工業(yè)機(jī)器人考試題庫及參考答案

A傳動(dòng)誤差B關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)的撓性

3.滾轉(zhuǎn)能實(shí)現(xiàn)360,無障礙旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，通常用（》來標(biāo)記.

（A）

ARBWCBDL

4.RRR型手腕是（）自由度手腕。（C）

A182C3D4

5.真空吸盤要求工件表面（）、干燥清潔，同時(shí)氣定性好。＜D）

工業(yè)機(jī)器人考試題庫及參考答案A粗糙B凸凹不平C平緩?fù)黄餌平整光滑

6.同步帶傳動(dòng)屬于（）傳動(dòng)，適合于在電動(dòng)機(jī)和高速比減速器之間使

用。（D）

A高慣性B低憒性C高速比D大轉(zhuǎn)矩

7.機(jī)器人外都傳感器不包括（）傳感器。（D）

A力或力矩B接近覺C觸覺D位置

8,手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。（C）

A固定B定位C釋放D觸摸。

一、選擇題

9.機(jī)器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差.

1.工作范囹是指機(jī)器人（）或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。（B）

（C）

A機(jī)械手B手臂末端C手臂D行走部分。

A傳動(dòng)誤差B關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)的撓性

2.機(jī)器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。

10.機(jī)器人的控制方式分為點(diǎn)位控制和（）,（C）

(C)

A點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制B點(diǎn)到點(diǎn)控制C連續(xù)軌跡控制D任意位置17,應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）

控制A物性型B結(jié)構(gòu)型C一次儀表D二次儀表

11.焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)主要包括（).(A)18.傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別的被測(cè)量的最小變化希，或者所能

A點(diǎn)焊和弧焊B間斷焊和連續(xù)焊C平焊和豎焊D氣體保護(hù)辨別的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的o（）

焊和氮弧焊A精度B重復(fù)性C分辨率D靈敏度

12.作業(yè)路徑通常用（）坐標(biāo)系相對(duì)于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)來描述。19.諧波傳動(dòng)的缺點(diǎn)是（）。（A）

（D）A扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動(dòng)側(cè)隙小C慣量低D精度高

A手爪B固定C運(yùn)動(dòng)D工具20.機(jī)器人三原則是由誰提出的.（D）

13.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支：（C）A森政弘B約瑟夫.英格伯格C托莫維奇D阿西莫夫

A計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床D遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)21.當(dāng)代機(jī)播人大軍中最主要的機(jī)器人為；（A）

C逼操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D計(jì)算機(jī)與人工智能A工業(yè)機(jī)器人B軍用機(jī)器人C服務(wù)機(jī)器人D特種機(jī)器人

14.本子轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是AH參數(shù)中的（A）22.手部的立姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（B）

A關(guān)節(jié)角B桿件長(zhǎng)度C橫距D扭轉(zhuǎn)角A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運(yùn)行狀態(tài)D姿

15.動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的聯(lián)系起來。（A〉態(tài)與速度

A運(yùn)動(dòng)與控制B傳感器與控制C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D傳感系統(tǒng)與運(yùn)23.用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是：（C）

動(dòng)A接近黨傳感器B接觸覺傳感器C滑動(dòng)覺傳感器D壓覺傳

16.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是感器

機(jī)器人沿_____運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。（B）24.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問踵是：（B）

A平面圓孤B直線C平面曲線D空間曲線A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B占用生產(chǎn)時(shí)間

C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品上。

25.下面哪個(gè)國家被稱為“機(jī)器人王國”？(C)A操作模式B編輯模式C管理模式

A中國B英國C日本D美國31.示教編程器上安全開關(guān)握緊為0N,松開為OFF狀態(tài)，作為進(jìn)而追加

26.在機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才的功能，當(dāng)握緊力過大時(shí)，為＜C)狀態(tài)。

行.與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外A不變BONCOFF

時(shí)，＜B).可進(jìn)行共同作業(yè)。32.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后.在此模式中，外部

A不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B必須事先接受過專門的培訓(xùn)設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)(A).

C發(fā)有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以A無效B有效C延時(shí)后有效

27.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動(dòng)作是否正常，同33.位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時(shí)的接近程度，設(shè)定了合適的位

時(shí)充電極頭的要求是(A).置等級(jí)時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周囹狀況和工件相近應(yīng)的軌跡，共中位

A更換新的電極頭B使用磨耗量大的電極頭C新的或舊的都置等(A).

行APL值越小，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)BPL值大小，與運(yùn)行軌跡關(guān)系

28.通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置不大

(A：',可提高工作效率。CPL值越大，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)

A相同B不同C無所謂D分離越大越好34.試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能，機(jī)

29.為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度貓人動(dòng)作基度超過示教最高速度時(shí)，以(B).

限制為(B).A程序給定的速度運(yùn)行B示教最高速度來限制運(yùn)行

A50n?n/sB250mm/sC800irm/sD1600mm/sC示教最低速度來運(yùn)行

30.正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到(C)位百35.機(jī)器人羥常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置(C)

48.本于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）。關(guān)節(jié)

A關(guān)節(jié)角B桿件長(zhǎng)度C橫距D扭轉(zhuǎn)角C決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D決定機(jī)器人手部位姿的各

49.在于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是041參數(shù)中的（C）,個(gè)關(guān)節(jié)

A關(guān)節(jié)角B桿件長(zhǎng)度C橫距D扭轉(zhuǎn)角54.在。一「操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（D）o

50.運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）.A哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D慣性項(xiàng)

A從關(guān)節(jié)空間到掾作空間的變換B從操作空間到迪卡爾空和重力項(xiàng)

間的變奏55.對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（D）獲得中

C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D從操作空間到關(guān)節(jié)空間的間點(diǎn)的坐標(biāo)。

變換A優(yōu)化算法B平滑算法C預(yù)測(cè)算法D插補(bǔ)算

51.運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（C）。法

A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B從操作空間到迪卡爾空56.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系

間的變女統(tǒng)的設(shè)定?直。

C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D從操作空間到任務(wù)空間的A運(yùn)動(dòng)學(xué)正問迤B運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C動(dòng)力學(xué)正問題D動(dòng)

變換力學(xué)逆問題

52.動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的（A）聯(lián)系起來。57.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài).在大多數(shù)情況下是

A運(yùn)動(dòng)與控制B傳感器與控制C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)機(jī)器人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。

D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)A平面國弧B百線C平面曲線D空

53.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（D）o間曲線

A機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B機(jī)器人手部的58.定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（B）.

A完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)framepersecond）。（B）

間A20B25C30D50

C完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)65.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為(A).

間A物性型B結(jié)構(gòu)型C一次儀表D二次儀表

59.為了獲得非崗平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)(位者為零)時(shí)：(A).66.應(yīng)用電容式傳感粉測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變(C)的方式.

A速度為零，加速度為零B速度為零，加速度恒定A極間物質(zhì)介電系數(shù)B極板面積C板板距離D電

C速度恒定，加速度為零D速度恒定，加速度恒定壓

60.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為(B).67.壓電式,專感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量(C)。

A物性型B結(jié)構(gòu)型C一次儀表D二次儀表A電壓B亮度C力和力矩D距商

61.GPG全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到一顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以60.傳感器在整個(gè)測(cè)量苑囹內(nèi)所潴辨別的被測(cè)量的最小變化量，或者所能

解算出接收器的位置。(C)辨別的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的(C〉。

A2B3C4D6A精度B重復(fù)性C分辨率D靈敏度

62.在伺服電機(jī)的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有69.增量式光軸編碼粉一般應(yīng)用(C)套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)

3個(gè)反饋回路，分別是：(BDE)速、賽向和定位。

A電壓環(huán)B電流環(huán)C功率環(huán)D速度環(huán)E位置環(huán)F加速度A—8-C三D四

環(huán)70.測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為(A).

63.諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的哪幾個(gè)油的傳動(dòng)？(DEF)A模擬量B數(shù)字量C開關(guān)量D脈沖量

AS軸BL軸CU軸DR軸EB軸FT軸71.用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是(C).

64.CCO(ChargeCoupIedDevice)攝像頭輸出信號(hào)為_幀/秒(fps----A接近黨傳感器B接觸覺傳感器C滑動(dòng)覺傳感器

D壓覺傳感器78.CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由(B)場(chǎng)構(gòu)成。

72.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到(C)題衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以AlB2C3D4

解算出接收器的位置。

二、判斷題

A2B3C4D6

1.機(jī)械手亦可稱之為機(jī)^人。(Y)

73.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在(C)方向只有力的約束而無速度約

2.完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。

束？

(Y)

AX軸BY軸CZ軸DR軸3.關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。(Y)

4.任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。

74.如果末端裝置,工具或周圍環(huán)境的剛性很存，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某

(Y)

個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮(A),

5.關(guān)節(jié)/的坐標(biāo)系放在/-1關(guān)節(jié)的末端。(N)

A柔順控制DPID控制C模糊控制D最優(yōu)控

6.手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。(N)

制7.對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為

75.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的星大問題是(B).系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之和“(N)

8,由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。(Y)

A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B占用生產(chǎn)時(shí)間

9.激光測(cè)距義可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。(Y)

C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品

10.運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸?呆持一種靈活傳動(dòng)比

76模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是(B).的隨動(dòng)系余。(Y)

A載波頻率不一樣B信道傳送的信號(hào)不一樣11.工業(yè)機(jī)器人工作站是由一臺(tái)或兩臺(tái)機(jī)粉人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系.0

12.機(jī)器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。()

C調(diào)制方式不一樣D編碼方式不一樣

13正交變點(diǎn)矩陣R為正交矩陣.。

77.CCD(ChargeCoupledDevice)攝像頭輸出巖號(hào)為(B)幀/秒.

14.復(fù)合運(yùn)動(dòng)齊次矩陣的建立是由全部簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)齊次矩陣求和所形成的。

A20B25C30D50()

15.關(guān)節(jié)i的效應(yīng)表現(xiàn)在i關(guān)節(jié)的末端。()作人員通過手動(dòng)控制盒上的按鍵，編制機(jī)器人的動(dòng)作順序，確定位置'

16.并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解易，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解難。()設(shè)定速度或限時(shí)。。

17.機(jī)器人軌波泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中所走過的路役。()33.東人牛機(jī)器人足球隊(duì)是中國第一支奪得世界杯冠軍的代表隊(duì).填補(bǔ)了

18.空間直線插補(bǔ)是在已知該直線始點(diǎn)'末點(diǎn)和中點(diǎn)的位置和姿態(tài)的條件國內(nèi)空白,()

下，進(jìn)而求出軌跡上各點(diǎn)(插補(bǔ)點(diǎn))的位置和姿態(tài)。()34.圖像恢豆指是的光學(xué)鏡頭幾何形變的矯正，補(bǔ)償由于光學(xué)鏡頭所帶來

19.示教編程用于示教一再現(xiàn)型機(jī)器人中。(Y)的圖像輸變。()

20.機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中鈍運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位35.變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)數(shù)(自由度)主要取決于被加工件的大小。()

移'速度和加速度。(Y)

36.軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示

21.關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成，(N)

教點(diǎn)之后.一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。(Y)

22.到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代.(N)

23.磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件，(N)37.格林(格雷)碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中.(M)

24.諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于38.圖像二?直化處理便是將圖像中感興迎的部分置1,背景部分置2。(N)

余弦波形的變化。(N)39.圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨率，使得

25.由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的噎感器，(Y)

圖像效果清晰和顏色分明.(Y)

26.激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè).iY)

27.機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。(Y)

三、填空題

28.諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于

余花波形的變化。(N)1.按坐標(biāo)形式分類，機(jī)器人可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球

29.傕助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器，。坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型四種基本類型.

30.增量式編碼器比起絕對(duì)式編碼器加工難、安裝嚴(yán)、體積大'價(jià)格高.

2.作為一個(gè)機(jī)器人，一般由三個(gè)部分組成，分別是控制系統(tǒng)、傳感系

()

統(tǒng)一和機(jī)犍系統(tǒng).

31.計(jì)算機(jī)視覺學(xué)科中絕大多數(shù)問題為病態(tài)問題，既難以求解或解不唯一。

()3.機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)一般有自由度、定位精度、工作范

32.示教-再現(xiàn)控制的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操圍、重豆定位精度、分辨率、承載能力及最大速度等。

4.自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的的數(shù)目,不包括空制方式和示教控制方式。

端操作器的開合自由度.15.按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機(jī)器人分為：串聯(lián)機(jī)器人,并聯(lián)機(jī)器人。

5.機(jī)器人分辨率分為編程分辨率和控制分辨率,統(tǒng)稱為系統(tǒng)分16.機(jī)器人是指代替原來由人直接或間接作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)械。

辨率.17.在機(jī)器人的正面作業(yè)與機(jī)器人保持qOni!!—以上的距離.

6.更復(fù)定位精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。18.手動(dòng)速度分為：微動(dòng)、低速、中速、高速.

7.根據(jù)真空產(chǎn)生的原理真空式吸盤可分為真空吸盤、氣流負(fù)壓吸19.機(jī)器人的三種動(dòng)作模式分為：示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程

&和—揚(yáng)氣負(fù)壓吸盤—等三種基本類型。模式、

8.8、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的生成方式有示教再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)、關(guān)節(jié)空間運(yùn)20.機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系'圓柱坐標(biāo)系、

動(dòng)、空間二線運(yùn)動(dòng)和空間曲線運(yùn)動(dòng)。工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系.

9.9、機(jī)器人傳感人的主要性能指標(biāo)有靈敏度、線性度、21.設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)制人的S、L、U、R、OxT各軸分別運(yùn)

測(cè)量范圍、束復(fù)性'精度、分辨率、響應(yīng)時(shí)間和抗干擾能力等。動(dòng)。

10.1由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。22.設(shè)定為百角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、Y、Z2平行移動(dòng)。

11-機(jī)/人的更復(fù)定位精度是指在同一環(huán)境、同一條件'同一目標(biāo)動(dòng)作、23.用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為MOVJ,經(jīng)過以示教點(diǎn)為

同一命令下,機(jī)器人連續(xù)重復(fù)運(yùn)動(dòng)若干次時(shí)，其位哲分散情況,圓心'以型」為半徑的圓內(nèi)的任一點(diǎn)即視為達(dá)到。

12.機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有液壓嚨、氣壓驅(qū)動(dòng)和電氣驅(qū)24.機(jī)器人的腕部軸為R,B,T.本體軸為S,L,U.

動(dòng)三種。25.機(jī)器人示教是指：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的作業(yè)-

13.機(jī)器人上常用的可以測(cè)量轉(zhuǎn)速的傳感器有測(cè)速發(fā)電機(jī)和增量26.機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方式，分別是關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線機(jī)補(bǔ)、園

式碼盤弧插補(bǔ)，屈曲曲線插苗」插補(bǔ)命令分別是一MOVJ,MOVL,

14.機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為_tj_控制方式、軌跡控MOVC

27.機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為關(guān)節(jié)機(jī)器人和非關(guān)節(jié)機(jī)器人兩<1）工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接,裝配'噴漆、檢驍機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代

大類.化的工廠和類性加工系統(tǒng)中.（2）極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入

28.機(jī)器人系統(tǒng)大致由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和

的核電站'海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。

控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng)等部分組成。

（3）娛樂機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人'玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)

29.機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器為重復(fù)到達(dá)同一目標(biāo)

環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī)器人。其次，按照控制方式機(jī)困人可分為操作機(jī)器

位置而實(shí)際到達(dá)位置之間的接近程度。

人、程序機(jī)器人'示教機(jī)器人'智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。

30.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿和運(yùn)動(dòng)與關(guān)節(jié)

2.機(jī)器人由眇幾部分組成？

空間之間的關(guān)系.

答：機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分

31.常用的建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的方法有和拉格朗日。

和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)?感受系統(tǒng)、機(jī)器人

32.6自由度機(jī)器人有解析逆解的條件是機(jī)器人操作手的獨(dú)立關(guān)芭變量憲

環(huán)境交換系統(tǒng)'人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng).

于末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)。

3.什么是自由度？

33.機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有氣卻和電動(dòng)三種,

答：人們把構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目稱為自由度。

34.機(jī)器人上常用的可以測(cè)量轉(zhuǎn)速的傳感豁有測(cè)速發(fā)電機(jī)和增量

4.機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？

式碼盤。

答：機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度'工作范圍'速度'承載能力。

35.機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為上J控制方式,適應(yīng)性

<1）自由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪（末端

控制方式和人工智能控制方式。

操作器）的開合自由度.在三維空間里描述一個(gè)物體的位比和姿態(tài)需要六

四、綜合題

個(gè)自由度。但是，工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，也可能小

1.機(jī)整人分為幾類？

于六個(gè)自由度，也可能大于六個(gè)自由度.（2）精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是

答：首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器

指定位格度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目

人。

標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2種。（1）固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接

位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表示，它是衡量一列誤差值的接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上.（2）移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車

密集度（即垂復(fù)度）。（3）工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所機(jī)器人，有3組輪子蛆成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器

能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)域。（4）速度；速度和加速度是表明人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人。

機(jī)^人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。（5）承載能力：是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的7.PWM調(diào)速特點(diǎn)有哪些？

任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且答：簡(jiǎn)單，便于計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，節(jié)能，調(diào)速范圍大；非核性嚴(yán)重，引入高頻

還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān).為了安全起見，承載干擾和損耗。

能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常，承載能力不僅指負(fù)8.試述機(jī)器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理

我，而且還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。答：機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)和光源控制計(jì)算器和圖像處理機(jī)組成

5.機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu).原理：由視覺傳感器講景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換成敗宇信

答：機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的號(hào)傳遞給圖像處理器，同時(shí)光源控制器和32攝像機(jī)控制器把把光線，距離

運(yùn)動(dòng)形式區(qū)分，手臂有直線運(yùn)動(dòng)的。如手臂的伸縮，升降及橫向移動(dòng)，有顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對(duì)圖像數(shù)據(jù)做一些

回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的如手臂的左右回轉(zhuǎn)上下擺動(dòng)有復(fù)合運(yùn)動(dòng)如直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)單的處理將數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)最后由計(jì)弊器存儲(chǔ)和處理,

的組合.2直線運(yùn)動(dòng)的組合2回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)9.工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種？

器人手普回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉(zhuǎn)虹，齒答：工業(yè)機(jī)器人的控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，主要分為點(diǎn)

輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動(dòng)和連桿機(jī)構(gòu)手,俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一般采用活塞油位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。

（氣）立與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多數(shù)用于動(dòng)作程度固（1）點(diǎn)位控制方式（PTP）：這種控制方式的特點(diǎn)是只控制工業(yè)機(jī)器人末端

定不變的專用機(jī)器人.執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的茗散點(diǎn)上的位姿,控制時(shí)只要求工業(yè)機(jī)

6.機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu).人快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，而對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則

不作任何規(guī)定。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)Y、Z軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，運(yùn)動(dòng)方程可獨(dú)立處理，且方程是線性的，因

間。（2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）：這種控制方式的特點(diǎn)是連續(xù)的控制工業(yè)此，很容易通過計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；它可以兩端支撐，對(duì)于給定的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度，剛

機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度性最大：它的精度和位置分辨率不隨工作場(chǎng)合而變化，容易達(dá)到高精度。

在一定的精度范圉內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成但是，它的操作范圍小，手智收縮的同時(shí)又向相反的方向伸出，即妨礙工

工作任務(wù)，（3）力（力矩）控制方式：在完成裝配'抓放物體等工作時(shí)，作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好，（2）圓柱坐標(biāo)型（R3P）：

除要準(zhǔn)確定位外，還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作，這時(shí)就要利用力圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再附

（力矩）伺服方式.這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，加一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài).這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)

只不過輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力（力矩）信號(hào)，因此系統(tǒng)中角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計(jì)算簡(jiǎn)單；直線部分可采用液壓驅(qū)動(dòng)，可輸出

必須有力（力矩）傳感器，有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)較大的動(dòng)力；能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但是，它的手臂可以到達(dá)的空間

式控制.（4）智能控制方式：機(jī)器人的智能控制時(shí)通過傳感器獲得周囹環(huán)爰到限制，不能到達(dá)近立柱或近地面的空間；直線驅(qū)動(dòng)同部分法以密封、

境的知識(shí)，井根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫做出相應(yīng)的決策，采用智能控制技防塵；后臂工作時(shí),手臂后端會(huì)碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。（3）球坐標(biāo)

術(shù)，使機(jī)器人具有了較強(qiáng)的適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功轉(zhuǎn)。智能控制技術(shù)的發(fā)展有型（2RP）：球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)

賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的節(jié)來確定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)

迅速發(fā)展。器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架附近的工作范圍大，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置

10.機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？容易密封，覆蓋工作空間較大.但該坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制，且直線驅(qū)動(dòng)裝

答：工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)置仍存在密封及工作死區(qū)的問題.（4〉關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型（3R）：關(guān)節(jié)機(jī)

坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。（1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型（3P）：這種機(jī)器器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的，類似于人的手臂，是工業(yè)機(jī)器人中最常見的結(jié)

人由三個(gè)線性關(guān)節(jié)組成，這三個(gè)關(guān)節(jié)用來確定末端操作器的位置，通常還構(gòu)。（5）平面關(guān)節(jié)型：這種機(jī)器人可看作是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人的特例，它

帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末端操作器的姿態(tài)。這種機(jī)器人在X、只有平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線共面。

11.機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究?jī)?nèi)容？硬件，以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級(jí)與執(zhí)行級(jí)的二級(jí)結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)

答：機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：（1）空間機(jī)構(gòu)學(xué)；（2）機(jī)器人的軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)簿人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人

運(yùn)動(dòng)學(xué)；（3）機(jī)器人靜力學(xué)；（4）機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；（5）機(jī)器人控制技術(shù)；的信息交換等功能。

（6）機(jī)器人傳感器；（7）機(jī)器人語言。14.常見的機(jī)器人外部傳感器有哪些？

12.機(jī)?人常用的機(jī)身和臂部的配■型式有哪些？答：常見的外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感瑞、壓覺傳感

答：目前常用的有如下幾種形式：（1）橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式，用于器,滑覺傳感器和力覺傳感器，距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺

懸掛手背部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點(diǎn).（2）傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。

立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型'俯仰型或屈伸型的運(yùn)動(dòng)型式，一般臂部都可在水15.機(jī)器人視覺的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？

平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。（3）機(jī)座式?？梢允谴穑海?）景物和距高傳感器，常用的有攝像機(jī)'CCD到像傳感器、超聲波

獨(dú)立的、自成系統(tǒng)的完整袋置，可隨意安放和振動(dòng).也可以具有行走機(jī)傳感粉和結(jié)構(gòu)光設(shè)備等；（2）視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備，扶任多是把攝像機(jī)或

構(gòu)，如沿地面上的專用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。（4）屈伸式。臂部者CCD輸出的信號(hào)轉(zhuǎn)換成方便計(jì)算和分析的數(shù)字信號(hào)；（3）視頻信號(hào)處理

由大小曾組成，大小