體作戰(zhàn)升級到群體作戰(zhàn)，“機器狼群”由綜合指揮車、偵察探測機器狼、精確打擊機器狼、伴隨保障機器狼等組成，任務場景更加靈活多樣。圖5：珠海航展展出的“機器狼”請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第14頁共39頁簡單金融成就夢想四足機器人的結構較為簡單，經(jīng)過了數(shù)十年的發(fā)展迭代，目前技術路線已經(jīng)走向收斂，基本的軟硬件技術走向成熟，上游供應鏈逐漸完善，成本已經(jīng)降低至具備經(jīng)濟性的水平?？傮w來看，四足機器人技術主要包括結構設計、執(zhí)行器、傳感器和控制算法等方面。1）結構設計：結構設計是四足機器人技術的基礎，關系到機器人的行走穩(wěn)定性和靈活性。首先，四足機器人需要具備穩(wěn)定性和承載能力，以應對不同的地形和環(huán)境；其次需要具備敏捷性和機動性，以適應不同的操作需求。四足機器人的結構設計主要包括腿部關節(jié)、身體結構和足部。1）腿部：腿部通常有3自由度，包括髖關節(jié)、膝關節(jié)和踝關節(jié)。電機一般布置在髖關節(jié)處，從而降低腿部慣量，有利于實現(xiàn)機器人的步態(tài)規(guī)劃、穩(wěn)定性控制及腿部的快速響應。2）身體：身體結構需要具備輕量化和高強度的特點，確保在負載情況下能保持良好的運動性能；同時需要考慮機器人的動力學平衡，以降低能耗；3）足部：足部需要有抓地力和適應性，對材料、形狀、剛度進行設計。2）執(zhí)行器：執(zhí)行器是實現(xiàn)四足機器人動作和運動的關鍵部件，需要具備靈活性、承載力和耐久性。具體的技術要求包括：1）高動態(tài)響應能力：響應速度快，以實現(xiàn)精確的運動；2）高扭矩密度和高帶寬，更能夠實現(xiàn)運動和動作，提高效率，靈活調整；3）輕量化材料設計；4）一定的峰值扭矩和持續(xù)扭矩；5）耐用性，能夠長時間循環(huán)使用而不出現(xiàn)性能下降；6）溫度控制等。請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第15頁共39頁簡單金融成就夢想四足機器人的核心部件為執(zhí)行器，執(zhí)行器主要由驅動器、無框電機、行星減速器等部件構成。參考論文《ALowCostModularActuatorforDynamicRobots》中MIT獵豹四足機器人QDD的組成結構，半直驅驅動器的組成部分包括：控制器（包括直流電源、CAN總線等）、無框力矩電機（轉子、定子）、行星減速器（包括太陽輪、行星架、行星輪、行星滾針軸承、輸出引腳）、軸承和前后蓋等。3）控制算法：控制算法是四足機器人智能化的關鍵。四足機器人的算法主要包括運動控制算法、視覺算法和交互算法。通過視覺算法，四足機器狗可以實現(xiàn)自主導航、動態(tài)避障、目標跟蹤等功能；運動控制算法可以確保機器狗在運動過程中的穩(wěn)定性和精度；交互算法使得四足機器狗能夠聽懂人類指令，完成指定任務。四足機器人的開源算法較多，其中，MIT將四足機器人Cheetah將控制代碼、硬件電路圖、仿真平臺等開源。其控制框架包括三個模塊：①底層控制器：采用PD控制用于控制各個關節(jié)調節(jié)關節(jié)誤差量；②狀態(tài)估測：用于估測四足位姿；③上層規(guī)劃：由MPC、動力學模型和WBIC組成最終給出關節(jié)的位置，速度與力矩期望。MPC用于優(yōu)化得出未來一個預測時間步長的支撐足最佳足底接觸力，擺動足的位置和身體的位姿。WBIC用于協(xié)調多任務的執(zhí)行，使得在運動過程中四足能夠在穩(wěn)定的前提下完成各個跟蹤任務。請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第16頁共39頁簡單金融成就夢想資料來源：云深處科技，申萬宏源研究4）傳感器：傳感器是四足機器狗感知環(huán)境的窗口，包括視覺傳感器、力矩傳感器、激光雷達、慣性傳感器等，輔助機器人實現(xiàn)自主導航、動態(tài)避障、目標跟蹤等功能。針對不同場景和功能的四足機器人，不同傳感器可以搭配融合使用，從而達到預期的效果。表7：四足機器人的主要傳感器類型通過相機硬件和計算機算法，讓機器人處理來自現(xiàn)實世界的視覺數(shù)據(jù)，根據(jù)技術路線可分為結構光、ToF、雙目/提供精確的距離和三維環(huán)境映射信息，對于復雜環(huán)境的精確導航和避障至關重要。通過連續(xù)掃描和快超聲波傳感器用于遠距離障礙物檢測和避免碰撞，適用于較遠距離的障通過采集角速度與加速度等慣性信息可以用于推算四足機器人的實時位置與運動軌跡。同時，它可以與請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第17頁共39頁簡單金融成就夢想算法層面的突破、人工智能的賦能、硬件的成熟和成本的逐漸下降，使得四足機器人的下游應用持續(xù)拓展。智聯(lián)汽車、工業(yè)機器人的長期發(fā)展，以及近期人形機器人產(chǎn)業(yè)端的大力投入，帶動了四足機器人上游零部件（電機、減速器、激光雷達、深度相機、傳感器、芯片、IMU、電池等）、中游本體制造和具身智能大模型，模擬仿真等軟件技術的突破。在這一過程中，偏向行業(yè)應用的四足機器人取得了長足發(fā)展。除了制造業(yè)，能源、電力、石化、特殊行業(yè)等領域將廣泛出現(xiàn)機器人的應用。資料來源：高工機器人，申萬宏源研究近年來，中央及全國各地先后發(fā)布機器人產(chǎn)業(yè)的相關政策，規(guī)范、鼓勵著行業(yè)快速成長，大大提高了各行業(yè)對于機器人的接受程度。1）中央層面：2021年12月，工信部等15部門印發(fā)《“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》，提出了“到2025年，我國成為全球機器人技術創(chuàng)新策源地、高端制造集聚地和集成應用新高地”的目標。2022年7月，由科技部等六部門發(fā)布的《關于加快場景創(chuàng)新以人工智能高水平應用促進經(jīng)濟高質量發(fā)展的指導意見》中強調，圍繞高端高效智能經(jīng)濟培育打造重大場景：制造領域優(yōu)先探索工業(yè)大腦、機器人協(xié)助制造、機器視覺工業(yè)檢測、設備互聯(lián)管理等智能場景；物流領域優(yōu)先探索機器人分流分揀、物料搬運、智能立體倉儲以及追溯終端等智能場2023年1月，工信部等17部門印發(fā)《“機器人+”應用行動實施方案》，指出“到2025年，制造業(yè)機器人密度較2020年實現(xiàn)翻番，服務機器人、特種機器人行業(yè)應用深度和廣度顯著提升，聚焦10大應用重點領域，突破100種以上機器人創(chuàng)新應用技術及解決方案，推廣200個以上具有較高技術水平、創(chuàng)新應用模式和顯著應用成效的機器人典型應用場景”?！皺C器人+”應用指向特定領域服務+機器人，專用機器人或將大量涌現(xiàn)。請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第18頁共39頁簡單金融成就夢想該方案提到的10大應用重點領域除了制造業(yè)以外，還包括農(nóng)業(yè)、建筑、能源、醫(yī)療健康、養(yǎng)老服務、教育、商業(yè)社區(qū)服務、安全應急和極限環(huán)境應用等。2）地方層面：2023年深圳、上海、北京率先出臺機器人產(chǎn)業(yè)支持政策，2024年河南、江蘇、湖南、重慶等各省市紛紛出臺機器人產(chǎn)業(yè)政策，推動當?shù)氐臋C器人技術研發(fā)、產(chǎn)品開發(fā)和應用落地等。2024年10月，《重慶市“機器人+”應用行動計劃（2024—2027年）》提出，依托機器人企業(yè)和研發(fā)平臺，面向用戶需求和機器人應用重點領域，重點開發(fā)重載智能工業(yè)機器人、工業(yè)復合機器人、農(nóng)業(yè)機器人等中高端機器人整機產(chǎn)品；2024年9月，《湖南省人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動計劃（2024-2026年）》中強調，以大模型等人工智能技術突破為引領，加快推動智能機器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展。2024年6月，《廣東省關于人工智能賦能千行百業(yè)的若干措施》提出，推進智能機器人創(chuàng)新發(fā)展。加快機器腦、機器肢、機器體、通用產(chǎn)品等產(chǎn)品研發(fā)生產(chǎn)，推動人形機器人等具身智能機器人研制和應用。產(chǎn)業(yè)政策將從供給側和需求側對行業(yè)帶來積極影響。供給側，從事各類形態(tài)的智能機器人技術研發(fā)和產(chǎn)品開發(fā)的企業(yè)得到支持；需求側，各行各業(yè)將加大對機器人的接受程度，嘗試進行機器人應用探索。這對機器人產(chǎn)品的推廣應用和升級迭代有關鍵作用。表8：中央及地方的機器人相關政策月市（2024—2027開發(fā)中高端機器人產(chǎn)品。依托機器人企業(yè)和研發(fā)平臺，面和機器人應用重點領域，重點開發(fā)重載智能工業(yè)機器人、工業(yè)月省產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動以大模型等人工智能技術突破為引領，加快推發(fā)展。依托優(yōu)勢企業(yè)推動機器腦、機器肢、機器體、通用產(chǎn)研發(fā)生產(chǎn)，開發(fā)一批具有核心競爭力的低成本交互型、高精極端環(huán)境下高可靠型等人形機器人整機產(chǎn)品。支持優(yōu)勢園區(qū)高精度工業(yè)機器人，加快智能人機交互、多自由度精準控制月劃（2024—2026月省提智做強高端裝備：推進智能機器人創(chuàng)新發(fā)展。加快機器肢、機器體、通用產(chǎn)品等產(chǎn)品研發(fā)生產(chǎn)，推動人形機器人機器人研制和應用。發(fā)展柔性交互、動態(tài)規(guī)劃路徑的協(xié)作機器適應機器人等高精度工業(yè)機器人，加快智能人機交互、多自由月省案》人形機器人重點突破直線型/旋轉型電驅動關節(jié)、全身動力學請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第19頁共39頁簡單金融成就夢想月省施方案》化、特色化發(fā)展。面向工業(yè)生產(chǎn)各個環(huán)節(jié)，重點發(fā)展高精度、性焊接、裝配、搬運、噴涂等工業(yè)機器人。面向危險品操作、領域，著力開發(fā)消防救援、巡檢、特種作業(yè)機器人。圍繞居民月市推動終端帶動，打造產(chǎn)業(yè)品牌。推動工業(yè)機器人規(guī)?；?，促器人場景化，加快通用機器人工程化；聚焦技術突破，攻關件。重點攻關具身智能等先進技術，加大機器人核心部件攻關系統(tǒng)集成部署能力提升；實施“機器人+”，加快應用推廣。推動工業(yè)機器人進工廠，推動服務機器人進生活，創(chuàng)新商業(yè)服務模式；月案（2023—2025聚焦發(fā)展機器人“1+4”產(chǎn)品體系。著眼世界前沿技術和未來求，加緊布局人形機器人，帶動醫(yī)療健康、協(xié)作、特種、物勢機器人產(chǎn)品躍升發(fā)展，實施百項機器人新品工程，打造智月月《“機器人+”應深化重點領域“機器人+”應用，遴選有一定基礎、應用覆蓋面射帶動作用強的重點領域，聚焦典型應用場景和用戶使用需求從機器人產(chǎn)品研制、技術創(chuàng)新、場景應用到模式推廣的系統(tǒng)支持企業(yè)加快建設國家新一代人工智能開放創(chuàng)新平臺，別、深度學習等人工智能技術在工業(yè)機器人領域的深度應用能服務與特種機器人環(huán)境感知、三維成像定位、精準安全操技術，推進智能服務與特種機器人等機器人及平臺軟件的開月人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》把握機器人技術發(fā)展趨勢，研發(fā)仿生感知與認知、生機電融技術。推進人工智能、5G、大數(shù)據(jù)、云計算等新技術融資料來源：工信部，各地人民政府辦公廳網(wǎng)站等，申萬當前，全球四足機器人行業(yè)正處于商業(yè)化早期階段到放量階段的拐點。近年來，人工智能賦能后四足機器人的市場前景更加廣闊。在政策和資本的支持之下，全球范圍內布局四足機器人市場的企業(yè)和機構數(shù)量持續(xù)增加，市場規(guī)?？焖僭鲩L。目前全球范圍內對外銷售的四足機器人廠商主要包括波士頓動力、ANYbotics、宇樹科技、小米、云深處科技、蔚藍智能、聯(lián)想晨星、哈崎機器人、德魯動力、優(yōu)寶特、七騰機器人等。根據(jù)不同的應用場景，四足機器人可分為行業(yè)級四足機器人和消費級四足機器人。1）行業(yè)級場景的四足機器人更注重功能性、穩(wěn)定性和專業(yè)性，要求在復雜和嚴苛的環(huán)境中穩(wěn)定工作，通常具備更強的負載能力、更長的續(xù)航時間、高度的環(huán)境適應性和精確的定位導請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第20頁共39頁簡單金融成就夢想航能力，還可以集成專業(yè)的檢測儀器或工具，如熱成像相機、氣體檢測傳感器等，成本更高；2）消費級機器人在耐用性和復雜環(huán)境適應性方面要求較低，側重于用戶體驗、親和力和娛樂性，成本較低。兩者在設計和功能上各有側重，服務于不同的市場需求。表9：中國四足機器人主要企業(yè)和產(chǎn)品工業(yè)自動化、電力巡檢、應急救援、工業(yè)檢測、教機器馬“小白龍”資料來源：各公司官網(wǎng)，高工機器人，申萬2023年全球四足機器人市場主要由內資廠商主導，宇樹科技、波士頓動力和云深處科技在行業(yè)內的營收占比分別是40.65%、12.67%和11.11%。宇樹科技以較大領先優(yōu)勢位居規(guī)模份額第一，在技術創(chuàng)新、成本控制和本土市場適應性方面表現(xiàn)出色；波士頓動力以其先進的技術實力和行業(yè)解決方案著稱，產(chǎn)品主要面向工業(yè)、軍事、救援等專業(yè)領域，強調高性能、高穩(wěn)定性和強大的作業(yè)能力；云深處科技在行業(yè)應用方面具備優(yōu)勢；蔚藍智能聚焦消費級市場；瑞士ANYbotics推出防爆四足機器人后，取得石油、天然氣和化工行業(yè)的訂單。宇樹科技u蔚藍智能宇樹科技u蔚藍智能u小米哈崎機器人u波士頓動力u云深處科技優(yōu)寶特n德魯動力ANYbotics資料來源：高工機器人，申萬宏源研究n宇樹科技1.69%1.69%ANYbotics德魯動力哈崎機器人聯(lián)想晨星u小米資料來源：高工機器人，申萬宏源研究高工機器人（GGII）統(tǒng)計的數(shù)據(jù)顯示，2023年全球四足機器人銷量約3.40萬臺，同比增長76.86%。2023年全球四足機器人市場規(guī)模10.74億元，同比增長42.95%。目前消費級四足機器人占據(jù)出貨量的多數(shù)比例，用于娛樂、科研教育等領域。GGII預計，到2030年全球四足機器人銷量有望超56萬臺，2024-2030年銷量復合增長率超過45%。到2030年全球四足機器人市場規(guī)模有望超過80億元，2024-2030年市場規(guī)模復合增長率超過30%。0201920202021202消費級銷量（臺）行業(yè)級銷量資料來源：高工機器人，申萬宏源研究消防,其他,巡檢,消費/娛樂消費/娛樂,研,資料來源：高工機器人，申萬宏源研究86420消費級市場規(guī)模（億元)行業(yè)級市場規(guī)模（億元)資料來源：高工機器人，申萬宏源研究消費/娛樂消費/娛樂,消防,研,研,教育/科資料來源：高工機器人，申萬宏源研究我們認為，行業(yè)級機器人的市場空間廣闊，四足機器人未來潛在需求空間超過5000億。根據(jù)我們的測算，如果僅考慮當前四足機器人的主要應用場景，包括電力巡檢、應急救援、國防軍用和石油化工的需求量，四足機器人的潛在需求數(shù)量為95.6萬臺，假設單價為50/60萬/臺，潛在的市場規(guī)模為5172億元。未來隨著四足機器人的應用場景進一步拓寬，潛在市場空間將持續(xù)增長。表10：四足機器人部分場景潛在市場空間測算場景場景潛在需求量測算數(shù)量(萬臺)單價(萬元)市場規(guī)模(億元)國30萬座配電站×1臺機器人/站應急救援我國消防員數(shù)量19萬人×1臺/6人3.260192應急救援我國消防員數(shù)量19萬人×1臺/6人3.260192請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第21頁共39頁簡單金融成就夢想請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第22頁共39頁簡單金融成就夢想國防軍用我國現(xiàn)役軍人250萬人×1臺/6-8人3660石油化工石化規(guī)模以上企業(yè)2.88萬個×5臺/廠14.450石油化工石化規(guī)模以上企業(yè)2.88萬個×5臺/廠14.450資料來源：交通運輸部，國家統(tǒng)計局，國家電網(wǎng)等，申萬3.2.1宇樹科技：全球四足機器人頭部玩家，同時布局四足與人形杭州宇樹科技有限公司成立于2016年8月，是國內高性能四足機器人領域的頭部企業(yè)，有四足機器人和通用人形機器人兩大系列產(chǎn)品。公司重視自主研發(fā)和科技創(chuàng)新，全自研電機、減速器、控制器、激光雷達等機器人關鍵核心零部件和高性能感知及運動控制算法，在足式機器人領域達到全球技術領先。根據(jù)高工機器人(GGII)數(shù)據(jù)，2023年宇樹科技占據(jù)全球四足機器人69.75%的銷量份額和40.65%的銷售額份額，位于行業(yè)首位。四足機器人是宇樹科技創(chuàng)立之初發(fā)力的業(yè)務方向，目前已經(jīng)有Aliengo、Go1、Go2、B1、B2等多個產(chǎn)品。2017年宇樹科技推出Laikago四足機器人，該機器人被國內外很多研究團隊作為二次開發(fā)的實驗平臺；2019年推出了Laikago的改進款Aliengo，AlienGo是當時世界上最大尺寸和重量能實現(xiàn)后空翻的機器人；2020年推出了體積更小、售價更低的小型四足機器人A1；2021年推出了首款伴隨型四足機器人Go1，首次嘗試面向大眾消費市場，一年內累計出貨近千臺；2022年推出了行業(yè)級四足機器人B1，主要應用場景包括安防巡檢、勘測探索、公共救援、警用排爆偵測等；2023年相繼推出消費級四足機器人Go2(AIR、PRO、EDU三個版本)和工業(yè)級四足機器人B2。資料來源：宇樹科技官網(wǎng)，申萬宏源研究請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第23頁共39頁簡單金融成就夢想基于公司在四足機器人積累的機械結構和控制算法，宇樹科技的人形機器人產(chǎn)品快速發(fā)展迭代。2023年2月公司的人形機器人項目開始立項，6個月內開發(fā)出第一款人形機器人H1，并迅速在高校銷售；2024年5月，正式發(fā)布人形機器人G1，身高約127厘米，體重約35公斤，零售價9.9萬元起。資料來源：宇樹科技官網(wǎng)，申萬宏源研究宇樹科技在售的輪足機器人有UnitreeGo2-W、UnitreeB2-W，分別定位于消費級/科研、行業(yè)級。2024年12月23日，宇樹發(fā)布了輪足機器狗的最新視頻，視頻展示了機器狗UnitreeB2-W側空翻、托馬斯全旋、在陡峭的山巖以較快的速度下坡、流水石階中穿行、高樓頂飛躍、載人運行等，四足變成輪足，在速度、平衡性、負載能力方面均有非常驚艷的表現(xiàn)，體現(xiàn)了非常強的運控能力。UnitreeB2-W的定位是行業(yè)級機器狗產(chǎn)品。產(chǎn)品軟硬件組合先進，運控、續(xù)航能力領先行業(yè)。產(chǎn)品搭載32線車規(guī)級激光雷達、深度相機、高分辨率光學相機、高功率輪電機、M107高性能關節(jié)模組、45Ah超大容量電池等高端硬件，疊加宇樹科技軟件算法，使得UnitreeB2-W一躍成為行業(yè)先鋒產(chǎn)品。UnitreeGo2-W的定位是消費級/科研機器狗產(chǎn)品。產(chǎn)品搭載輪轂電機、7寸充氣胎，載荷約3kg，擁有16個鋁合金精密關節(jié)電機，最大關節(jié)扭矩約45N.m，最大續(xù)航可達3h，產(chǎn)品性能強悍。此外，產(chǎn)品支持多種外接設備，如高算力模組、導航雷達、雙光雷達等，進一步拓寬了應用場景。請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第24頁共39頁簡單金融成就夢想3.2.2云深處科技：深耕四足領域，聚焦行業(yè)應用杭州云深處科技有限公司（DeepRobotics）成立于2017年，是一家致力于智能四足機器人產(chǎn)品研發(fā)的創(chuàng)新型科技公司。公司的四足機器人產(chǎn)品將為復雜、惡劣和危險環(huán)境下的全方位智能靈巧移動和智能操作提供平臺和解決方案。公司核心技術人員主要有浙江大學、哈爾濱工業(yè)大學、臺灣大學、浙江工業(yè)大學、以及德國慕尼黑工業(yè)大學和多特蒙德工業(yè)大學等國內外知名高校的博士和碩士，在智能機器人領域具有較強的競爭力。公司四足機器人產(chǎn)品持續(xù)迭代，覆蓋消費級和行業(yè)級兩個層面。2019年底，公司推出首款針對行業(yè)應用的四足機器人“絕影X10”，在與南方電網(wǎng)數(shù)字電網(wǎng)研究院的合作中，首次在國內實現(xiàn)了機器狗全場景覆蓋變電站；2021年6月，推出新增防水防塵功能的絕影X20，絕影X20擁有IP66的防護等級，工作臺可搭載雙光云臺、機械臂、調試架、4G/5G模塊、北斗/GPS/RTK模塊等，環(huán)境感知方面可實現(xiàn)自動的目標檢測與識別，搭配深度相機、激光雷達和智能算法，可實現(xiàn)精準導航、動態(tài)避障和人機交互等功能；2023年相繼推出面向行業(yè)應用的絕影X30和面向消費、教育科研行業(yè)的絕影Lite3系列。資料來源：云深處官網(wǎng)，申萬宏源研究云深處科技進入商用落地和產(chǎn)業(yè)加速的新階段。其產(chǎn)品覆蓋全國26個省份，服務于100余家行業(yè)級客戶，業(yè)務遍布廣州、北京、上海等地。深處科技的“絕影”系列機器人曾參與新加坡國家電網(wǎng)項目，實戰(zhàn)參演應急使命抗震救災、燃爆偵察等實戰(zhàn)演習。在電站、請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第25頁共39頁簡單金融成就夢想冶金、礦山、建筑、救援、工廠、管廊巡檢以及應急救援、消防偵查、未來科研等多種復雜環(huán)境中，均實現(xiàn)了商業(yè)化應用的成功落地；同時，公司與國家電網(wǎng)、南方電網(wǎng)、寶鋼股份、福祿克等行業(yè)領軍企業(yè)建立了長期穩(wěn)定的深度合作關系。資料來源：云深處官網(wǎng)，申萬宏源研究2024年11月19日，云深處科技發(fā)布全地形越野輪足機器狗山貓。產(chǎn)品整機重30kg，最大負載達12kg，運動速度可達5m/s，續(xù)航時間長達3h，續(xù)航里程為15km。山貓能夠攀爬22厘米臺階、80cm高臺以及45°的斜坡。此外，山貓還具備IP54防護等級，支持雙電快拆、熱插拔換電，配備高性能圖傳。山貓全地形越野機器人已用于新加坡電網(wǎng)的電力隧道巡檢，提高了檢查效率和安全性。3.2.3七騰機器人：專注應急安全領域的特種機器人七騰機器人成立于2010年，深耕特種機器人領域，目前已成為領先的應急安全領域的機器人公司。創(chuàng)立之初，公司以軟件定制開發(fā)為主要業(yè)務；2011年轉型做行業(yè)信息化和智能化系統(tǒng)整體解決方案；2017年之后，公司戰(zhàn)略定位向智能裝備方向轉變，開始探索智能機器人，陸續(xù)推出消防、電力、石化、防爆機器人，用于各類高溫高壓、有毒有害、易燃易爆、危險物生產(chǎn)、倉儲等環(huán)境。市場端，公司客戶已覆蓋中石油、中海油、中化集團、巴斯夫等海內外知名企業(yè)，推廣至歐洲、非洲、東南亞、西北亞等海外市場。目前，公司的產(chǎn)品包含防爆化工輪式巡檢機器人、防爆化工四足機器人、防爆化工掛軌巡檢機器人等。請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第26頁共39頁簡單金融成就夢想七騰機器人的防爆四足機器人，是國內少有的能夠量產(chǎn)且取得防爆證書的機器人產(chǎn)品。這款四足機器人具備本安、正壓、隔爆、澆封復合防爆設計，專門面向易燃易爆、有毒有害、高溫高壓的石油、天然氣、化工等環(huán)境，獲得了IIBTGb防爆等級認證，。該防爆四足新品搭載自研高性能電靜液驅動關節(jié)，整備質量達149kg，持續(xù)工作長達3小時，具備IP67防塵防水能力，工作溫度-35℃-65℃,額定負載能力為100kg，能夠攜帶或掛載多種設備，實現(xiàn)多樣化巡檢、運輸及操作服務。3.2.4波士頓動力：定位高可靠、特種領域波士頓動力公司專注于開發(fā)高度復雜的機器人，包括人形機器人和四足機器人等，廣泛應用于工業(yè)、軍事和服務業(yè)等多個領域。波士頓動力公司由馬克·雷伯特（MarcRaibert）于1992年在美國麻省理工學院創(chuàng)立，最初是為美國陸軍提供機器人研究制造的企業(yè)。波士頓動力的機器人技術在動態(tài)穩(wěn)定性和移動性方面處于業(yè)界領先地位，公司在高端行業(yè)級請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第27頁共39頁簡單金融成就夢想應用領域保持著領先地位，尤其是在技術先進性、產(chǎn)品可靠性和國際市場渠道方面具有顯著優(yōu)勢。2005年，公司推出了四足機器人BigDog，該機器人能夠在崎嶇地形中攜帶重物；2007年，推出RHEX，進一步優(yōu)化了在復雜地形中的移動能力；2009年推出小型四足機器人LittleDog，該機器人具備出色的機動性和靈活性；2010年推出了BigDog的升級版-LS3（LeggedSquadSupportSystem），能夠更好地處理崎嶇地形并攜帶更重的負載。2011年發(fā)布了WildCat，這是一種四足機器人，以其高速移動能力而著稱；同年還推出了人形機器人Petman，專為測試化學防護服而設計；2012年相繼推出小型跳躍機器人SANDFLEA和善于奔跑的機器人Cheetah；2013年，Atlas機器人首次亮相，這是一種人形機器人，能夠在復雜環(huán)境中執(zhí)行任務；2015年推出了四足機器人SPOT，標志著波士頓動力公司在商業(yè)化道路上的重要一步；2017年先后推出了結合了輪式和腿式移動的機器人Handle機器人，以及小型四足機器人SpotMini。2019年，波士頓動力開始將Spot機器人商業(yè)化，向企業(yè)和政府機構提供租賃服務。目前，Spot主要用于執(zhí)行工業(yè)設施檢查等任務：由于機器人在不平坦表面上具備靈活性和移動性，能夠在設施周圍進行定期巡邏；同時，Spot能夠裝備傳感器載荷，檢測泄漏，主動檢查設備健康狀況，并在超過閾值時記錄結果或發(fā)出警報。請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第28頁共39頁簡單金融成就夢想一、電機相關上市公司包括：1）臥龍電驅：全球主要的電機與驅動專業(yè)制造商，研發(fā)實力強勁。公司成立40年時間，始終聚焦于電機領域，形成了豐富的產(chǎn)品譜系，具備了深厚的技術積累和前沿技術研究基礎，有很強的橫向延展能力，從成熟的工業(yè)、日用、電動交通應用，延伸至面向未來的具身智能機器人、低空經(jīng)濟。根據(jù)公司公告及互動問答，公司深耕伺服產(chǎn)品多年，目前系列伺服驅動產(chǎn)品已廣泛應用于工業(yè)機器人、AGV、數(shù)控機床、工業(yè)自動化等領域。面向仿生機器人領域，公司開發(fā)了高爆發(fā)關節(jié)模組、伺服驅動器、無框力矩電機等關鍵部件產(chǎn)品。根據(jù)互動問答，公司已與多家仿生機器人下游客戶開展聯(lián)合研發(fā)，送樣測試等工作，部分客戶已形成小批量訂單。公司在工業(yè)領域的行業(yè)及客戶覆蓋度廣，具備豐富的客戶資源，而這些客戶也是目前四足機器狗的主要目標場景，公司可以借助這一渠道，幫助機器人進行推廣和銷售。其中，公司的低壓電機廣泛應用于水泵、風機、壓縮機等設備中，覆蓋工程建筑、礦山、石油、化工、冶金、煤炭、醫(yī)藥、食品、電力、天然氣等下游行業(yè)；高壓電機覆蓋了采礦、冶金、石油天然氣、石化及可再生能源等領域，為重工業(yè)應用提供可靠的動力源。公司在全球高壓電機和低壓電機領域占據(jù)較高市占率，根據(jù)Omdia數(shù)據(jù)，2022年公司在低壓電機和高壓電機領域的市占率高達7.5%和11.5%，分別位居第四和第一。表11：臥龍電驅的工業(yè)、日用家電主要產(chǎn)品和應用行業(yè)低壓標準異步電機、低壓危險區(qū)域電機、低壓變速電機、低高壓標準異步電機、高壓同步電機、高壓危險區(qū)域電機應用電機、高壓防爆型三相同步發(fā)電機、高壓箱式三相同步機、打磨去毛刺、發(fā)卡電機定子裝配線、delta廚房油煙機電機、廚房豆?jié){機電機、廚房攪拌請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第29頁共39頁簡單金融成就夢想表12：2022年臥龍在全球低壓電機市場7.5%尼得科（Nidec）東元（TECO）表13：2022年臥龍在全球高壓電機市場11.5%根據(jù)公告，公司布局了仿生機器人巡檢系統(tǒng)、高空應急遞送系統(tǒng)和外骨骼助力系統(tǒng)等解決方案，結合了運動控制、地圖定位、自主導航、感知識別、通訊傳輸?shù)燃夹g，可廣泛應用于電力、石化、煤礦、應急救援、醫(yī)療康養(yǎng)等多個領域。此外，公司在2014年收購了意大利希爾機器人公司，希爾服務于汽車、航空、鑄造、一般工業(yè)、化工等多個行業(yè)，提供定制化的機器人與自動化整體解決方案，對于各行業(yè)的工藝場景和自動化需求有深入了解，現(xiàn)為全球多家知名車企提供自動化生產(chǎn)線。12月26日，希爾機器人與上海智元新創(chuàng)技術有限公司簽訂場景應用合作協(xié)議，雙方將在具身智能技術、柔性制造解決方案場景拓展等方面合作，推動通用機器人產(chǎn)品創(chuàng)新和場景示范，共同發(fā)布人機交互具身智能產(chǎn)品、具身智能垂域模型、柔性制造PPT場景和工廠AI清潔方2）步科股份：無框電機領域具備品牌和先發(fā)優(yōu)勢。根據(jù)公司投關活動記錄，公司無框力矩電機產(chǎn)品經(jīng)過多年的迭代更新，已經(jīng)是成熟的、規(guī)模化、平臺化的工業(yè)產(chǎn)品，在協(xié)作機器人領域得到了充分的應用和驗證，亦可在人形機器人部分關節(jié)處進行應用。公司正在積極推進與人形機器人下游客戶的合作，推動技術交流、產(chǎn)品驗證等，目前已完成部分客戶產(chǎn)品送樣工作。公司正在為第四代無框力矩電機產(chǎn)品進行工藝創(chuàng)新設計，致力于實現(xiàn)產(chǎn)品效率、工藝水平和產(chǎn)品成本最優(yōu)化，同時，隨著機器人行業(yè)機電一體化趨勢發(fā)展，公司也在積極布局研制一體化旋轉電驅動關節(jié)，集成減速器、高功率密度驅動器等核心部件，滿足關節(jié)伺服驅動需要。請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明請務必仔細閱讀正文之后的各項信息披露與聲明第30頁共39頁簡單金融成就夢想3）匯川技術：國內工業(yè)自動化控制標桿，產(chǎn)品系列齊全，研發(fā)實力強勁。根據(jù)公司投關活動記錄，公司目前對人型機器人處于洞察階段，會做好對技術路徑、應用場景、產(chǎn)品要求、成本等方面的評估。匯川全資子公司上海萊恩主營滾珠絲杠，未來同樣有可能應用到人形機器人領域。4）禾川科技：伺服系統(tǒng)在國產(chǎn)品牌中優(yōu)勢明顯，未來將在機器人方向大力投入。根據(jù)公司投關活動記錄，公司認為未來在機器人行業(yè)，精密傳動核心部件以及和機電結合的組件上應用廣泛，因此公司會在機器人方向上加大投入。5）偉創(chuàng)電氣：成立機器人事業(yè)部，開發(fā)系列機器人用電機產(chǎn)品。偉創(chuàng)電氣深耕電氣傳動和工業(yè)控制領域，主要產(chǎn)品為變頻器、伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等。根據(jù)公司官網(wǎng)和公告，2022年成立機器人事業(yè)部，切入機器人產(chǎn)業(yè)鏈，產(chǎn)品涵蓋移動機器人動力單元，通用低壓伺服、低壓伺服一體輪，機器人關節(jié)模組、空心杯電機、無框力矩電機等核心部件。6）雷賽智能：發(fā)布高密度無框電機及伺服系統(tǒng)，賦能人形機器人行業(yè)。雷賽技能深耕運控行業(yè)二十余年，提供運動控制器、伺服系統(tǒng)、步進電機等系列產(chǎn)品及運動控制解決方案。2023年11月份，公司正式對外發(fā)布FM1系列高密度無框電機和微型伺服驅動器，2024年12月，公司發(fā)布第二代FM2系列無框電機。無框電機具備轉矩密度高、功率密度高、體積小、重量輕、轉子內徑大、發(fā)熱小、轉矩波動小等優(yōu)點，針對協(xié)作和人形機器人等行業(yè)的應用場景和用戶痛點進行研發(fā)設計、提供不同標準的框架尺寸，還可以根據(jù)客戶需求進行電機尺寸和電氣參數(shù)的優(yōu)化定制。目前FM無框力矩電機系列已有數(shù)十家客戶批量使用成功。二、減速器相關上市公司包括：1）中大力德：綜合減速器廠商，減速器產(chǎn)品覆蓋電機、行星、諧波、RV減速器。中大力德是國內綜合性工業(yè)自動化零部件廠商，產(chǎn)品覆蓋減速電機、精密減速器、驅動器和智能執(zhí)行單元三大類，其中精密減速器產(chǎn)品包括行