項(xiàng)目二-工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程與操作

項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站編程與操作目錄工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序規(guī)劃運(yùn)行軌跡編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序1234系統(tǒng)備份與程序?qū)С龉I(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制56優(yōu)化搬運(yùn)程序搬運(yùn)作業(yè)是工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用之一。工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)是利用安裝在工業(yè)機(jī)器人上的末端執(zhí)行器完成各種不同形狀工件的搬運(yùn),如輸送帶上下料搬運(yùn)、機(jī)床上下料搬運(yùn)等。工業(yè)機(jī)器人編程人員必須掌握典型的工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)編程方法。本項(xiàng)目通過介紹工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)電機(jī)部件以及將部件按要求搬運(yùn)至棋盤格任務(wù)的程序編制,使學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用的特點(diǎn)及搬運(yùn)程序的編制方法;通過對(duì)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用程序結(jié)構(gòu)及搬運(yùn)流程的分析,使學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用程序的優(yōu)化方法。項(xiàng)目導(dǎo)入知識(shí)目標(biāo)（1）了解工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)特點(diǎn)。（2）掌握工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用流程。（3）掌握標(biāo)定工具坐標(biāo)系的方法。（4）掌握WaitDI指令的功能及使用方法。知識(shí)目標(biāo)（5）掌握SetDO指令的功能及使用方法。（6）掌握offs函數(shù)的功能及使用方法。（7）掌握工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)程序的編制方法。能力目標(biāo)（3）能夠根據(jù)工藝流程的調(diào)整要求及程序運(yùn)行結(jié)果,優(yōu)化工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用程序。（1）能夠根據(jù)工作任務(wù)要求,運(yùn)用工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)設(shè)置電磁閥I/O參數(shù),編制供料等裝置的上下料程序。（2）能夠根據(jù)工作任務(wù)要求,編制工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用程序。030102任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序01任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序當(dāng)我們需要控制工業(yè)機(jī)器人完成各種不同形狀的工件的搬運(yùn)時(shí),要用指令和程序來幫助工業(yè)機(jī)器人明白它應(yīng)執(zhí)行何種操作,從而自動(dòng)完成各種任務(wù)。這就需要我們認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人程序編輯器窗口,學(xué)習(xí)程序的創(chuàng)建方法和加載運(yùn)行方法。任務(wù)布置任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序在ABB工業(yè)機(jī)器人的程序編輯器窗口中,程序指針(PP)以箭頭的形式顯示在程序行序號(hào)位置。光標(biāo)在程序編輯器窗口中的程序代碼處以藍(lán)色突出顯示,可顯示一行完整的指令或一個(gè)變量,如圖2-1所示。知識(shí)鏈接一、程序指針

任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序無論使用哪種方式啟動(dòng),程序都將從“程序指針(前,需要將程序指針(PP)指向需要啟動(dòng)的程序行。程序啟動(dòng)并非每次都從首行開始,根據(jù)實(shí)際情況可能從中間開始,因此,系統(tǒng)提供了多種指定程序指針(PP)位置的方式。ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)有三種指定程序指針(PP)位置的方式,分別是PP移至Main、PP移至光標(biāo)和PP移至例行程序,如圖2-2所示。知識(shí)鏈接一、程序指針

任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序1.PP移至Main工業(yè)機(jī)器人程序與計(jì)算機(jī)程序類似,都有一個(gè)程序開始入口。在系統(tǒng)中,這個(gè)程序入口為“例行程序Main”的首行。因此,“PP移至Main”就相當(dāng)于將程序指針的位置設(shè)為首行。只是這個(gè)“首行”是邏輯上的,對(duì)應(yīng)程序行的序號(hào)不是“1”。知識(shí)鏈接一、程序指針

任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序2.PP移至光標(biāo)先選中需要設(shè)置程序指針的代碼行,使其高亮顯示,然后單擊“PP移至光標(biāo)”按鈕,使程序指針移動(dòng)到光標(biāo)所在程序行。知識(shí)鏈接一、程序指針

任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序3.PP移至例行程序如果需要從其他例行程序啟動(dòng),先單擊“PP移至例行程序”按鈕,進(jìn)入例行程序,選擇指定啟動(dòng)的程序,然后再使用“PP移至光標(biāo)”功能指定程序指針的位置。知識(shí)鏈接一、程序指針

任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序1.手動(dòng)運(yùn)行當(dāng)需要操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)任務(wù)所要求的位置時(shí),可使用手動(dòng)運(yùn)行模式。在執(zhí)行程序自動(dòng)運(yùn)行前,也需要使用手動(dòng)運(yùn)行模式對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試。手動(dòng)運(yùn)行主要包括以下兩部分:示教/編程,測(cè)試、調(diào)試程序。知識(shí)鏈接二、運(yùn)行模式

任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序2.自動(dòng)運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人必須配備安全、防護(hù)裝置,而且它們的功能必須正常。所有人員應(yīng)位于由防護(hù)裝置隔離的區(qū)域之外。自動(dòng)運(yùn)行模式用于不帶上級(jí)控制系統(tǒng)(可編程邏輯控制器,programmablelogiccontroller,PLC)的工業(yè)機(jī)器人,程序執(zhí)行時(shí)的速度等于編程設(shè)定的速度,并且無法采用手動(dòng)運(yùn)行模式。通常情況下,按下系統(tǒng)的啟動(dòng)按鈕后,工業(yè)機(jī)器人開始連續(xù)執(zhí)行程序,直至程序運(yùn)行完成。知識(shí)鏈接二、運(yùn)行模式

任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序3.外部自動(dòng)運(yùn)行外部自動(dòng)運(yùn)行模式用于帶上級(jí)控制系統(tǒng)(PLC）程序執(zhí)行時(shí)的速度等于編程設(shè)定的速度,并且無法采用手動(dòng)運(yùn)行模式的工業(yè)機(jī)器人,通常情況下,按下系統(tǒng)外部啟動(dòng)按鈕后,工業(yè)機(jī)器人開始連續(xù)執(zhí)行程序,直至程序運(yùn)行完成。自動(dòng)運(yùn)行模式和外部自動(dòng)運(yùn)行模式均必須配備安全、防護(hù)裝置,而且它們的功能必須正常,所有人員應(yīng)位于由防護(hù)裝置隔離的區(qū)域之外方能運(yùn)行程序。知識(shí)鏈接二、運(yùn)行模式

任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序程序編輯器是ABB工業(yè)機(jī)器人編輯程序的主要窗口。單擊示教盒左上角的“菜單”按鈕,在打開的下拉列表中選擇“程序編輯器”(見圖2-3),進(jìn)入程序編輯器窗口。程序編輯器窗口中有多個(gè)功能子菜單,分別用于程序管理、指令管理、程序編輯調(diào)試等,其中藍(lán)色顯示的是一條工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行程序知識(shí)鏈接三、程序指令修改點(diǎn)位

任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序1.創(chuàng)建并保存程序創(chuàng)建并保存程序的操作步驟如表2-1所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序1.創(chuàng)建并保存程序創(chuàng)建并保存程序的操作步驟如表2-1所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序1.創(chuàng)建并保存程序創(chuàng)建并保存程序的操作步驟如表2-1所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序1.創(chuàng)建并保存程序創(chuàng)建并保存程序的操作步驟如表2-1所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序1.創(chuàng)建并保存程序創(chuàng)建并保存程序的操作步驟如表2-1所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序1.創(chuàng)建并保存程序創(chuàng)建并保存程序的操作步驟如表2-1所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序2.加載程序加載程序的操作步驟如表2-2所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序2.加載程序加載程序的操作步驟如表2-2所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序2.加載程序加載程序的操作步驟如表2-2所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序3.手動(dòng)運(yùn)行手動(dòng)運(yùn)行的操作步驟如表2-3所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序3.手動(dòng)運(yùn)行手動(dòng)運(yùn)行的操作步驟如表2-3所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序4.位置修正要修正程序指令中工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)的位置,可以通過手動(dòng)操作使工業(yè)機(jī)器人末端工具達(dá)到新的目標(biāo)點(diǎn)位置,然后在示教盒程序編輯器窗口中修改位置,具體操作步驟如表2-4所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序4.位置修正要修正程序指令中工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)的位置,可以通過手動(dòng)操作使工業(yè)機(jī)器人末端工具達(dá)到新的目標(biāo)點(diǎn)位置,然后在示教盒程序編輯器窗口中修改位置,具體操作步驟如表2-4所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序(1)設(shè)置程序指針(PP)的方法。(2)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式。(3)加載程序的要點(diǎn)與注意事項(xiàng)。任務(wù)回顧任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序1.工作內(nèi)容(1)根據(jù)課前資源、網(wǎng)絡(luò)資源等進(jìn)行預(yù)習(xí),完成課前學(xué)習(xí)任務(wù)。(2)分析本任務(wù)的工作要求,制訂、優(yōu)化工作計(jì)劃。(3)分析工業(yè)機(jī)器人的程序創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行的流程,按計(jì)劃開展工作。(4)記錄實(shí)施過程。(5)按工作檢查表中的檢查內(nèi)容逐項(xiàng)自查、互查至合格。(6)按綜合評(píng)價(jià)表中的評(píng)價(jià)項(xiàng)目逐項(xiàng)進(jìn)行打分。(7)完成測(cè)試,總結(jié)學(xué)習(xí)、工作情況。項(xiàng)目二任務(wù)一的任務(wù)描述任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序2.注意事項(xiàng)(1)工作過程中,始終將安全操作放在第一位。(2)工作中注意著裝規(guī)范,穿工裝進(jìn)行操作。(3)愛護(hù)工具、設(shè)備,保證周邊物理環(huán)境、電源環(huán)境及操作環(huán)境安全規(guī)范。(4)檢查與評(píng)價(jià)要做到嚴(yán)謹(jǐn)、專注、精益求精、實(shí)事求是、公平公正。(5)小組團(tuán)隊(duì)協(xié)作,小組成員間分工明確、互助友愛,小組之間多討論交流,增強(qiáng)合作意識(shí)。項(xiàng)目二任務(wù)一的任務(wù)描述任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)建、保存、加載、運(yùn)行程序1.什么是程序指針?如何設(shè)置程序指針?(重點(diǎn)學(xué)習(xí)操作步驟)2.請(qǐng)寫出加載程序的流程。3.怎樣進(jìn)行位置修正?項(xiàng)目二任務(wù)一的課前導(dǎo)學(xué)任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序02任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序?qū)W會(huì)了創(chuàng)建和加載程序后,下一步就是使用基本的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令來自動(dòng)完成簡(jiǎn)單的控制工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的任務(wù)。這就需要我們學(xué)習(xí)圓弧與直線運(yùn)動(dòng)指令的創(chuàng)建方法和運(yùn)行程序的方法。任務(wù)布置任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序知識(shí)鏈接一、MoveJ指令MoveJ指令也可以稱為空間點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令,該指令表示工業(yè)機(jī)器人工具中心點(diǎn)(toolcenterpoint,TCP)將進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng):各軸均以恒定軸速率運(yùn)動(dòng),且所有軸均同時(shí)達(dá)到目的點(diǎn)。在運(yùn)動(dòng)過程中,各軸運(yùn)動(dòng)所形成的軌跡在絕大多數(shù)情況下是非線性的,如圖2-4所示。任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序知識(shí)鏈接二、MoveAbsJ指令

MoveAbsJ指令用于將工業(yè)機(jī)器人各軸移動(dòng)至指定的絕對(duì)位置(角度),其運(yùn)動(dòng)模式與MoveJ指令類似。但本質(zhì)上MoveJ指令描述的是空間點(diǎn)到空間點(diǎn)的運(yùn)動(dòng),而MoveAbsJ指令描述的是各軸角度到角度的運(yùn)動(dòng),因此其位置不隨工具和工件坐標(biāo)系而變化。基于MoveAbsJ指令的動(dòng)作特性,該指令常用于工業(yè)機(jī)器人回到特定(如機(jī)械零點(diǎn))的位置或經(jīng)過運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異點(diǎn)的位姿。任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序知識(shí)鏈接三、MoveL指令

MoveL指令用于將工業(yè)機(jī)器人末端點(diǎn)沿直線移動(dòng)至目標(biāo)位姿(見圖2-5),當(dāng)指令目標(biāo)位置不變時(shí)也可用于調(diào)整工具姿態(tài)。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中應(yīng)遵循以下規(guī)則。(1)以恒定編程速率沿直線移動(dòng)TCP。(2)以相等的間隔沿路徑調(diào)整工具方位。如果不可能達(dá)到關(guān)于調(diào)整姿態(tài)或外軸的編程速率,則要降低TCP的速率。一般在對(duì)軌跡要求高的場(chǎng)合使用此指令。但要注意,空間直線距離不宜太遠(yuǎn),否則容易到達(dá)工業(yè)機(jī)器人的軸限位或奇異點(diǎn)。任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序知識(shí)鏈接四、MoveC指令

MoveC指令用于將TCP沿圓周移動(dòng)至給定目的地。移動(dòng)期間,該圓的方位通常相對(duì)于保持不變。MoveC指令示例如圖2-6所示,其顯示了如何通過兩條MoveC指令畫出一個(gè)完整的圓。MoveLp10,v500,fine,tool1;MoveCp20,p30,v500,z20,tool1;MoveCp40,p10,v500,fine,tool1;1.編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序的編制步驟如表2-5所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序1.編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序的編制步驟如表2-5所示。任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序1.編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序的編制步驟如表2-5所示。任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序2.使用MoveJ指令記錄開始點(diǎn)使用MoveJ指令記錄開始點(diǎn)的操作步驟如表2-6所示。任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序3.使用MoveL指令記錄直線和圓弧使用MoveL指令記錄直線和圓弧的操作步驟如表2-7所示。任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序4.編制封閉軌跡程序封閉軌跡程序的編制步驟如表2-8所示。任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序5.修改指令參數(shù)修改指令參數(shù)的操作步驟如表2-9所示。任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序(1)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令。(2)編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序的要點(diǎn)與注意事項(xiàng)。任務(wù)回顧任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序1.工作內(nèi)容(1)根據(jù)課前資源、網(wǎng)絡(luò)資源等進(jìn)行預(yù)習(xí),完成課前學(xué)習(xí)任務(wù)。(2)分析本任務(wù)的工作要求,制訂、優(yōu)化工作計(jì)劃。(3)分析編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序的流程,按計(jì)劃開展工作。(4)記錄實(shí)施過程。(5)按工作檢查表中的檢查內(nèi)容逐項(xiàng)自查、互查至合格。(6)按綜合評(píng)價(jià)表中的評(píng)價(jià)項(xiàng)目逐項(xiàng)進(jìn)行打分。(7)完成測(cè)試,總結(jié)學(xué)習(xí)、工作情況。項(xiàng)目二任務(wù)二的任務(wù)描述任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序2.注意事項(xiàng)(1)工作過程中,始終將安全操作放在第一位。(2)工作中注意著裝規(guī)范,穿工裝進(jìn)行操作。(3)愛護(hù)工具、設(shè)備,保證周邊物理環(huán)境、電源環(huán)境及操作環(huán)境安全規(guī)范。(4)檢查與評(píng)價(jià)要做到嚴(yán)謹(jǐn)、專注、精益求精、實(shí)事求是、公平公正。(5)小組團(tuán)隊(duì)協(xié)作,小組成員間分工明確、互助友愛,小組之間多討論交流,增強(qiáng)合作意識(shí)。項(xiàng)目二任務(wù)二的任務(wù)描述任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序1.MoveJ指令和MoveL指令的區(qū)別是什么?使用這些指令的流程和注意事項(xiàng)是什么?(重點(diǎn)學(xué)習(xí)操作步驟)2.怎樣編制封閉圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序?項(xiàng)目二任務(wù)二的課前導(dǎo)學(xué)任務(wù)二編制圓弧與直線運(yùn)行軌跡程序任務(wù)三系統(tǒng)備份與程序?qū)С?3任務(wù)三系統(tǒng)備份與程序?qū)С霎?dāng)編制好程序,工業(yè)機(jī)器人可以正常工作后,為防止工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)誤或誤操作導(dǎo)致程序丟失,需要定期對(duì)工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份,以便在出現(xiàn)上述問題時(shí),可以通過備份數(shù)據(jù)快速地把工業(yè)機(jī)器人恢復(fù)到備份前的狀態(tài)。任務(wù)布置任務(wù)三系統(tǒng)備份與程序?qū)С鲋R(shí)鏈接系統(tǒng)備份默認(rèn)名稱的構(gòu)成為“工業(yè)機(jī)器人編號(hào)_Backup_備份日期”。如圖2-7所示,“120-510872_Backup_20231107”即表示編號(hào)為“120-510872”的工業(yè)機(jī)器人在2023年11月7日的系統(tǒng)備份。通常使用默認(rèn)名稱保存?zhèn)浞菁纯?如果在同一日需要多次備份,可以增加其他注釋以示區(qū)別。1.系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份的操作步驟如表2-10所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)三系統(tǒng)備份與程序?qū)С鱿到y(tǒng)備份的操作步驟如表2-10所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)三系統(tǒng)備份與程序?qū)С鱿到y(tǒng)備份的操作步驟如表2-10所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)三系統(tǒng)備份與程序?qū)С鱿到y(tǒng)備份的操作步驟如表2-10所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)三系統(tǒng)備份與程序?qū)С?.導(dǎo)出程序?qū)С龀绦虻牟僮鞑襟E如表2-11所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)三系統(tǒng)備份與程序?qū)С鰧?dǎo)出程序的操作步驟如表2-11所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)三系統(tǒng)備份與程序?qū)С鰧?dǎo)出程序的操作步驟如表2-11所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)三系統(tǒng)備份與程序?qū)С?1)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)備份的方法。(2)工業(yè)機(jī)器人導(dǎo)出程序的步驟。(3)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)備份的操作要點(diǎn)與注意事項(xiàng)。任務(wù)回顧任務(wù)三系統(tǒng)備份與程序?qū)С?.工作內(nèi)容(1)根據(jù)課前資源、網(wǎng)絡(luò)資源等進(jìn)行預(yù)習(xí),完成課前學(xué)習(xí)任務(wù)。(2)分析本任務(wù)的工作要求,制訂、優(yōu)化工作計(jì)劃。(3)分析工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)備份的流程,按計(jì)劃開展工作。(4)記錄實(shí)施過程。(5)按工作檢查表中的檢查內(nèi)容逐項(xiàng)自查、互查至合格。(6)按綜合評(píng)價(jià)表中的評(píng)價(jià)項(xiàng)目逐項(xiàng)進(jìn)行打分。(7)完成測(cè)試,總結(jié)學(xué)習(xí)、工作情況。項(xiàng)目二任務(wù)三的任務(wù)描述任務(wù)三系統(tǒng)備份與程序?qū)С?.注意事項(xiàng)(1)工作過程中,始終將安全操作放在第一位。(2)工作中注意著裝規(guī)范,穿工裝進(jìn)行操作。(3)愛護(hù)工具、設(shè)備,保證周邊物理環(huán)境、電源環(huán)境及操作環(huán)境安全規(guī)范。(4)檢查與評(píng)價(jià)要做到嚴(yán)謹(jǐn)、專注、精益求精、實(shí)事求是、公平公正。(5)小組團(tuán)隊(duì)協(xié)作,小組成員間分工明確、互助友愛,小組之間多討論交流,增強(qiáng)合作意識(shí)。項(xiàng)目二任務(wù)三的任務(wù)描述任務(wù)三系統(tǒng)備份與程序?qū)С?.什么是工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)備份?如何操作?(重點(diǎn)學(xué)習(xí)操作步驟)2.工業(yè)機(jī)器人導(dǎo)出程序的流程。項(xiàng)目二任務(wù)三的課前導(dǎo)學(xué)任務(wù)三系統(tǒng)備份與程序?qū)С鋈蝿?wù)四規(guī)劃運(yùn)行軌跡04任務(wù)四規(guī)劃運(yùn)行軌跡電機(jī)搬運(yùn)任務(wù)的工作流程是工業(yè)機(jī)器人先從快換裝置中取出平口手爪工具,再將電機(jī)外殼、轉(zhuǎn)子和端蓋三個(gè)電機(jī)部件依次搬運(yùn)至指定位置,完成電機(jī)的組裝,最后將平口手爪工具放回快換裝置。要想完成工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)電機(jī)的任務(wù),先要對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡進(jìn)行合理規(guī)劃,使其路徑簡(jiǎn)潔、高效,然后才能進(jìn)行下一步的編程工作。任務(wù)布置任務(wù)四規(guī)劃運(yùn)行軌跡知識(shí)鏈接在電機(jī)部件搬運(yùn)任務(wù)中,工業(yè)機(jī)器人需要依次將電機(jī)轉(zhuǎn)子搬運(yùn)并裝配于電機(jī)外殼上,再將端蓋搬運(yùn)并裝配于電機(jī)外殼上,如圖2-8所示。搬運(yùn)裝配完成的成品,如圖2-9所示。任務(wù)四規(guī)劃運(yùn)行軌跡知識(shí)鏈接工業(yè)機(jī)器人編程是使用關(guān)鍵點(diǎn)將目標(biāo)軌跡描述出來的過程,其核心是關(guān)鍵點(diǎn)的規(guī)劃和選擇。例如編制一個(gè)程序,使工業(yè)機(jī)器人在空間中按照一條直線軌跡運(yùn)動(dòng)(見圖2-10),編程時(shí),需要將由起始位置開始運(yùn)行再回到起始位置的軌跡,用點(diǎn)和路徑完整地描述出來。任務(wù)四規(guī)劃運(yùn)行軌跡確定作業(yè)位置。作業(yè)位置之前的路徑一般不需要限定軌跡,作業(yè)軌跡則通常是限定軌跡(直線或圓弧)。復(fù)雜的作業(yè)軌跡可以通過直線和圓弧的組合擬合出來。確定下一個(gè)作業(yè)位置。如果需要執(zhí)行多個(gè)不同位置的作業(yè)任務(wù),重復(fù)第4步和第5步即可。確定起始位置。程序起始位置,也稱作業(yè)原點(diǎn)。該位置可以是工業(yè)機(jī)器人工作空間中任意一點(diǎn),一般會(huì)選取比較特殊的位置,如工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)等,目的是讓工業(yè)機(jī)器人的停止姿態(tài)盡量美觀。確定過渡位置。從作業(yè)原點(diǎn)到作業(yè)位置可能會(huì)經(jīng)過障礙物,或者工具必須沿特定路徑到達(dá)作業(yè)位置,這時(shí)就需要規(guī)劃避障或工具行進(jìn)路線。過渡位置可能是很多個(gè)點(diǎn),應(yīng)按實(shí)際情況進(jìn)行規(guī)劃。010305確定下一個(gè)過渡位置。0204返回起始位置。當(dāng)所有工作完成后,需要機(jī)器人返回作業(yè)原點(diǎn)。編程過程中如果需要添加其他指令,按照順序執(zhí)行的過程編寫即可。06工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)并裝配電機(jī)的流程如圖2-11所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)四規(guī)劃運(yùn)行軌跡為完成整個(gè)搬運(yùn)過程,規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)需9個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)(分別以數(shù)字①~⑨表示),各關(guān)鍵點(diǎn)說明如表2-12所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)四規(guī)劃運(yùn)行軌跡搬運(yùn)及組裝的運(yùn)行示意如圖2-12所示。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行關(guān)鍵點(diǎn)的順序?yàn)棰佟凇邸凇堋荨堋蕖摺蕖唷帷唷?。任?wù)實(shí)施任務(wù)四規(guī)劃運(yùn)行軌跡(1)如何進(jìn)行電機(jī)搬運(yùn)路徑的規(guī)劃?(2)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)并裝配電機(jī)的流程。(3)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)作業(yè)的要點(diǎn)與注意事項(xiàng)。任務(wù)回顧任務(wù)四規(guī)劃運(yùn)行軌跡1.工作內(nèi)容(1)根據(jù)課前資源、網(wǎng)絡(luò)資源等進(jìn)行預(yù)習(xí),完成課前學(xué)習(xí)任務(wù)。(2)分析本任務(wù)的工作要求,制訂、優(yōu)化工作計(jì)劃。(3)分析工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)并裝配電機(jī)的流程,按計(jì)劃開展工作。(4)記錄實(shí)施過程。(5)按工作檢查表中的檢查內(nèi)容逐項(xiàng)自查、互查至合格。(6)按綜合評(píng)價(jià)表中的評(píng)價(jià)項(xiàng)目逐項(xiàng)進(jìn)行打分。(7)完成測(cè)試,總結(jié)學(xué)習(xí)、工作情況。項(xiàng)目二任務(wù)四的任務(wù)描述任務(wù)四規(guī)劃運(yùn)行軌跡2.注意事項(xiàng)(1)工作過程中,始終將安全操作放在第一位。(2)工作中注意著裝規(guī)范,穿工裝進(jìn)行操作。(3)愛護(hù)工具、設(shè)備,保證周邊物理環(huán)境、電源環(huán)境及操作環(huán)境安全規(guī)范。(4)檢查與評(píng)價(jià)要做到嚴(yán)謹(jǐn)、專注、精益求精、實(shí)事求是、公平公正。(5)小組團(tuán)隊(duì)協(xié)作,小組成員間分工明確、互助友愛,小組之間多討論交流,增強(qiáng)合作意識(shí)。項(xiàng)目二任務(wù)四的任務(wù)描述任務(wù)四規(guī)劃運(yùn)行軌跡1.什么是關(guān)鍵點(diǎn)?如何規(guī)劃運(yùn)行軌跡?(重點(diǎn)學(xué)習(xí)操作步驟)2.按直線軌跡運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃流程是什么?3.分析工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)并裝配電機(jī)的流程。項(xiàng)目二任務(wù)四的課前導(dǎo)學(xué)任務(wù)四規(guī)劃運(yùn)行軌跡任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制05任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)應(yīng)用項(xiàng)目使用的末端操作器是平口手爪工具或吸盤工具,在搬運(yùn)工件前,先要對(duì)搬運(yùn)工具進(jìn)行工具坐標(biāo)系標(biāo)定,然后通過對(duì)氣缸和吸盤工具的控制,使用工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)指令、信號(hào)控制指令和信號(hào)等待指令控制平口手爪工具或吸盤工具搬運(yùn)工件。這里我們通過一個(gè)棋盤格搬運(yùn)任務(wù)來學(xué)習(xí)氣缸和吸盤工具的控制方法,該任務(wù)的工作流程為:工業(yè)機(jī)器人從快換裝置中取出吸盤工具,待井式供料模塊的料倉(cāng)檢測(cè)到工件時(shí),推料氣缸將工件推出到物料暫存模塊上,工業(yè)機(jī)器人將工件搬運(yùn)到棋盤格上的指定位置,再將吸盤工具放回快換裝置。任務(wù)布置任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接一、標(biāo)定工具坐標(biāo)系的方法

常用的標(biāo)定工具坐標(biāo)系的方法有“TCP(默認(rèn)方向)”“TCP和Z”和“TCP和Z,X”,如圖2-13所示。任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接一、標(biāo)定工具坐標(biāo)系的方法

“點(diǎn)數(shù)”是指標(biāo)定工具坐標(biāo)系需測(cè)定工具末端點(diǎn)示教的不同位姿數(shù),選擇范圍為認(rèn)為“4”,如圖2-14所示。任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接1.“TCP(默認(rèn)方向)”方法

“TCP(默認(rèn)方向)”方法即四點(diǎn)法。通過新工具坐標(biāo)系的TCP,采用四種不同的姿態(tài)與參考點(diǎn)接觸,測(cè)試計(jì)算出該TCP的位置值。

新工具坐標(biāo)系的tool1數(shù)據(jù)是相對(duì)于默認(rèn)工具坐標(biāo)系tool0的位置偏移(tfrans)和方向改變(rot)。在測(cè)算并得知工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)的前提下,通過新建工具坐標(biāo)系變量,可直接在工具坐標(biāo)系設(shè)置界面中輸入工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)。任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接2.“TCP和Z”方法

“TCP和Z”方法即五點(diǎn)法,在設(shè)定新TCP位置的同時(shí)確定Z軸方向。前四個(gè)點(diǎn)仍然采用四種不同的姿態(tài)與參考點(diǎn)接觸,從而測(cè)試計(jì)算出新TCP的位置值,但第四個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)最好使末端工具處于垂直狀態(tài);第五個(gè)點(diǎn)為新工具坐標(biāo)系Z軸方向上的點(diǎn),該點(diǎn)與參考點(diǎn)的連線即為該工具坐標(biāo)系Z軸的方向。“TCP和Z”方法可兼容“TCP(默認(rèn)方向)”方法,即Z軸方向不變的工具也可用此方法定義工具數(shù)據(jù)。任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接3.“TCP和Z,X”方法

“TCP和Z,X”方法即六點(diǎn)法,在設(shè)定新TCP位置的同時(shí)確定各軸方向。前四個(gè)仍然采用四種不同的姿態(tài)與參考點(diǎn)接觸,從而測(cè)試計(jì)算出新TCP的位置值,但第四個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)最好使末端工具處于垂直狀態(tài);第五個(gè)點(diǎn)為新工具坐標(biāo)系X軸方向上的點(diǎn),該點(diǎn)與參考點(diǎn)的連線即為該工具坐標(biāo)系X軸的方向;第六個(gè)點(diǎn)為新工具坐標(biāo)系Z軸方向上的點(diǎn),該點(diǎn)與參考點(diǎn)的連線即為該工具坐標(biāo)系Z軸的方向。Y軸的方向可通過右手笛卡兒坐標(biāo)系來確定。六點(diǎn)法定義工具坐標(biāo)系如圖2-15所示?！癟CP和Z,X”方法可兼容其他方法。任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接3.“TCP和Z,X”方法

任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接二、直線氣缸控制

氣缸是氣壓傳動(dòng)中將壓縮氣體的壓力轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的氣動(dòng)執(zhí)行元件,在印刷(張力控制)、半導(dǎo)體(點(diǎn)焊機(jī)、芯片研磨)、自動(dòng)化控制及工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。氣缸主要由缸筒、端蓋、活塞、活塞桿和密封件等組成。另外,在活塞桿的末端安裝有推頭,通過動(dòng)力傳遞,對(duì)物品進(jìn)行推送或移動(dòng)。按運(yùn)動(dòng)方式,氣缸分為做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)氣缸和做往復(fù)擺動(dòng)氣缸;按壓縮空氣對(duì)活塞作用力的方向,氣缸分為單作用氣缸、雙作用氣缸、膜片式氣缸和沖擊氣缸。本任務(wù)中所使用的是單作用氣缸(見圖2-16),其特點(diǎn)是只有一個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)是氣壓傳動(dòng),在壓縮空氣的作用下,活塞桿伸出;當(dāng)無壓縮空氣作用時(shí),活塞桿在彈簧力或自重的作用下復(fù)位。單作用氣缸適用于行程較小的場(chǎng)合。任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接二、直線氣缸控制

任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接二、直線氣缸控制

電磁閥控制氣缸運(yùn)動(dòng)的原理是:電磁閥里有密閉的腔,在腔的不同位置上開有孔,每個(gè)孔都通向不同的氣管,腔的中間是閥,兩邊是兩塊電磁鐵,哪邊的磁鐵線圈通電,閥體就會(huì)被吸引到哪邊。通過控制閥體的移動(dòng)來?yè)踝』蚵冻霾煌呐艢饪?。而進(jìn)氣孔是常開的,高壓氣體會(huì)進(jìn)入不同的排氣管,然后通過電磁閥的氣壓來推動(dòng)氣缸的活塞,這樣通過控制電磁鐵的電流通斷就控制了整個(gè)電磁閥的機(jī)械運(yùn)動(dòng),如圖2-17所示,通過給電磁閥通電、斷電來控制氣缸的活塞做往復(fù)運(yùn)動(dòng)(圖中P1、P2為兩個(gè)進(jìn)氣口)。任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接二、直線氣缸控制

任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接二、直線氣缸控制

設(shè)定井式供料模塊氣缸推頭的電磁閥信號(hào)為EXDO2,將EXDO2置于1,電磁閥控制氣缸推頭推出工件,完成一次井式供料模塊推出工件的動(dòng)作,如圖2-18所示。任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接三、吸盤控制

通常所說的真空是指氣體壓強(qiáng)低于大氣壓強(qiáng)的一種狀態(tài),而不是完全沒有空氣的“真空”。也就是說,處于真空狀態(tài)下的氣體比大氣壓下的氣體稀薄。處于真空狀態(tài)下的氣體稀薄程度用“真空度”來表示。習(xí)慣上,真空度高,表示氣體壓強(qiáng)低于大氣壓強(qiáng)多;真空度低,表示氣體壓強(qiáng)低于大氣壓強(qiáng)少。

真空吸附的原理是利用真空系統(tǒng)與大氣壓力差形成的力實(shí)現(xiàn)物件的抓取和移動(dòng)。對(duì)具有較光滑表面的物體,特別是非鐵、非金屬且不適合夾緊的物體,如薄且柔軟的紙張、塑料膜、鋁箔、易碎的玻璃及其制品、集成電路等微型精密零件,可利用真空吸附完成各種作業(yè)。任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接三、吸盤控制

真空系統(tǒng)一般由真空發(fā)生器、吸盤、真空閥及輔助元件組成,如圖2-19所示。真空發(fā)生器就是利用正壓氣源產(chǎn)生負(fù)壓的一種新型、高效、清潔、經(jīng)濟(jì)、小型的真空元器件。吸盤是真空設(shè)備執(zhí)行器之一,通常由橡膠材料和金屬骨架壓制成型,具有較大的扯斷力。真空發(fā)生器和吸盤是真空系統(tǒng)單獨(dú)應(yīng)用的。真空閥是指工作壓力低于標(biāo)準(zhǔn)大氣壓的閥門,其在真空系統(tǒng)中用來改變氣流方向、調(diào)節(jié)氣流量大小、切斷或接通管路。真空閥關(guān)閉件是用橡膠密封圈或金屬密封圈來密封的。真空系統(tǒng)可用于工件搬運(yùn)及自動(dòng)化行業(yè),如玻璃的搬運(yùn)、裝箱等。任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接三、吸盤控制

任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接四、WaitDI指令

WaitDI指令用于等待一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)達(dá)到設(shè)定值。WaitDI指令格式如下。WaitDI

Signal,Value;參數(shù)說明:(1)Signal表示數(shù)字輸入信號(hào)的名稱。(2)Value表示信號(hào)值(0或1)。任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接四、WaitDI指令

舉例如下。

WaitDIdi1,1;

//等待輸入信號(hào)di1置為1

在程序編輯器窗口中單擊“添加指令”按鈕,在“Common”欄中單擊“WaitDI”按鈕,即可添加一條指令(見圖2-20),該條指令表示等待數(shù)字輸入信號(hào)EXDI3置為1。任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接五、SetDo指令

SetDO指令主要用來控制數(shù)字輸出信號(hào)的值(0或1)。前一個(gè)占位符為信號(hào)選擇,可在列表中選擇已定義的數(shù)字輸出信號(hào);后一個(gè)占位符為目標(biāo)狀態(tài),一般選擇0或1。圖2-21表示輸出信號(hào)YV3置為1。任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接五、SetDo指令

SetDO指令主要用來控制數(shù)字輸出信號(hào)的值(0或1)。前一個(gè)占位符為信號(hào)選擇,可在列表中選擇已定義的數(shù)字輸出信號(hào);后一個(gè)占位符為目標(biāo)狀態(tài),一般選擇0或1。圖2-21表示輸出信號(hào)YV3置為1。任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制知識(shí)鏈接六、WaitTime指令

工業(yè)機(jī)器人末端操作器的抓取和放置需要一定的時(shí)間來完成,所以此類指令執(zhí)行之后,需要等待一段時(shí)間再執(zhí)行后面的程序,這就需要用到WaitTime指令。1.標(biāo)定工具坐標(biāo)系1)新建工具坐標(biāo)系建工具坐標(biāo)系的操作步驟如表2-13所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制2）TCP的定義定義TCP的操作步驟如表2-14所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制3)測(cè)試工具坐標(biāo)系的準(zhǔn)確性測(cè)試工具坐標(biāo)系準(zhǔn)確性的操作步驟如表2-15所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制2.編寫棋盤格搬運(yùn)流程棋盤格搬運(yùn)流程如圖2-22所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制創(chuàng)建新程序并保存為L(zhǎng)1P4T2,創(chuàng)建例行程序“Qu_GongJu”和“Fang_GongJu”用于工具的取放,創(chuàng)建例行程序“banyun1”用于第1個(gè)工件的搬運(yùn),其他工件的搬運(yùn)程序可在banyun1的基礎(chǔ)上修改得到。需要編制的例行程序如圖2-23所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制3.編制棋盤格搬運(yùn)程序棋盤格搬運(yùn)程序的編制步驟如表2-16所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制棋盤格搬運(yùn)程序如表2-17所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制電機(jī)轉(zhuǎn)子搬運(yùn)程序的編制步驟如表2-18所示。任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)實(shí)施任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制電機(jī)轉(zhuǎn)子搬運(yùn)程序如表2-19所示。(1)工具坐標(biāo)系的標(biāo)定。(2)直線氣缸和吸盤工具的控制流程。(3)WaitDI指令的使用方法。(4)SetDo指令可以實(shí)現(xiàn)的功能。(5)棋盤格搬運(yùn)程序的編制。(6)電機(jī)轉(zhuǎn)子搬運(yùn)程序的編制。(7)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工件時(shí)為什么會(huì)有那么多過渡點(diǎn)?任務(wù)回顧任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制1.工作內(nèi)容(1)根據(jù)課前資源、網(wǎng)絡(luò)資源等進(jìn)行預(yù)習(xí),完成課前學(xué)習(xí)任務(wù)。(2)分析本任務(wù)的工作要求,制訂、優(yōu)化工作計(jì)劃。(3)分析工具坐標(biāo)系的標(biāo)定流程,按計(jì)劃開展工作。(4)分析棋盤格搬運(yùn)流程,按計(jì)劃開展工作。(5)分析工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工件的編程步驟,按計(jì)劃開展工作。(6)記錄實(shí)施過程。(7)按工作檢查表中的檢查內(nèi)容逐項(xiàng)自查、互查至合格。(8)按綜合評(píng)價(jià)表中的評(píng)價(jià)項(xiàng)目逐項(xiàng)進(jìn)行打分。(9)完成測(cè)試,總結(jié)學(xué)習(xí)、工作情況。項(xiàng)目二任務(wù)五的任務(wù)描述任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制2.注意事項(xiàng)(1)工作過程中,始終將安全操作放在第一位。(2)工作中注意著裝規(guī)范,穿工裝進(jìn)行操作。(3)愛護(hù)工具、設(shè)備,保證周邊物理環(huán)境、電源環(huán)境及操作環(huán)境安全規(guī)范。(4)檢查與評(píng)價(jià)要做到嚴(yán)謹(jǐn)、專注、精益求精、實(shí)事求是、公平公正。(5)小組團(tuán)隊(duì)協(xié)作,小組成員間分工明確、互助友愛,小組之間多討論交流,增強(qiáng)合作意識(shí)。項(xiàng)目二任務(wù)五的任務(wù)描述任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制1.電磁閥控制氣缸運(yùn)動(dòng)的原理是什么?2.吸盤工具的控制原理是什么?3.怎么進(jìn)行棋盤格搬運(yùn)程序的編制?4.如何使用SetDo指令?(重點(diǎn)學(xué)習(xí)操作步驟)5.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工件程序的編制步驟是什么?6.有沒有好的辦法可以減小編程的工作量?項(xiàng)目二任務(wù)五的課前導(dǎo)學(xué)任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站程序編制任務(wù)六優(yōu)化搬運(yùn)程序06任務(wù)六優(yōu)化搬運(yùn)程序在工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)轉(zhuǎn)子至電機(jī)外殼的任務(wù)中,雖然我們用編制好的工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)程序完成了任務(wù),但需要思考如何進(jìn)一步優(yōu)化程序。源程序的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃使用了多個(gè)目標(biāo)點(diǎn),需要手動(dòng)示教抓取點(diǎn)、抓取過渡點(diǎn)、放置過渡點(diǎn)、放置點(diǎn),因此示教的工作量大且容易出錯(cuò)。實(shí)際上,抓取點(diǎn)、抓取過渡點(diǎn)、放置過渡點(diǎn)、放置點(diǎn)在數(shù)學(xué)上存在固定的運(yùn)算關(guān)系,可以使用偏移函數(shù)Offs進(jìn)行程序優(yōu)化。優(yōu)化后只需要示教抓取點(diǎn)和放置點(diǎn),過渡點(diǎn)由Offs函數(shù)偏移計(jì)算可得。通過對(duì)工業(yè)機(jī)器人取放平口手爪程序進(jìn)行優(yōu)化,使用Offs函數(shù)編制運(yùn)行程序,可以減少示教目標(biāo)點(diǎn),優(yōu)化搬運(yùn)程序,提高編程效率。任務(wù)布置任務(wù)六優(yōu)化搬運(yùn)程序知識(shí)鏈接

在工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)、碼垛、焊接等應(yīng)用中,經(jīng)常用到位置的偏移。編程時(shí),使用Offs函數(shù)可實(shí)現(xiàn)以目標(biāo)點(diǎn)為參考點(diǎn)的其他位置點(diǎn)的偏移運(yùn)算,減少運(yùn)行目標(biāo)點(diǎn)的示教,提高編程效率。

Offs函數(shù)是基于工件坐標(biāo)系下的xyz平移,在程序編輯器窗口選擇運(yùn)動(dòng)指令MoveJ,單擊MoveJ進(jìn)入“更改選擇”界面,選中位置數(shù)據(jù)后單擊“功能”欄,可選擇Offs函數(shù),如圖2-24所示。任務(wù)六優(yōu)化搬運(yùn)程序知識(shí)鏈接任務(wù)六優(yōu)化搬運(yùn)