工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與仿真 2.1涂膠機器人離線編程

工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與仿真項目2涂膠機器人目錄涂膠機器人離線編程涂膠機器人示教編程知識拓展涂膠機器人工業(yè)機器人應用編程X證書（初級）涉及技能點：1.工業(yè)機器人坐標系設置（1.2）2.工業(yè)機器人手動操作（2.1）3.工業(yè)機器人試運行（2.2）4.簡單外圍設備控制示教編程（3.2）涂膠機器人能夠根據(jù)工作任務完成模型創(chuàng)建和導入；理解并創(chuàng)建工業(yè)機器人工具坐標和工件坐標；涂膠機器人運動路徑規(guī)劃；項目重難點2.1涂膠機器人離線編程涂膠機器人離線編程內(nèi)容:2-2多功能（涂膠裝配）模塊結(jié)構(gòu)圖2-1搭建工作站涂膠機器人離線編程涂膠任務

工業(yè)機器人末端拾取激光筆工具，在右圖的裝配盤各工件裝配槽內(nèi)按軌跡模擬涂膠作業(yè)，從涂膠起始位置點1開始，沿著圖中的軌跡一(1-2-3-4-5-2-1)涂膠，同樣的，也可以完成軌跡二、軌跡三的涂膠任務。12345軌跡一軌跡三軌跡二2-3涂膠任務路徑規(guī)劃涂膠機器人離線編程教學目標：能夠放置工業(yè)機器人周邊模型；能夠創(chuàng)建工件坐標；能夠根據(jù)任務要求修改程序數(shù)據(jù)。01工業(yè)機器人模型的選擇與導入工業(yè)機器人模型的選擇與導入1.導入機器人（1）創(chuàng)建工作站，導入機器人模型，選擇實驗室里機器人的型號“IRB1410”，如2-4所示：1.導入機器人（2）安裝工業(yè)機器人工具

在“基本”選項卡下，打開“導入模型庫”，在“設備”中選擇需要的工具?！霸O備”中的工具為ABBRobotStudio中自帶工具，“用戶庫”中為用戶按照需要自行導入的工具。此處選擇加載“設備”中的“Pen”。如圖2-5所示。2-5機器人工具選取1.導入機器人2-6機器人工具安裝

選擇“Pen”后按住鼠標左鍵，將“Pen”拖到“IRB1410”后松開鼠標，在“更新位置”窗口中選擇“是”，完成機器人工具的安裝,如上圖2-7所示。（2）安裝工業(yè)機器人工具

在“基本”選項卡下選擇“機器人系統(tǒng)”中“從布局”創(chuàng)建機器人系統(tǒng)，在彈出的對話框中，按照向?qū)В薷南到y(tǒng)名稱，保存位置等，創(chuàng)建完后，如圖2-7所示。2-7創(chuàng)建機器人系統(tǒng)復習上一章的操作1.導入機器人（3）創(chuàng)建機器人系統(tǒng)

在“基本”選項卡下單擊“導入幾何體”，選擇“瀏覽幾何體”，如圖2-8所示。2-8導入模型2.模型的選擇和導入（1）導入幾何體調(diào)整工作臺位置：選擇需要移動的模型后，在“基本”或“建?！边x項卡下單擊“移動”，拖動右下角的箭頭可以使模型沿X、Y、Z軸移動，如圖2-9（1）所示。選擇需要旋轉(zhuǎn)的模型后，在“基本”或“建模”選項卡下單擊“旋轉(zhuǎn)”，拖動右下角的箭頭可以使模型沿X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn),如圖2-9（2）所示。2.模型的選擇和導入（2）移動、旋轉(zhuǎn)模型2-9工作臺移動、旋轉(zhuǎn)模型（1）（2）2.模型的選擇和導入（2）移動、旋轉(zhuǎn)模型調(diào)整工作臺位置：

在調(diào)整過程中，可顯示機器人的工作區(qū)域，如圖2-9（3）所示，白色區(qū)域為機器人可達范圍，工作對象應調(diào)整到機器人的最佳工作范圍，如圖2-9（4）所示。2-9工作臺移動、旋轉(zhuǎn)模型（3）（4）2.模型的選擇和導入（2）移動、旋轉(zhuǎn)模型調(diào)整涂膠臺位置：

選擇所需的模型，單擊鼠標右鍵。在“位置”下選擇“設定位置”，在“設定位置：涂膠臺”中，改變方向，選擇沿Z軸90度旋轉(zhuǎn)，如圖2-10所示。2-10涂膠臺移動、旋轉(zhuǎn)模型（2）（3）（1）2.模型的選擇和導入

選擇所需的模型，單擊鼠標右鍵。在“修改”下選擇“設定顏色…”，為模型設定所需的顏色,如圖2-11所示。（3）修改模型的顏色2-11修改模型顏色2.模型的選擇和導入（4）放置模型

兩點法將涂膠臺放到工作臺2-12放置模型（1）選擇涂膠臺模型，單擊鼠標右鍵選擇“位置”-“放置”-“二點法”。(2)選中“選擇部件”和“捕捉末端”(3)單擊“主點從”的第一個坐標框2.模型的選擇和導入（4）放置模型兩點法將涂膠臺放到工作臺(4)選中第一個點擊，可自動獲取改點位置(5)依次第2、3、4點的坐標獲取，單擊“應用”(6)完成涂膠臺放置到工作臺表面2-12放置模型02工業(yè)機器人工件坐標創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標創(chuàng)建1.工件坐標定義

工件坐標wobjdata是工件相對于大地坐標或其他坐標的位置。工業(yè)機器人可以擁有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工業(yè)機器人進行編程時就是在工件坐標中創(chuàng)建目標和路徑。利用工件坐標系進行編程序，重新定位工作站中的工件時，只需要更改工件坐標的位置，所有路徑將即刻隨之更新；允許操作以外軸或傳送導軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。2-13工件坐標系工業(yè)機器人工件坐標創(chuàng)建1.工件坐標定義

A是機器人的大地坐標，為了方便編程，給第一個工件建立了一個工件坐標B，并在這個工件坐標B中進行軌跡編程。

如果在工作臺上還有一個相同的工件需要相同軌跡，只需建立工件坐標C，將工件坐標B中的程序復制一份，然后將工件坐標從B更新為C，無需重復軌跡編程。如果在工件坐標B中對A對象進行了軌跡編程，當工件坐標的位置變化成工件坐標D后，只需在機器人系統(tǒng)重新定義工件坐標D，則工業(yè)機器人的軌跡就自動更新到C了，不需要再次軌跡編程。2-13工件坐標系（2）（1）工業(yè)機器人工件坐標創(chuàng)建2.工業(yè)機器人工件坐標的建立三點法建立，如圖2-14所示。2-14工件坐標的建立（1）選擇“基本”—“其它”—“創(chuàng)建工件坐標”（2）選擇捕捉方式：選擇表面，捕捉末端，工件名稱可修改工業(yè)機器人工件坐標創(chuàng)建2.工業(yè)機器人工件坐標的建立（3）選擇“用戶坐標框架”—“取點創(chuàng)建框架”—選擇“創(chuàng)三點”（4）單擊“X軸上的第一個點”的第一個輸入框，完成第一個點定位2-14工件坐標的建立工業(yè)機器人工件坐標創(chuàng)建2.工業(yè)機器人工件坐標的建立（5）依次完成第2、3點的定位（6）單擊“Accept”-“創(chuàng)建”，完成工件坐標的創(chuàng)建2-14工件坐標的建立03工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃1.軌跡程序的建立

安裝在法蘭盤上的工具Pen在工件坐標Workobject_1中沿著第一個涂膠模塊對象行走一圈。工件坐標和工具坐標設置2-15設置空路徑Path_10的參數(shù)2-16示教初始位置目標點工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃運動指令設置選擇手動線性運動2-17示教第一個角點工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃運動指令設置，選擇直線運動，fine精準到達2-18示教第二個角點工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃運動指令設置，選擇直線運動，fine精準到達2-19示教第三個角點工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃運動指令設置，選擇直線運動，fine將捕捉方式選擇捕捉邊緣，第四個點為圓弧的中心位置2-20示教第四個角點工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃運動指令設置，選擇直線運動，fine2-21示教第五個角點工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃

（1）選中50和60目標點，右鍵“修改指令”，選擇“轉(zhuǎn)換為MoveC”（2）轉(zhuǎn)換完成2-22生成圓弧路徑工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃拖動機器人到第一示教點運動指令設置，選擇直線運動，fine2-23示教第1個角點工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃2-24復制第一條指令作為最后一條指令工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃選擇“Path_10”右鍵-“自動配置”-“所有移動指令”2-25關節(jié)軸自動配置工業(yè)機器人涂膠軌跡路徑規(guī)劃選擇“Path_10”右鍵-“沿著路徑運動”，檢查是否能正常運行2-26沿著路徑運動04仿真運行與視頻錄制工作站系統(tǒng)仿真運行與視頻錄制1.仿真運行

方法如項目二中仿真運行設置一樣，包括同步RAPID,仿真進入點設定，最后可看到機器人按照之前示教的軌跡運行，如圖2-27所示。2-27仿真運行工作站系統(tǒng)仿真運行與視頻錄制2.視頻錄制(1)選擇“文件”-“選項”-“屏幕錄像機”，設置錄像參數(shù)(2)選擇“仿真”-“仿真錄像”-“播放”2-28仿真錄制視頻工作站系統(tǒng)仿真運行與視