【灼鼎咨詢】2024年自動駕駛行業(yè)知識報告（智能駕駛、新能源汽車、NOA）

numberMinimumHighMinimumHigh商務(wù)合作請簡要描述需求至合作郵箱collaboration@2關(guān)于行業(yè)知識報告——在“信息爆炸”的當(dāng)下，知識接收與學(xué)習(xí)的需求愈加迫切，終身學(xué)習(xí)的重要性不言而喻。我們悉心構(gòu)建，希望憑借自身專業(yè)能力及信息資源用心為您提供“包羅萬象”的行業(yè)知識報告；我們精心打磨，力求每篇報告都能匯聚該行業(yè)更全面、更動態(tài)我們希望成為您快速了解新行業(yè)的重要幫手。關(guān)于知識共享與共創(chuàng)——“理愈辯而愈明”，行業(yè)知識報告并非盡善盡美。我們相信每個意見和建議都會為報告閱讀者創(chuàng)造價值，倘若當(dāng)前報告存在疏漏或是您其他可補充的關(guān)鍵信息，可隨時聯(lián)系我們，我們始終歡迎并接受您所提出的建設(shè)性意見。我們將按一定優(yōu)先級進行篩選后，定期或并不定期進行報告優(yōu)化及數(shù)據(jù)更新。我們相信知識共創(chuàng)的力量。 自動駕駛行業(yè)概覽及技術(shù)背景?行業(yè)概覽：自動駕駛基本概念&定義——從車輛自主控制到完全無人駕駛?行業(yè)概覽：自動駕駛行業(yè)發(fā)展歷程——多技術(shù)路線并行，自動駕駛行業(yè)進入“工業(yè)革命”新時代?技術(shù)原理&底層邏輯：自動駕駛技術(shù)架構(gòu)——“感知、決策、控制”三位一體，共筑自動駕駛原理框架?技術(shù)原理&底層邏輯：自動駕駛過渡技術(shù)——NOA：從L2到完全自動駕駛的重要過渡技術(shù)?技術(shù)原理&底層邏輯：自動駕駛過渡技術(shù)——NOA：細分功能與場景詳述?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：傳感器——雷達：實時感知駕駛環(huán)境信息?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：傳感器技術(shù)——激光雷達：推動自動駕駛技術(shù)發(fā)展和商業(yè)化進程的關(guān)鍵技術(shù)之一?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：傳感器——激光雷達系統(tǒng)組成詳述?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：傳感器——激光雷達技術(shù)發(fā)展路線?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：傳感器——車載攝像頭：實時采集駕駛過程高清圖像信息?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：傳感器——車載攝像頭：車載攝像頭結(jié)構(gòu)與部件詳述?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：傳感器——車載攝像頭：車載攝像頭模組工作原理詳述?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：車載計算平臺——硬件部分：高性能計算&處理硬件實時分析行駛數(shù)據(jù)?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：車載計算平臺——軟件部分：保障車輛安全有效行駛，不斷迭代助力實現(xiàn)完全自動駕駛?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：通信技術(shù)（V2X）——V2X：實現(xiàn)自動駕駛和智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一APEX&CONSULTING22 自動駕駛行業(yè)概覽及技術(shù)背景?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：自動駕駛算法——自動駕駛算法迭代歷程?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：自動駕駛算法——感知算法：自動駕駛感知算法定義與技術(shù)原理?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：自動駕駛算法——感知算法：感知算法技術(shù)正逐漸向上游融合發(fā)展?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：自動駕駛算法——決策算法：自動駕駛決策算法定義與技術(shù)原理?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：自動駕駛算法——控制算法：自動駕駛控制算法定義與技術(shù)原理?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：域控制器——域控制器：集合控制復(fù)雜功能與子系統(tǒng)的關(guān)鍵控制單元?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：域控制器——域控制器：自動駕駛域控制器構(gòu)成與技術(shù)原理?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：自動駕駛模型——傳統(tǒng)模型：自動駕駛傳統(tǒng)模型痛點?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：自動駕駛模型——“端到端”模型：自動駕駛“端到端”模型優(yōu)勢與潛在挑戰(zhàn)?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：未來趨勢——從“硬件”到“數(shù)據(jù)”，自動駕駛正進入數(shù)據(jù)驅(qū)動“新時代”?自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：未來趨勢——數(shù)據(jù)“為王”，自動駕駛或?qū)⑼ㄟ^軟件算法打磨形式“進化”自動駕駛行業(yè)市場分析自動駕駛行業(yè)市場分析?行業(yè)發(fā)展背景：政策環(huán)境——國家層面高度重視，自動駕駛已成為國家重點關(guān)注的戰(zhàn)略新興行業(yè)?行業(yè)發(fā)展背景：政策環(huán)境——地方政府積極響應(yīng)，“多點開花”助力實現(xiàn)技術(shù)&市場“雙輪驅(qū)動”APEX&CONSULTING22自動駕駛行業(yè)市場分析APEX&CONSULTING?行業(yè)發(fā)展背景：社會環(huán)境——環(huán)境保護與交通安全需求共同推進自動駕駛行業(yè)發(fā)展?行業(yè)發(fā)展背景：技術(shù)環(huán)境——多領(lǐng)域技術(shù)飛速發(fā)展，共同加速自動駕駛落地進程?行業(yè)發(fā)展背景：需求環(huán)境——核心消費群體“年輕化”趨勢顯著，需求與認知重塑進程加速?行業(yè)市場概覽：中國&全球市場情況——自動駕駛滲透率逐漸增長，行業(yè)市場呈現(xiàn)飛速增長局面?行業(yè)市場概覽：自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈圖譜——商業(yè)模式創(chuàng)新，參與主體呈現(xiàn)多元化發(fā)展趨勢?細分行業(yè)市場：上游感知層——激光雷達行業(yè)市場發(fā)展情況?細分行業(yè)市場：上游感知層——激光雷達上游產(chǎn)業(yè)鏈及車企搭載情況?細分行業(yè)市場：上游感知層——車載攝像頭行業(yè)市場發(fā)展情況?細分行業(yè)市場：上游感知層——車載攝像頭行業(yè)市場競爭格局?細分行業(yè)市場：上游感知層——高精地圖行業(yè)市場發(fā)展情況?細分行業(yè)市場：上游決策層——芯片&半導(dǎo)體行業(yè)市場發(fā)展情況?細分行業(yè)市場：上游決策層——芯片&半導(dǎo)體算力需求增長趨勢?細分行業(yè)市場：上游決策層——自動駕駛軟件行業(yè)市場概況?細分行業(yè)市場：上游控制層——自動駕駛域控制器行業(yè)市場發(fā)展情況?細分行業(yè)市場：中游整車市場——自動駕駛中游整車行業(yè)市場發(fā)展情況2323自動駕駛行業(yè)市場分析自動駕駛行業(yè)市場分析?細分行業(yè)市場：中游整車市場啊——自動駕駛中游整車L2級別市場發(fā)展情況?行業(yè)市場概覽：自動駕駛行業(yè)投融資情況——投融資區(qū)域集中性顯著，企業(yè)仍處早期發(fā)展階段?行業(yè)市場概覽：自動駕駛行業(yè)投融資情況——資本市場關(guān)注領(lǐng)域轉(zhuǎn)移，解決方案及落地屬性備受關(guān)注自動駕駛行業(yè)主要公司發(fā)展情況自動駕駛行業(yè)主要公司發(fā)展情況?競爭格局：整體情況——中國自動駕駛汽車行業(yè)競爭格局概述?競爭格局：NOA使用情況——高速與城市NOA使用場景分析?競爭格局：自主品牌NOA布局——各大廠商積極布局城市NOA?競爭格局：中國自動駕駛汽車行業(yè)集中度——行業(yè)專利歸屬較為分散，市場集中度有待提高?區(qū)域分布——中國自動駕駛汽車行業(yè)代表性企業(yè)區(qū)域分布熱力圖?重點企業(yè)介紹：特斯拉——自動駕駛引領(lǐng)者，“一超”地位穩(wěn)固?重點企業(yè)介紹：特斯拉——特斯拉自動駕駛技術(shù)（FSD）概述?重點企業(yè)介紹：華為——智能駕駛生態(tài)建立，多企業(yè)合作推動業(yè)務(wù)拓展?重點企業(yè)介紹：華為——華為自動駕駛技術(shù)（ADS）概述?重點企業(yè)介紹：小鵬——快速迭代保持領(lǐng)跑，銷量下滑仍為目前壓力APEX&CONSULTING33自動駕駛行業(yè)主要公司發(fā)展情況APEX&CONSULTING?重點企業(yè)介紹：小鵬——小鵬自動駕駛技術(shù)（Xpilot）概述?重點企業(yè)介紹：理想——緊抓重點市場保障銷量，“后起之秀”實現(xiàn)“先發(fā)制人”?重點企業(yè)介紹：理想——理想自動駕駛技術(shù)（LiAD）概述4自動駕駛非乘用車應(yīng)用場景?非乘用車應(yīng)用場景：物流——自動駕駛物流場景應(yīng)用情況概述?非乘用車應(yīng)用場景：物流——自動駕駛干線物流應(yīng)用情況?非乘用車應(yīng)用場景：物流——自動駕駛末端物流應(yīng)用情況?非乘用車應(yīng)用場景：Robotaxi——技術(shù)&需求雙輪驅(qū)動，Robotaxi商業(yè)化進程加速?非乘用車應(yīng)用場景：Robotaxi——Robotaxi應(yīng)用階段詳述?非乘用車應(yīng)用場景：封閉場景——單一場景避免干擾，“降本增效”優(yōu)勢加速落地進展?非乘用車應(yīng)用場景：封閉場景——自動駕駛礦山場景應(yīng)用概況?非乘用車應(yīng)用場景：封閉場景——自動駕駛港口場景應(yīng)用概況55自動駕駛行業(yè)發(fā)展趨勢與展望APEX&CONSULTING?發(fā)展趨勢01：高水平演化——從輔助駕駛到全自動駕駛，多角度助推行業(yè)向高水平方向演化?發(fā)展趨勢02：過渡方案——單車智能&車路協(xié)同，自動駕駛高水平過渡階段的“新思路”?發(fā)展趨勢02：過渡方案——單車智能：L3級別自動駕駛實現(xiàn)前的核心解決方案?發(fā)展趨勢02：過渡方案——車路協(xié)同：L3/L4高級別自動駕駛實現(xiàn)的關(guān)鍵?在當(dāng)前全球技術(shù)革新的浪潮中，自動駕駛技術(shù)正迅速成為汽車行業(yè)的焦點。中國的汽車制造商正在加大對智能化和自動駕駛技術(shù)的投資，力求在市場中占據(jù)領(lǐng)先地位。2024年初，比亞迪在這一領(lǐng)域的投資達到了1000億元，研發(fā)團隊規(guī)模達到4000人左右。華為智能汽車的研發(fā)團隊規(guī)模更是達到7000人左右，而小鵬和理想汽車也在積極擴展其研發(fā)團隊，以提升其自動駕駛能力。?自動駕駛技術(shù)的發(fā)展不僅體現(xiàn)在技術(shù)創(chuàng)新上，更體現(xiàn)在實際應(yīng)用的廣泛推廣。根據(jù)數(shù)據(jù)顯示，41.1%的用戶每周至少使用高速NOA功能2-3次，而在城市NOA功能的使用上，41%的用戶每周使用2-3次，這反映出用戶對NOA功能的依賴性和需求正在不斷增加。具體場景方面，高速NOA功能的主要使用場景包括每次途徑高速（42.9%）和上下班通勤（37.5%），而城市NOA功能的主要使用場景則是上下班通勤（56%）和節(jié)假日出行（31%）。?智能汽車在市場上的表現(xiàn)也體現(xiàn)了自動駕駛技術(shù)的快速發(fā)展。2024年1月，在上市新車中的智能汽車滲透率高達79.00%，但在3月有所回落，降至55.98%。這種波動可能反映出市場需求的變化和技術(shù)應(yīng)用的逐步成熟。?隨著技術(shù)的不斷進步和市場需求的增長，自動駕駛技術(shù)正從輔助駕駛逐步向全自動駕駛過渡。NOA作為L2+級輔助駕駛的典型功能，標志著從ADAS（高級駕駛輔助系統(tǒng)）到FSD（完全自動駕駛）的重要過渡。未來，隨著政策支持和技術(shù)發(fā)展的同步推進，自動駕駛技術(shù)將更加成熟和普及，改變我們的駕駛方式，并重新定義交通和移動性。9資料來源：灼鼎咨詢?自動駕駛技術(shù)（AutonomousDrivingTechnology）是指：使汽車能夠在沒有人類司機介入的情況下安全行駛的一系列技術(shù)，它涵蓋了從車輛自主控制到完全無人駕駛的廣泛技術(shù)。無車輛對方向盤和加減速中的一車輛對方向盤和加減速中的一?提高道路安全：通過傳感器和算法能夠持續(xù)監(jiān)控周圍環(huán)境，并作出快速、精確的反應(yīng)，避免碰撞和其他危險情況，從而減少交通事故發(fā)生的概率。?增加交通效率：對車輛的行駛路徑和速度進行優(yōu)化，減少交通擁堵。車輛能夠更有效地協(xié)同工作，提高整體交通流的效率。?減少能源消耗和排放：通過優(yōu)化駕駛行為和減少不必要的加速和減速，自動駕駛車輛可以降低燃料消耗和排放。?提供移動性解決方案：自動駕駛車輛特別適合那些駕駛困難的人群，如老年人和殘疾人，提供更多的獨立性和移動性。?商業(yè)和物流應(yīng)用：自動駕駛技術(shù)在物流和運輸行業(yè)中的應(yīng)用，如自動駕駛卡車和無人配送車輛，可以提高運輸效率，降低成本。?改善生活質(zhì)量：通過減少駕駛壓力和時間，自動駕駛汽車為乘客提供了更多的時間進行工作、休息或娛樂活動。行業(yè)概覽：自動駕駛行業(yè)發(fā)展歷程?1925年，F(xiàn)rancisP.Houdina通過無線電遙控在紐約實現(xiàn)了早期的無人駕駛。?這一階段主要是概念啟蒙，通過電纜、金屬傳感器和磁場感應(yīng)器初步探索無人駕駛。?各國軍方主導(dǎo)，大學(xué)和車企建立基礎(chǔ)技術(shù)路線，結(jié)合計算機算法與傳感器硬件（攝像頭為主）。??DARPA自動駕駛挑戰(zhàn)賽推動技術(shù)發(fā)展。?谷歌通過ProjectChauffeur項目展示自動駕駛的商業(yè)化潛力，采用激光雷達和高精地圖。??谷歌推動自動駕駛立法，F(xiàn)irefly的發(fā)布促使車企重視自動駕駛。?資本大量涌入，初創(chuàng)企業(yè)紛紛成立，逐步形成自動駕駛產(chǎn)業(yè)生態(tài)。??特斯拉通過大模型和Transformer架構(gòu)，實現(xiàn)端到端的大模型自動駕駛，顯著提升自動駕駛能力。?大模型的應(yīng)用提高了自動駕駛的感知能力，降低了硬件成本。國內(nèi)自動駕駛詳細歷程萌芽期：政策引導(dǎo)與技術(shù)初探（2010-2015年）?國家發(fā)布《新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》，其中提到智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展方向。百度于2013年成立自動駕駛研究團隊，開始探索自動駕駛技術(shù)。2015年，百度在北京完成了中國首例全自動駕駛汽車測試，標志著中國在自動駕駛領(lǐng)域的技術(shù)突破?？焖侔l(fā)展期：創(chuàng)新突破與產(chǎn)業(yè)布局（2016-2020年）?2017年，《新一代人工智能發(fā)展規(guī)劃》發(fā)布，明確提出發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車。2018年，各地政府相繼出臺自動駕駛測試管理政策，開啟道路測試許可。百度推出Apollo開放平臺，吸引大量企業(yè)和研究機構(gòu)參與，推動技術(shù)快速進步。滴滴、蔚來、華為等企業(yè)紛紛布局自動駕駛，開展研發(fā)和測試工作。多個城市建立自動駕駛測試區(qū)，如北京、上海、廣州等。百度、滴滴等公司在長沙、北京、上海等地啟動自動駕駛出租車（Robotaxi）試點項目。成熟期：商業(yè)化探索與全面應(yīng)用（2021年至今）?2021年，《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖2.0》發(fā)布，進一步明確了自動駕駛技術(shù)的發(fā)展目標和路線。各地政府加快智能交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，支持自動駕駛商業(yè)化應(yīng)用。自動駕駛技術(shù)在感知、決策、控制等方面不斷進步，具備在復(fù)雜道路環(huán)境下的運行能力。百度、小馬智行等企業(yè)的自動駕駛出租車服務(wù)在多個城市實現(xiàn)常態(tài)化運營。自動駕駛在公共交通、物流運輸?shù)阮I(lǐng)域逐步落地應(yīng)用。京東、菜鳥網(wǎng)絡(luò)等企業(yè)試點自動駕駛配送車，提升物流配送效率。智能道路和車聯(lián)網(wǎng)（V2X）技術(shù)逐步推廣，為自動駕駛車輛提供更安全高效的運行環(huán)境。環(huán)境感知決策規(guī)劃控制執(zhí)行環(huán)境感知決策規(guī)劃控制執(zhí)行車輛軌跡預(yù)測轉(zhuǎn)向控制車輛運動感知外部環(huán)境感知車內(nèi)人員感知攝像頭、毫米波雷達、激光雷達、超聲波雷達……數(shù)據(jù)融合軌跡規(guī)劃感知（車輛軌跡預(yù)測轉(zhuǎn)向控制車輛運動感知外部環(huán)境感知車內(nèi)人員感知攝像頭、毫米波雷達、激光雷達、超聲波雷達……數(shù)據(jù)融合軌跡規(guī)劃軌跡跟蹤行駛路線規(guī)劃驅(qū)動控制?攝像頭：用于捕捉圖像和視頻，通過計算機視覺算法處理，識別道路標志、信號、行人和其他車輛。軌跡跟蹤行駛路線規(guī)劃驅(qū)動控制危險行為預(yù)警制動控制?雷達：電磁波幫助測量距離和速度，對惡劣天氣條件具有強大的抗干擾能力。危險行為預(yù)警制動控制安全控制異常處理?激光雷達：提供精確的3D環(huán)境映射，關(guān)鍵在于檢測和分類周圍的物體。安全控制異常處理?超聲波傳感器：在短距離內(nèi)非常有效，通常用于停車和低速駕駛場景。感知系統(tǒng)還需要將這些不同的傳感器數(shù)據(jù)融合在一起，提供一個全面的環(huán)境理解。外部環(huán)境場景外部環(huán)境場景控制（Control）系統(tǒng)：負責(zé)執(zhí)行決策系統(tǒng)的命令?車輛動態(tài)：理解和控制車輛的物理行為?？刂疲–ontrol）系統(tǒng)：負責(zé)執(zhí)行決策系統(tǒng)的命令?車輛動態(tài)：理解和控制車輛的物理行為。?執(zhí)行器控制：操作車輛的方向盤、加速器和剎車。?穩(wěn)定性控制：保持車輛在各種駕駛條件下的穩(wěn)定性和動態(tài)性能。?路徑規(guī)劃：計算從當(dāng)前位置到目的地的最佳路徑。?行為預(yù)測：預(yù)測其他道路使用者的行為。?決策制定：基于預(yù)測和當(dāng)前環(huán)境做出安全和有效的駕駛決策。這些決策算法往往依賴于先進的人工智能和機器學(xué)習(xí)技術(shù)，包括深度學(xué)習(xí)和增強學(xué)習(xí)。?NOA（NavigationonAutoPilot）與自動駕駛的關(guān)系是緊密相關(guān)的，NOA是L2+級輔助駕駛的典型功能，標志著從ADAS（高級駕駛輔助系統(tǒng)）到FSD（完全自動駕駛）的過渡。這種系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)在高速公路、城市快速路和普通城市道路上的點對點自動駕駛。目前，NOA主要包括高速NOA和城市NOA兩種應(yīng)用場景使用自動駕駛技術(shù)主要有兩個等級?一是由Cruise、Waymo和百度等公司領(lǐng)導(dǎo)的Level4技術(shù)，這些技術(shù)用于機器人出租車，盡管技術(shù)上更為先進，但通常限制在特定的地理邊界內(nèi)。?另一個等級是NOA系統(tǒng)，如特斯拉的FSD或小鵬的XNGP，它們僅為Level2技術(shù)，意味著人類駕駛員仍需要監(jiān)控大部分任務(wù)，但這項技術(shù)更加普及，現(xiàn)已在全球銷售的汽車中可用。?NOA作為向完全自動駕駛過渡的重要技術(shù)，雖然目前處于輔助駕駛的階段，但正在逐步實現(xiàn)更復(fù)雜的駕駛?cè)蝿?wù)，推動自動駕駛技術(shù)的發(fā)展和普及。?中國的汽車制造商正通過內(nèi)部開發(fā)Level2導(dǎo)航技術(shù)來保持市場競爭力，并將城市NOA服務(wù)作為其車輛的升級服務(wù)出售。而AI公司在努力達到Level4或5自動駕駛技術(shù)的同時，也需要中間收入來源。NOA服務(wù)可以快速帶來現(xiàn)金，并且至關(guān)重要的是，能夠獲得更多數(shù)據(jù)來訓(xùn)練AI模型。12344?路線規(guī)劃：系統(tǒng)自動規(guī)劃從起點到終點的最佳路徑。?高速公路導(dǎo)航：在高速公路上自動駕駛，包括入口、出口和轉(zhuǎn)換高速公?高速路況與場景復(fù)雜度較低，因此造車新勢力以及傳統(tǒng)頭部車企已基?自動車道變換：在駕駛員啟動轉(zhuǎn)向燈的情況下自動變換車道。?基于導(dǎo)航的車道建議：根據(jù)即將到來的路線改變（如出口或合流）自動建議或執(zhí)行車道變換。?自適應(yīng)巡航控制：自動調(diào)整車速以與前車保持安全距離。?自動調(diào)整速度限制：根據(jù)道路標志和地圖數(shù)據(jù)自動調(diào)整行駛速度。?自動緊急剎車：檢測到潛在碰撞時自動剎車。?車道保持輔助：幫助車輛保持在當(dāng)前車道中央。?360度環(huán)境感知：使用攝像頭、雷達和超聲波傳感器全方位感知周圍環(huán)境。?盲點監(jiān)測：監(jiān)測并警告車輛盲點中的物體或車輛。?駕駛員監(jiān)控：確保駕駛員在使用NOA時保持警覺并隨時準備接管控制。?視覺和聲音提示：通過車輛顯示屏和聲音提供導(dǎo)航指示和系統(tǒng)狀態(tài)反饋。?領(lǐng)航開始后，在經(jīng)匝道并即將進入主路時，根據(jù)高精地圖及主路內(nèi)車流?主路巡航時，前方需駛出主路在距匝道前方約2.5km時，提前自動擇機向?城市路況復(fù)雜，對于智能駕駛的硬件及軟件的要求更高，仍有巨大的發(fā)?城市通勤道路常見三大場景：多分叉口、多變車道、非?主車行駛車速時快時慢，常換車道城市通勤道路持有三大行為：車速慢/多換車自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)組件：自動駕駛模型戰(zhàn)代”化”?搭載L1-L2級別的自動駕駛在過去幾年迅速占據(jù)了市場。未來，L3及更高級別的自動駕駛將受到更多的關(guān)注與發(fā)展，并且將成為無人駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展的分水嶺。?2023年11月17日，工業(yè)和信息化部為了落實《關(guān)于加強智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品準入管理的意見》，發(fā)布了關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入和上路通行試點工作的通知。其內(nèi)容主要為，在智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用工作基礎(chǔ)上，遴選具備量產(chǎn)條件的搭載自動駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，開展準入試點；對取得準入的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，在限定區(qū)域內(nèi)開展上路通行試點，車輛用于運輸經(jīng)營的需滿足交通運輸主管部門運營資質(zhì)和運營管理要求。?《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設(shè)指南(智能網(wǎng)聯(lián)汽?發(fā)布時間：2023年7月?發(fā)布機構(gòu)：工信部?內(nèi)容：到2025年，系統(tǒng)形成支撐組合駕駛輔助和自動駕駛通用功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系;2030年，全面形成能夠支撐實現(xiàn)單車智能和網(wǎng)聯(lián)賦能協(xié)同發(fā)展的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系。?支持上海開展自動駕駛示范應(yīng)用?發(fā)布時間：2023年12月?發(fā)布機構(gòu)：國務(wù)院?內(nèi)容：在安全前提下測試和示范高度自動駕駛車輛，并加速智能網(wǎng)聯(lián)汽車的商業(yè)應(yīng)用。此外，計劃深化智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖試點，建立數(shù)據(jù)共享機制，支持數(shù)據(jù)交易服務(wù)，以及創(chuàng)建數(shù)據(jù)流通與創(chuàng)新平臺，制定相關(guān)標準和規(guī)則。?《交通運輸部關(guān)于推進公路數(shù)字化轉(zhuǎn)型加快智慧公路建設(shè)發(fā)展的意見》?發(fā)布時間：2023年9月?發(fā)布機構(gòu)：發(fā)改委?內(nèi)容：到2025年，國家發(fā)展中國標淮指汽車的技術(shù)創(chuàng)新、產(chǎn)業(yè)生態(tài)、基礎(chǔ)設(shè)施、法規(guī)標準、產(chǎn)品監(jiān)管和網(wǎng)絡(luò)安全體系基本形成。實現(xiàn)有條件自動駕駛的智能汽車達到規(guī)?；a(chǎn)。?《關(guān)于加快智慧港口和智慧航道建設(shè)的意見》?發(fā)布時間：2023年12月?發(fā)布機構(gòu)：交通運輸部?內(nèi)容：計劃推動新一代自動化運輸設(shè)備如自動導(dǎo)引車（AGV）和無人集卡的規(guī)?；瘧?yīng)用，建立示范項目來展示智慧港口和航道的能力，并深化智能交通的先導(dǎo)試點，特別是在港口集裝箱運輸和集疏運自動駕駛方面。?《自動駕駛汽車運輸安全服務(wù)指南（試行）》?發(fā)布時間：2023年12月?發(fā)布機構(gòu)：交通運輸部?內(nèi)容：允許在符合安全前提下，自動駕駛汽車在指定區(qū)域進行城市公共交通、出租車、道路旅客和貨物運輸經(jīng)營活動，并規(guī)定完全自動駕駛出租車在特定區(qū)域可采用遠程安全員，比例不低于?《于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車“車路云一體化”應(yīng)用試點工作的通知》?發(fā)布時間：2024年01月?發(fā)布機構(gòu)：工業(yè)和信息化部公安部自然資源部住房和城鄉(xiāng)建設(shè)部交通運輸部?內(nèi)容：實現(xiàn)5G通信網(wǎng)絡(luò)全覆蓋，部署C-V2X基礎(chǔ)設(shè)施，提高車載終端裝配率，建立城市級服務(wù)管理平臺，開展規(guī)?；痉稇?yīng)用，探索高精度地圖的安全應(yīng)用，完善標準及測試評價體系，建設(shè)跨域身份互認體系，提升道路交通安全保障能力，以及探索新模式新業(yè)態(tài)等多個方面。動”?國家層面的政策宏觀上指引自動駕駛行業(yè)的發(fā)展方向和整體進度，而地方性政策是主機廠及自動駕駛Tier1自動駕駛技術(shù)落地的主要推動力。?將提供最高200萬元補助支持智能網(wǎng)聯(lián)汽車領(lǐng)域內(nèi)的示范項目或特色應(yīng)用場景，如智能出租(Robo-Taxi)、公共交通等。北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)采集數(shù)據(jù)安全管理細則（試行）?智能網(wǎng)聯(lián)車輛在數(shù)據(jù)采集時必須確保個人信息安全：?車內(nèi)數(shù)據(jù)采集需避免收集乘客信息或事先獲得同意并報備，必要時進行匿名化處理；?車外數(shù)據(jù)采集若無法獲取個人同意，應(yīng)刪除或模糊處理相關(guān)畫面。?生物識別信息不應(yīng)作為唯一認證手段且不得外傳。浦東首批無人路測車牌發(fā)放?百度智行、AutoX，小馬智行三家企業(yè)155車獲得浦東新區(qū)首批發(fā)放的無人駕駛智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試牌照。本次獲得牌照的企業(yè)可以在浦東新區(qū)行政區(qū)域內(nèi)劃定的路段、區(qū)域開展車內(nèi)全無人的智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試。《臨港新片區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新引領(lǐng)區(qū)發(fā)展三年行動方案（2023-2025年）》?到2025年將臨港新片區(qū)打造成為全國首個綜合智能網(wǎng)聯(lián)汽車功能的創(chuàng)新引領(lǐng)區(qū)。?智能網(wǎng)聯(lián)車輛的運營里程達到超過1600萬公里，建設(shè)超過200公里的智慧道路和400個智能路口，并實現(xiàn)汽車產(chǎn)業(yè)規(guī)模超過4000億元，以年平均增長率超過30%的目標。重慶市智能網(wǎng)聯(lián)汽車準入和上路通行試點管理辦法（試行）?《辦法》規(guī)定智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)必須具備檢驗?zāi)芰?、安全保障、安全監(jiān)測能力及用戶告知機制。安全保障應(yīng)涵蓋功能安全、網(wǎng)絡(luò)與數(shù)據(jù)安全、軟件升級管理以及風(fēng)險和突發(fā)事件的處理。同時，企業(yè)需對實際道路測試和運行的車輛進行安全狀態(tài)監(jiān)測和報告，確保信息的真實性、安全性和完整性。行業(yè)發(fā)展背景：社會環(huán)境?減少排放：智能汽車，特別是與電動車技術(shù)結(jié)合的智能汽車，可以顯著減少溫室氣體排放和其他污染物的排放，符合全球減排目標。?提高能源效率：智能汽車通過優(yōu)化行駛路徑、減少擁堵和空轉(zhuǎn)時間，能夠更有效地使用能源，減少燃料消耗。?促進可持續(xù)交通：智能汽車技術(shù)支持共享出行和公共交通系統(tǒng)的高效運作，減少單一乘客出行，從而減少交通擁堵和環(huán)境影響。?推動可再生能源的使用：智能汽車，尤其是電動智能汽車，配合可再生能源，如太陽能和風(fēng)能，可以進一步減少對化石燃料的依賴。?監(jiān)測和改善環(huán)境質(zhì)量：智能汽車搭載的傳感器和數(shù)據(jù)分析能力可以用于監(jiān)測空氣質(zhì)量、噪音水平等環(huán)境指標，有助于城市環(huán)境的改善和管理。?智能汽車正顛覆著人類的出行方式，它們不僅滿足了多樣化的駕駛需求和提升了生活品質(zhì)，生態(tài)層面社會層面還通過易用性使不同群體，包括老年人和殘疾人，都能便捷出行。生態(tài)層面社會層面降低環(huán)境污染提高交通安全性?智能汽車通過減少人為錯誤顯著提高安全性，同時通過數(shù)據(jù)分析和云服務(wù)有效緩解交通擁堵降低環(huán)境污染提高交通安全性和停車難題。?對環(huán)境的正面影響體現(xiàn)在能源的有效利用和減少環(huán)境污染上。提高交通效率節(jié)省能源成本提高交通效率節(jié)省能源成本?長期來看，智能汽車將與智慧交通系統(tǒng)深度融合，構(gòu)建一個高效、節(jié)能、安全的城市交通網(wǎng)改善城市空間布局絡(luò)，成為智慧城市體系中不可或缺的一環(huán)。改善城市空間布局90%人為失誤其他原因行業(yè)發(fā)展背景：行業(yè)發(fā)展背景：需求環(huán)境速資料來源：汽車之家研究院公眾號，灼鼎咨詢分析整理行業(yè)市場概覽：自動駕駛行業(yè)投融資情況行業(yè)市場概覽：自動駕駛行業(yè)投融資情況行業(yè)主要公司技術(shù)發(fā)展情況1.傳統(tǒng)車企的技術(shù)路線：企業(yè)類型公司簡稱核心技術(shù)/零部件布局自動駕駛級別傳統(tǒng)主機廠自研自動駕駛操作系統(tǒng)L2企業(yè)類型公司簡稱核心技術(shù)/零部件布局自動駕駛級別傳統(tǒng)主機廠自研自動駕駛操作系統(tǒng)L2長城自研計算平臺、算法L4/L5吉利自研芯片、計算平臺、操作系統(tǒng)、算法L4/L5造車新勢力蔚來自研芯片、系統(tǒng)、算法和數(shù)據(jù)等L3小鵬智能駕駛輔助系統(tǒng)，高精地圖等L3理想自研操作平臺、算力平臺、芯片L2+科技公司百度視覺傳感器、高精地圖、算法、自研芯片、無人駕駛平臺等L4/L5華為激光雷達、高精地圖、算法、自研芯片等L4/L5阿里巴巴自研操作平臺、芯片、算力平臺等L4/L5知行汽車科技初創(chuàng)公司專攻自動駕駛，整合芯片、操作系統(tǒng)和中間件，向上支撐應(yīng)用軟件開發(fā)，向下連接E/E架構(gòu)和眾多系統(tǒng)零部件L4/L5小馬智行自研紅綠燈識別攝像頭、計算單元、域控制器等L4/L5文遠知行高精度地圖、算法、自研芯片、無人駕駛平臺L4/L52.互聯(lián)網(wǎng)科技公司的策略：?互聯(lián)網(wǎng)科技公司如百度、華為選擇“跨越式”發(fā)展路線，直接瞄準更高自動化級別的L4和L5。3.新興造車勢力的發(fā)展焦點：?新興造車勢力，如“蔚小理”等，聚焦于L3級別的階躍式發(fā)展。4.L4和L5級別研發(fā)的挑戰(zhàn)與策略：?L4級別的自動駕駛研發(fā)需要大量資金、高端技術(shù)人才及長期的研發(fā)聚焦，目前由互聯(lián)網(wǎng)科技公司和初創(chuàng)公司領(lǐng)先。?傳統(tǒng)整車廠往往通過投資或合作的方式來進行L4級別的技術(shù)布局，因為獨立實現(xiàn)較為困難。5.技術(shù)差距與潛在機會：?盡管新興造車勢力主要聚焦于L3及以下的輔助駕駛技術(shù)，與L4之間存在較大技術(shù)差距，但這些公司可以利用積累的大量車輛數(shù)據(jù)來縮短技術(shù)學(xué)習(xí)曲線，未來有可能在自動駕駛領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)超越。主機廠具備城市NOA車型城市NOA上線情況長安汽車目前覆蓋6城，預(yù)計年底擴展到45座。北京汽車ARCFOXαS全新HI版目前覆蓋6城，預(yù)計年底擴展到45座。NIOET/ES/EC2023年7月，城市NOP+在上海、北京上線。預(yù)計2023年Q4，累計開通城區(qū)領(lǐng)航路線里程6萬公里，2024年Q1,累計開通20萬公里，2024年Q2，累計開通40萬公里。小鵬G6/G9/P7i目前共計開放5城的城市NGP功能，預(yù)計2023年底擴展到50座城市，2024年擴增到200個城市。理想L7/L8/L9Max版本2023年6月，推送不依賴高精地圖的城市NOA；2023年9月,推送通勤NOA的內(nèi)測版，首先10座城市；2023年12月,擴展到100城；2024年Q2，實現(xiàn)通勤NOA對全場景覆蓋。長城汽車魏牌藍山暫未上線；預(yù)計2024年Q1上線，2024年落地100城。騰勢N7高階版暫未上線；預(yù)計2024年Q1上線。吉利汽車極氪001暫未上線；2023年Q3上線高速NZP；城市NZP暫無規(guī)劃。廣汽集團昊鉑GT暫未上線上汽集團智己L7/LS7暫未上線；2023年10月正式公測2024年，通勤模式實現(xiàn)100城開放2025年，實現(xiàn)全場景通勤。哪吒汽車哪吒S暫未上線；預(yù)計2024年H1向搭載NETAPilot4.0系統(tǒng)的車型推送城市NCP。塞力斯問界新M7/問界M5智駕版截止2023年10月，目前已實現(xiàn)15城NOA，預(yù)計4季度會擴展到45城市。競爭格局：中國自動駕駛汽車行業(yè)集中度?定義與特點:干線物流通常涉及重卡運輸，主要在高速公路上進行，特點是大批量、長距離運輸，且道路參與者相對較少，環(huán)境相對簡單。?痛點:主要包括安全問題和成本問題，尤其是由于市場競爭激烈、超載、超速和疲勞駕駛等問題。?自動駕駛應(yīng)用與優(yōu)勢:通過使用L3級別以上的自動駕駛系統(tǒng)，可以在高速公路上實現(xiàn)自動跟車、變道、避障等功能，從而提高安全性，減少人力需求和成本，提高效率。預(yù)計自動駕駛能使重卡運營成本降低約26%，事故率降低約80%。?市場與競爭:此領(lǐng)域的競爭者包括主機廠商、智駕技術(shù)公司和互聯(lián)網(wǎng)公司，市場競爭十分激烈。?定義與特點:末端物流涉及到最后一公里的配送，通常發(fā)生在小區(qū)、園區(qū)等封閉或半封閉的區(qū)域內(nèi)，具有高頻率、分散性強和即時性的特點。?痛點:主要包括配送效率低和成本高。?自動駕駛應(yīng)用與優(yōu)勢:在這個場景下，自動駕駛技術(shù)的落地難度較低，行駛速度低，環(huán)境復(fù)雜度低，使得無人配送車輛可以更早實現(xiàn)規(guī)?；虡I(yè)應(yīng)用。無人配送車通過高精度傳感器實時感知周圍環(huán)境，能夠自動規(guī)劃最優(yōu)配送路線，減少人力依賴，提高配送效率。?發(fā)展與應(yīng)用:我國在無人配送車領(lǐng)域已實現(xiàn)核心零部件的自研自產(chǎn)，大大降低成本，為規(guī)模化應(yīng)用提供了基礎(chǔ)。資料來源：灼鼎咨詢分析整理傳感器和硬件的進化：?初期：ADAS系統(tǒng)依賴基本傳感器，如雷達和簡單攝像頭，主要用于距離監(jiān)測和碰撞預(yù)警。?后期：自動駕駛車輛需要更復(fù)雜的傳感器陣列，包括高分辨率攝像頭、激光雷達（LIDAR）、高精度GPS和慣性測量單元（IMU）等。軟件和算法的發(fā)展：?初期：ADAS功能通常限于特定場景，如自適應(yīng)巡航控制和車道保持。?后期：自動駕駛需要復(fù)雜的算法來實現(xiàn)實時環(huán)境感知、決策制定和路徑規(guī)劃。 短期內(nèi)單車智能的重要性:?接下來2年內(nèi)，L2+產(chǎn)品的量產(chǎn)競賽將突出，單車智能仍然扮演著關(guān)鍵角色。?單車智能不是與車路協(xié)同相對立，而是相互補充，即使在車路協(xié)同場景下，車端將執(zhí)行大量計算和決策。?車端為核心的L2+技術(shù)仍是產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重點。端到端自動駕駛的發(fā)展:?大模型的應(yīng)用將推動模型端成熟，提高環(huán)境感知能力。?端到端自動駕駛整合多個小模型成一個大模型，直接從原始數(shù)據(jù)生成駕駛指令，提高系統(tǒng)性能。2025年后車路協(xié)同的發(fā)展:?2025年后，中國有望進入L3+階段，車路協(xié)同技術(shù)將成為發(fā)展的關(guān)鍵。?車路協(xié)同將是成本低、安全可靠的主要技術(shù)路徑。?構(gòu)建以車路協(xié)同為基礎(chǔ)的“通信+數(shù)據(jù)+計算”新體系，發(fā)展大感知和大規(guī)控技術(shù)。政府層面（G端）的應(yīng)用:?車路協(xié)同作為系統(tǒng)工程與政府投資、基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)和管理規(guī)則緊密相關(guān)。?將在智慧城市建設(shè)中扮演重要角色，汽車成為智慧城市的重要節(jié)點。企業(yè)層面（B端）的發(fā)展:?車路協(xié)同成為中國智能化產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵點，尤其在美國對AI芯片出口管制的背景下。?車路協(xié)同可降低對高端芯片的依賴，為智能化產(chǎn)業(yè)鏈提供重要機遇。消費者層面（C端）的市場潛力:?自動駕駛商業(yè)化市場規(guī)模達萬億級別。?將催生TaaS/MaaS、共享服務(wù)等新商業(yè)模式，整合交通方式提供集成、無縫的移動解決方案。?車路協(xié)同技術(shù)不僅是自動駕駛技術(shù)的重要發(fā)展方向，也是未來汽車產(chǎn)業(yè)和智慧城市發(fā)展的核心。同時，它為智能化產(chǎn)業(yè)提供了新的增長點和創(chuàng)新機遇，將對社會經(jīng)濟發(fā)展產(chǎn)生深遠影響。名詞解釋1.1.支架：用于固定攝像頭的結(jié)構(gòu)，確保攝像頭穩(wěn)定安裝。2.保護膜：覆蓋在鏡頭外部的膜，用于防止灰塵和污垢影響鏡頭。3.前殼：攝像頭的外殼，提供物理保護和固定作用。4.鏡頭模塊：包含多個鏡片和濾光片，負責(zé)聚焦和過濾光線。5.鏡片：用于聚焦光線的光學(xué)元件。6.濾光片：用于過濾特定波長光線的光學(xué)元件。7.CIS（CMOS圖像傳感器）：將光信號轉(zhuǎn)換為電信號的核心組件。8.ISP芯片（圖像信號處理器）：處理原始圖像信號，進行各種圖像優(yōu)化處理。9.信號傳輸：將處理后的圖像信號傳遞到車載系統(tǒng)的通道。10.鏡頭：光學(xué)組件，用于聚焦光線形成圖像。11.感光傳感器（CCD或CMOS）：將光信號轉(zhuǎn)換為電信號的傳感器。CCD（電荷耦合器件）和CMOS（互補金屬氧化物半導(dǎo)體）是兩種常見的圖像傳感器類型。12.模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC）：將模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號的電子元件。13.圖像處理器（ISP）：對數(shù)字圖像信號進行處理的芯片，負責(zé)降噪、