運動控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試（第2版）課件 4.2.3 步進電動機控制系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)b2

運動控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試高等教育出版社主講：南工機電教學(xué)團隊步進電機運動控制系統(tǒng)的調(diào)試四4.2.3步進電機及控制系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)步距角

4.2.3步進電機及控制系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)步距角

圖4-7所示的三相反應(yīng)式步進電動機，轉(zhuǎn)子40個齒，當它以三相三拍通電方式工作時，其步距角為：4.2.3步進電機及控制系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)

4.2.3步進電機及控制系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)2.保持轉(zhuǎn)矩與定位轉(zhuǎn)矩保持轉(zhuǎn)矩是指步進電機通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。定位轉(zhuǎn)矩是指電機在不通電狀態(tài)下，電機轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩。由于反應(yīng)式步進電機的轉(zhuǎn)子不是永磁材料，所以它沒有鎖定力矩。3.失步與失調(diào)角失步是指電機運轉(zhuǎn)時運轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。失調(diào)角是指轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，步進電動機運轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細分驅(qū)動是不能解決的。4.2.3步進電機及控制系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)4.額定電壓與額定電流額定電壓是指設(shè)計時步進電動機所規(guī)定的電壓，一般情況下，步進電動機常用的額定電壓有12V、24V、36V、48V、60V等。在使用步進電機時，應(yīng)按照額定電壓進行驅(qū)動，否則會影響電機的正常工作，甚至導(dǎo)致電機損壞。額定電流是指電機不動時第一相繞組允許通過的電流，而轉(zhuǎn)動時每相繞組通過的是脈沖電流。5.脈沖當量脈沖當量是當控制器輸出一個定位控制脈沖時，所產(chǎn)生的定位控制移動的位移。對直線運動來說，是指移動的距離，對圓周運動來說，是指其轉(zhuǎn)動的角度。步進電動機的轉(zhuǎn)動通常用絲杠螺母或者同步帶形式轉(zhuǎn)換為直線運動。此處以絲杠螺母形式為例。4.2.3步進電機及控制系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)為了湊脈沖當量

mm，也為了增大傳遞的扭矩，在步進電機與絲桿之間，通常要增加一對齒輪傳動副，如圖4-16所示?？刂频拿}沖頻率為F（Hz），步距角為θ（度），傳動齒輪齒數(shù)為Z1、Z2，絲杠導(dǎo)程為p(mm)，脈沖當量為

（mm）。則有：4.2.3步進電機及控制系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)例4-2

如圖4-16，已知

=0.01mm，p=6mm，

θ=0.75°，求Z1和Z2。解：由公式所以可選齒輪齒數(shù)：Z1=20，Z2=25。4.2.3步進電機及控制系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)6.進給速度步進電動機運動控制系統(tǒng)的進給速度是指單位時間內(nèi)工作臺移動的相對位移。步進電機的進給速度F的公式很簡單，可以表示為：一般步進電機的最大頻率fmax≤8000~16000Hz，若

=0.01mm，則Fmax≤4800~9600mm/min；若

=0.001mm，則Fmax≤480~960mm/min。因此，當fmax一定時，