物流機(jī)器人 電氣安全要求 征求意見(jiàn)稿

物流機(jī)器人電氣安全要求本文件適用于在公共(商業(yè))或工業(yè)場(chǎng)所中以電池GB/T3766-2015液壓傳動(dòng)系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則GB/T7932-2017氣動(dòng)對(duì)系統(tǒng)及其元件的一般規(guī)則和安全要求GB/T17454.2-2017機(jī)械安全壓敏保護(hù)裝置GB/T22084.2-2024含堿性或其他非酸性電解質(zhì)的蓄電池和蓄電池組便攜式密封蓄電池和蓄GB/T26560-2011機(jī)動(dòng)工業(yè)車輛安全標(biāo)志和危險(xiǎn)GB40165-2021固定式電子設(shè)備用鋰離子電池和電池組安全技術(shù)2IEC61496-2Safetyofmachinery-Electro-sensitIEC61496-3Safetyofmachinery.Electro-sensitiveprotective具備運(yùn)輸或操作能力,以輪式移動(dòng)為特征,基于環(huán)境標(biāo)記物或外部引導(dǎo)壓敏保護(hù)部件Pressuresensitiveprotectivecom電敏保護(hù)部件electro-sensitiveprote注1：與電敏保護(hù)設(shè)備(ESPE)相聯(lián)系的安全相關(guān)控制系統(tǒng)，或電敏保護(hù)設(shè)備(ESPE3ESD:靜電釋放（Electro-StaticdiscEMC:電磁兼容（ElectroMagneticCompatibil4.1通用要求4.1.1等電位保護(hù)聯(lián)結(jié)8Ω4.1.3絕緣a)標(biāo)稱電壓不超過(guò)直流60V且與主電源回路電氣隔離的電路(應(yīng)滿c)線纜屏蔽層和電氣部件的金屬外殼(應(yīng)e)用于EMC的濾波電容（若標(biāo)稱電池電壓超過(guò)直流60V，則應(yīng)采用符合GB/T6346.14規(guī)定的Y4.1.4抗電強(qiáng)度4當(dāng)物流機(jī)器人存在超過(guò)直流60V或交流25a)采用防護(hù)外殼作防護(hù)時(shí)，將危險(xiǎn)電壓電路安裝在電氣防護(hù)外殼內(nèi)，只有使用工具才4.1.6過(guò)電流保護(hù)a)過(guò)電流保護(hù)元件應(yīng)能夠中斷最大故障電流，而不會(huì)造b)控制和功率電路中的過(guò)電流保護(hù)元件應(yīng)盡可能靠近供電電源或電池；c)過(guò)電流保護(hù)元件與線纜的參數(shù)關(guān)系宜安4.1.8溫升要求注：絕緣材料對(duì)耐受熱應(yīng)力的選擇參照IEC60216和I損能力符合GB/T20138-202354.1.10異常溫度防護(hù)4.1.11濕熱4.1.12腐蝕如果銹蝕能夠?qū)е螺d流部件和其他金屬零件發(fā)生危險(xiǎn)的話,在正常使用情況下這些部件應(yīng)能耐受腐4.1.13電氣間隙、爬電距離和絕緣穿透距離輸入電流4.2.2.1對(duì)接當(dāng)充電電源接入時(shí)，應(yīng)防止物流機(jī)器人移動(dòng)。此要求不適4.2.2.2反接保護(hù)6b)應(yīng)能切斷最大標(biāo)稱電流(包括電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)器的兩部分應(yīng)能輕易地分開，操作力不應(yīng)超過(guò)注：對(duì)于蓄電池標(biāo)稱直流電壓不大于120V的蓄電池連接器,可作為緊急切斷裝置使用；對(duì)于蓄電池標(biāo)稱直流電壓大物流機(jī)器人電源斷電再恢復(fù)供電時(shí)，應(yīng)能在5min內(nèi)恢復(fù)通信和斷電前狀態(tài)，并滿足以恢復(fù)供電時(shí),機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)的電源開關(guān)（繼電器、觸發(fā)器）保持?jǐn)嚅_狀態(tài)，以確保所有驅(qū)動(dòng)4.3保護(hù)裝置壓敏保護(hù)部件應(yīng)符合GB/T17454.2—2017和GB/T174.3.3急停按鈕4.4線纜與布線4.4.1導(dǎo)線a)導(dǎo)線的橫截面積符合GB/T5226.1中12.2和a)用接插件連接導(dǎo)線的，主電源回路接插件帶防松脫機(jī)械結(jié)構(gòu)或接插件，拉脫力不小M2.533335866注：高緊密度連接是指螺紋連接應(yīng)保證密封、散熱、屏蔽以及結(jié)構(gòu)件有大4.4.3布線物流機(jī)器人的布線應(yīng)能避免其在正常工作或維護(hù)過(guò)程中引發(fā)損傷，要a)線纜敷設(shè)避免過(guò)度彎曲和繃緊，移動(dòng)線纜敷設(shè)的彎曲半徑符合電纜制造商b)線纜固定使得在連接點(diǎn)無(wú)機(jī)械應(yīng)力、無(wú)急d)線纜穿過(guò)的金屬孔、走線槽其表面圓滑平順，或裝有套管，以減少要彎曲的，則導(dǎo)線接觸移動(dòng)部件或彎曲的部分有8理應(yīng)能抵抗電解液的化學(xué)作用，并應(yīng)能防止電解液d)具有故障診斷與處置的功能，如故障碼上報(bào)e)具有電池運(yùn)行狀態(tài)信息、報(bào)警信息、保護(hù)動(dòng)5.2控制系統(tǒng)制器滿足不低于IP67的防護(hù)等級(jí)，符合GB/T4208-2017外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)(IECd)避障傳感器進(jìn)行障礙物檢測(cè)時(shí)，符合——手動(dòng)控制導(dǎo)引速度小于或等于250mm/s，需使用檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行超速檢測(cè)。5.3驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)——交流伺服電機(jī)滿足GB/T7344-2020中的電氣安5.4輔助元器件5.4.1概述——接觸器參照GB/T14048.4-2020中第a)布局合理，安裝緊固可靠，防止因振動(dòng)、碰撞等引發(fā)b)開關(guān)、按鈕等裝置的位置合理、操作方便；e)任何發(fā)熱部件均有結(jié)構(gòu)散熱，并從安裝上避免發(fā)f)任何產(chǎn)生火花的部件、溫度可達(dá)300℃或更高的部件（例如主動(dòng)加熱部件）不得安裝在可能產(chǎn)——液壓系統(tǒng)及其部件滿足GB/T3766——液壓回路可靠固定，避免因結(jié)構(gòu)因素導(dǎo)致的磨損、割傷或刺破等——?dú)鈩?dòng)系統(tǒng)及其部件滿足GB/T7932——?dú)鈩?dòng)系統(tǒng)設(shè)置安全閥，防止系統(tǒng)內(nèi)壓力超限