排水管道檢測(cè)與評(píng)估課件 項(xiàng)目4 排水管道機(jī)器人檢測(cè)

排水管道機(jī)器人檢測(cè)檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)原理1檢測(cè)機(jī)器人構(gòu)造2排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法3排水管道檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)要求及適用范圍4目錄CONTENT檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)原理排水管道機(jī)器人采用的是閉路電視檢測(cè)系統(tǒng)（CCTV）進(jìn)行管道內(nèi)圖像數(shù)據(jù)采集，經(jīng)過(guò)有線或者無(wú)線的方式將圖像信號(hào)傳送到相關(guān)的顯示設(shè)備上進(jìn)行觀察分析。CCTV檢測(cè)已應(yīng)用于不同的檢測(cè)領(lǐng)域，包括排水管渠檢測(cè)、工業(yè)管道檢測(cè)、汽車、災(zāi)害救援等場(chǎng)景。是目前已經(jīng)成為應(yīng)用最普遍、技術(shù)最成熟、檢測(cè)最高效的排水管道檢測(cè)方法。檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)原理CCTV檢測(cè)系統(tǒng)一般包含三個(gè)主要部分：前端設(shè)備、通訊系統(tǒng)、控制終端前端設(shè)備包括云臺(tái)攝像機(jī)、機(jī)器人車體體、線纜卷盤(pán)。通訊系統(tǒng)接收所有的視頻信號(hào)，并顯示在控制終端上，同時(shí)接收控制終端的控制命令并下發(fā)到前端設(shè)備?？刂平K端可以控制云臺(tái)的上下左右轉(zhuǎn)動(dòng)，鏡頭光圈、聚焦和變焦的改變，機(jī)器人前進(jìn)后退，升降平臺(tái)升降，并儲(chǔ)存視頻，同時(shí)可以查看已經(jīng)記錄的視頻等檢測(cè)機(jī)器人構(gòu)造1.管道檢測(cè)機(jī)器人車體管道檢測(cè)機(jī)器人是將CCTV技術(shù)應(yīng)用于管道檢測(cè)中的專用檢測(cè)設(shè)備，一般由三個(gè)主要部分構(gòu)成：檢測(cè)機(jī)器人車體、線纜卷盤(pán)、控制終端。檢測(cè)機(jī)器人車體與線纜卷盤(pán)通過(guò)線纜進(jìn)行連接，控制終端通過(guò)線纜卷盤(pán)控制機(jī)器人在管道內(nèi)進(jìn)行檢測(cè)。

管道檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)一種可用于排水管道內(nèi)部攝像檢測(cè)及測(cè)量工作的管道機(jī)器人，能在惡劣環(huán)境的管道條件下正常工作。

能實(shí)現(xiàn)排水管道的內(nèi)窺檢測(cè)工作：檢測(cè)管道的破裂、腐蝕和焊縫質(zhì)量情況，輔助人工進(jìn)行管道損傷情況，提高檢測(cè)效率，代替人工作業(yè)防止安全事故的發(fā)生。檢測(cè)機(jī)器人構(gòu)造一般的檢測(cè)機(jī)器人車體主要包括車身、云臺(tái)攝像機(jī)、LED燈光模塊、升降架（適應(yīng)不同管徑）以及不同尺寸的輪組。檢測(cè)機(jī)器人構(gòu)造2.線纜卷盤(pán)線纜卷盤(pán)作為機(jī)器人與控制器連接的橋梁，具有重要的作用，目前線纜卷盤(pán)一般由線纜、計(jì)米器、收放線控制系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、通信系統(tǒng)等組成。一般線纜卷盤(pán)采用的線纜是抗腐蝕、抗拉材質(zhì)的特殊材質(zhì)線纜，既能夠滿足傳輸信號(hào)、機(jī)器人供電的需求，同時(shí)能夠在機(jī)器人遇到故障時(shí)將機(jī)器人拖拽回井口。檢測(cè)機(jī)器人構(gòu)造3.控制終端控制終端分為工業(yè)控制器和平板電腦兩種，各有優(yōu)缺點(diǎn)，工業(yè)控制器屏幕尺寸更大，亮度更高，高溫下工作更穩(wěn)定，可以搭配無(wú)線操作盒使用。平板電腦更便攜，一般采用無(wú)線連接，滿足不同使用場(chǎng)景下控制方式的需求。排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法根據(jù)檢測(cè)流程，采用輪式檢測(cè)機(jī)器人對(duì)管道進(jìn)行檢測(cè)主要包含三個(gè)階段：檢測(cè)前準(zhǔn)備工作、檢測(cè)機(jī)器人操作、檢測(cè)結(jié)果交付。檢測(cè)前需進(jìn)行的資料收集，現(xiàn)場(chǎng)踏勘等。1.檢測(cè)流程排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法

2.CCTV檢測(cè)前準(zhǔn)備（1）檢測(cè)計(jì)劃制定及人員準(zhǔn)備CCTV檢測(cè)前，需根據(jù)檢測(cè)的任務(wù)、目的、范圍和工期以及待檢測(cè)管道的概況制定詳盡的檢測(cè)計(jì)劃，包括安全確認(rèn)、封堵、疏通、清淤和排水，CCTV電視檢測(cè)實(shí)施。檢測(cè)人員準(zhǔn)備工作包括：1）作業(yè)人員穿戴有反光標(biāo)志的安全警示服并正確佩戴和使用勞動(dòng)防護(hù)用品；2）需打開(kāi)管道檢測(cè)段的起始井上游檢查井進(jìn)行通風(fēng)15分鐘以上，并擺放安全標(biāo)志防止作業(yè)人員踩空；3）使用氣體檢測(cè)儀對(duì)管道進(jìn)行有害氣體濃度檢測(cè)，若檢測(cè)儀顯示在安全警報(bào)值范圍內(nèi)，則可進(jìn)行作業(yè)，若檢測(cè)儀報(bào)警，則需進(jìn)行強(qiáng)制通風(fēng)，直至檢測(cè)儀不發(fā)出警報(bào)。排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法（2）檢測(cè)區(qū)域

當(dāng)在交通流量大的地區(qū)進(jìn)行檢測(cè)作業(yè)時(shí)，應(yīng)有專人保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)交通秩序和車輛安全有序通行；當(dāng)暫時(shí)占路進(jìn)行檢測(cè)作業(yè)時(shí)，應(yīng)在檢測(cè)作業(yè)區(qū)域迎車方向前放置防護(hù)欄防護(hù)欄距檢測(cè)作業(yè)區(qū)域應(yīng)大于5m；

當(dāng)檢測(cè)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)井蓋開(kāi)啟后，須有人在現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)護(hù)或在井蓋周圍設(shè)置明顯的防護(hù)欄及警示標(biāo)志；除工作車輛和檢測(cè)相千人員外，應(yīng)采取措施避免其他車輛、行人進(jìn)入。排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法（3）設(shè)備準(zhǔn)備檢測(cè)前應(yīng)根據(jù)檢測(cè)任務(wù)需求攜帶相應(yīng)的輪組，以確保機(jī)器人能夠滿足不同管徑管道的檢測(cè)需求。為防止管道人口對(duì)線纜的磨損，需要攜帶滑輪組以保護(hù)線纜，同時(shí)提高機(jī)器人行走距離。（4）管道通風(fēng)排氣打開(kāi)管道檢測(cè)段的起始井上游檢查井進(jìn)行通風(fēng)15分鐘以上，并擺放安全標(biāo)志防止人員踩空。使用氣體檢測(cè)儀檢測(cè)井內(nèi)有毒有害氣體濃度，檢測(cè)儀不發(fā)出警報(bào)說(shuō)明井下無(wú)有毒有害氣體排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法（5）管道沖洗對(duì)排水管道進(jìn)行全面的結(jié)構(gòu)性缺陷檢測(cè)時(shí)，需要對(duì)排水管道進(jìn)行清潔。管道清潔的目的是去除淤泥、油脂和碎屑沉積物來(lái)暴露排水管道的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，以便在檢查期間準(zhǔn)確、全面地觀察管道特征，獲得準(zhǔn)確的評(píng)估。排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法（6）管道封堵和抽水采用輪式管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)時(shí)，管道內(nèi)的積水深度一般不應(yīng)超過(guò)管徑的20%，以實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)時(shí)能夠清晰地拍攝管道內(nèi)部圖像，保證檢測(cè)結(jié)果的可靠性進(jìn)行管道封堵和抽水作業(yè)時(shí)，應(yīng)注意以下安全事項(xiàng)：1）將氣囊塞入管道進(jìn)行封堵時(shí)，氣囊位置的管道要保證無(wú)石塊、淤泥等障礙物，防止封堵后刺破氣囊或氣囊滑動(dòng)。2）氣囊封堵時(shí)，氣囊內(nèi)氣壓要保證在安全氣壓值范圍內(nèi)，防止氣壓過(guò)大造成氣囊損壞。3）氣囊封堵完成后，要注意與氣囊連接的繩索的固定，最好固定在地上部分。4）作業(yè)過(guò)程中要注意氣囊有無(wú)漏氣發(fā)生，防止意外發(fā)生。5）封堵后，最好用污水泵抽取管內(nèi)污水。溫馨提示：安裝好機(jī)頭，在工作以及運(yùn)行過(guò)程中包括防撞桿都不需要拆卸下來(lái)。一方面拆卸下來(lái)要安裝影響效率；另一方面頻繁拆裝機(jī)頭與爬行車體磨合松動(dòng)，密封性不好有可能導(dǎo)致漏氣，容易造成鏡頭起霧。爬行機(jī)器人攝像頭連接排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法安裝前，把機(jī)器人車體的迷你黑色插削往上抽起，右邊取出銷釘，然后把收線車的尾部固定夾塊放進(jìn)去，插入銷釘，鎖緊即可。爬行機(jī)器人尾部固定塊的安裝注意：固定塊不能反方向固定，影響固定塊活動(dòng)范圍。排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法將已經(jīng)安裝好收線車夾塊的爬行車體，繼續(xù)將公頭插座插到爬行車體里面。安裝前，先將爬行車體后蓋打開(kāi)，然后公頭插座對(duì)準(zhǔn)爬行車體的插銷位置插進(jìn)去，固定好后，把旋轉(zhuǎn)鎖片鎖住公頭。尾部連接器作用：插接到爬行車體，是通過(guò)收線車輸出的視頻信號(hào)、指令，以及輸出的電壓提供給爬行車體，爬行車體采集回來(lái)的視頻信號(hào)、信息通過(guò)收線車反饋到控制器，通過(guò)控制器顯示播放出來(lái)。注意事項(xiàng)：連接器安裝不到位，會(huì)導(dǎo)致無(wú)視頻輸出，長(zhǎng)時(shí)間使用空氣擴(kuò)散會(huì)導(dǎo)致攝像頭鏡片起霧，拍攝視頻模糊。爬行機(jī)器人尾部連接打開(kāi)后蓋缺口、凸臺(tái)對(duì)齊插進(jìn)去后鎖緊排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法準(zhǔn)備好控制器并打開(kāi)。將公頭往下推，內(nèi)部彈簧脫節(jié)，取出防塵蓋；紅點(diǎn)對(duì)紅點(diǎn)插進(jìn)去連接控制器，取出控制器時(shí)，往后按插接件取出公頭，并把防塵蓋蓋上?？刂破鞯倪B接排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法爬行機(jī)器人啟動(dòng)步驟1、連接所有接頭之后，首先按收線車上的綠色開(kāi)關(guān)鍵，指示燈亮；同時(shí)打開(kāi)急停開(kāi)關(guān)2、再按控制器上的開(kāi)關(guān)，等待1~2分鐘，電腦啟動(dòng)時(shí)間3、待電腦啟動(dòng)，雙擊桌面上的視頻檢測(cè)軟件，進(jìn)入界面，最后點(diǎn)擊綠色按鈕雙擊此軟件啟動(dòng)按鈕排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法爬行機(jī)器人軟件操作方法1、開(kāi)機(jī)之后，雙擊打開(kāi)爬行機(jī)器人控制Pipevide軟件賬號(hào)：admin密碼：admin(初始密碼)2、密碼空白處雙擊即可排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法爬行機(jī)器人軟件操作方法2、軟件界面----顯示區(qū)域氣壓表計(jì)米欄機(jī)器人型號(hào)機(jī)器人平臺(tái)高度、傾斜角度機(jī)器人動(dòng)態(tài)模型錯(cuò)誤提示狀態(tài)欄視頻主界面軟件啟動(dòng)退出軟件氣壓表機(jī)器人控制區(qū)排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法爬行機(jī)器人軟件操作方法在控制平臺(tái)升降時(shí)，顯示相應(yīng)的升降高度值控制車體在行走時(shí)，顯示車體左右與地平面之間的傾斜相應(yīng)的角度值控制車體在行走時(shí)，顯示車體前后與地平面之間的傾斜相應(yīng)的角度值爬行機(jī)器人氣壓顯示，標(biāo)準(zhǔn)氣壓值為20PSI排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法爬行機(jī)器人軟件操作方法1顯示當(dāng)前機(jī)器人行走的實(shí)際距離，單位：m距離2顯示機(jī)器人在管道內(nèi)行走的速度，單位：m/min速度3對(duì)當(dāng)前顯示的距離進(jìn)行清除歸零計(jì)米（C）4對(duì)當(dāng)前的距離進(jìn)行修改計(jì)米（i）排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法爬行機(jī)器人軟件操作方法1是指爬行機(jī)器人平臺(tái)升高和下降平臺(tái)2是指線纜車收放模式收線車在檢測(cè)過(guò)程中，管道內(nèi)的水位過(guò)高或淤泥較多時(shí)，需要適當(dāng)調(diào)節(jié)平臺(tái)高度。

在檢測(cè)時(shí)，為了提高操作業(yè)人員的工作效率，可選擇自動(dòng)收線功能，即車體在倒車情況下，可實(shí)現(xiàn)線纜自動(dòng)收功能，可防止線纜在管道內(nèi)磨損。

排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法爬行機(jī)器人軟件操作方法下俯左轉(zhuǎn)縮小上仰右轉(zhuǎn)放大

上仰：點(diǎn)擊上仰按鈕，攝像頭按規(guī)定方向向上旋轉(zhuǎn)；下仰：點(diǎn)擊下仰按鈕，攝像頭按規(guī)定方向向下旋轉(zhuǎn)；左轉(zhuǎn)：點(diǎn)擊左旋轉(zhuǎn)按鈕，攝像頭按規(guī)定方向向左旋轉(zhuǎn)；右轉(zhuǎn)：點(diǎn)擊右旋轉(zhuǎn)按鈕，攝像頭按規(guī)定方向向右旋轉(zhuǎn)；縮?。狐c(diǎn)擊放大按鈕，圖像縮小相對(duì)應(yīng)的倍數(shù)；縮小：點(diǎn)擊放大按鈕，圖像放大相對(duì)應(yīng)的倍數(shù)。排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法爬行機(jī)器人軟件操作方法錄像拍照視頻，圖片文件夾關(guān)閉全屏切換下文講解設(shè)置方法排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法爬行機(jī)器人軟件操作方法0103一鍵除霧05曝光調(diào)節(jié)02攝像頭一鍵復(fù)位04聚焦調(diào)節(jié)前后視切換排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法光源的調(diào)節(jié)爬行機(jī)器人軟件操作方法根據(jù)管道內(nèi)的環(huán)境情況來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器人的主輔光源，調(diào)節(jié)到視頻最佳狀態(tài)即可。排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法爬行機(jī)器人軟件操作方法轉(zhuǎn)彎力度調(diào)節(jié)，最大轉(zhuǎn)彎力度130A前進(jìn)后退檔位調(diào)節(jié)0~9B一般在管道內(nèi)檢測(cè)爬行器速度不宜過(guò)快，檔位在5擋和轉(zhuǎn)彎力度80左右。在特殊情況下（如泥沙較厚、有障礙物等），適當(dāng)調(diào)節(jié)爬行速度。排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法爬行機(jī)器人軟件操作方法前進(jìn)減速左轉(zhuǎn)彎后退減速前進(jìn)加速右轉(zhuǎn)彎后退加速停止運(yùn)動(dòng)前進(jìn)：連續(xù)點(diǎn)擊D+，車體前進(jìn)速度依次加快，連續(xù)點(diǎn)擊（或遙控）D-，車體前進(jìn)速度依次減慢；后退：連續(xù)點(diǎn)擊R+，車體后退速度依次加快，連續(xù)點(diǎn)擊（或遙控）D-，車體后退速度依次減慢；左右轉(zhuǎn)彎：左右轉(zhuǎn)彎速度是通過(guò)轉(zhuǎn)向速度調(diào)節(jié)控制；排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法爬行機(jī)器人軟件操作方法軟件系統(tǒng)配置勿隨意改變系統(tǒng)配置排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法爬行機(jī)器人軟件操作方法片頭編輯、刪除檢測(cè)方向輸入管道長(zhǎng)度輸入管材管徑輸入沙井深度輸入檢測(cè)地點(diǎn)輸入任務(wù)編號(hào)輸入管道類型輸入檢測(cè)單位輸入經(jīng)緯度輸入與識(shí)別檢測(cè)員和備注任務(wù)名稱輸入起始井號(hào)輸入排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法參數(shù)標(biāo)定小車計(jì)米小車溫度攝像頭氣壓前后傾角平臺(tái)高度電池電壓小車氣壓左右傾角爬行機(jī)器人軟件操作方法排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法爬行機(jī)器人操作方法遙控器的使用與設(shè)置排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法平板安卓軟件操作說(shuō)明連接WIFI小車速度系統(tǒng)設(shè)置鏡頭聚焦燈光控制片頭字幕收線切換點(diǎn)動(dòng)收線定位信息鏡頭控制激光測(cè)寬一鍵環(huán)掃一鍵90度后視切換拍照錄像拓展功能全屏切換小車控制檔位調(diào)節(jié)文

件

夾一鍵除霧計(jì)米歸零鏡頭縮小鏡頭放大平臺(tái)下降平臺(tái)上升前后傾角左右傾角平臺(tái)高度排水管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)流程及方法1.技術(shù)要求（1）爬行器應(yīng)滿足不同口徑市政排水管道管徑多數(shù)介于DN300~DN1500mm之間，有的甚至更大。目前國(guó)內(nèi)外廠家生產(chǎn)的CCTV一般最大能滿足DN1400mm口徑的管道檢測(cè)，如果需要檢測(cè)更大的管道，則需要對(duì)設(shè)備的燈光和支架進(jìn)行特殊改造，或定制特殊直徑的設(shè)備。

排水管道檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)要求及適用范圍1.技術(shù)要求（2）結(jié)構(gòu)和密封性排水管道污水橫流，垃圾成堆，惡劣的環(huán)境需要CCTV檢測(cè)設(shè)備具備堅(jiān)固的機(jī)械結(jié)構(gòu)和良好密封性能?，F(xiàn)有設(shè)備一般都能在-10至+55℃氣溫條件下和潮濕的環(huán)境中正常工作。(3)爬行能力爬行能力的標(biāo)準(zhǔn)是當(dāng)電纜長(zhǎng)度120m時(shí)，爬坡能力應(yīng)大于5度。爬坡能力是指爬行器的能爬上坡的角度，絕大多數(shù)的市政排水管道都是重力流，其設(shè)計(jì)披度一般在1/1000~3/1000之間，因此爬坡能力大于5°的爬行器完全能滿足管道內(nèi)坡度的要求。

排水管道檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)要求及適用范圍1.技術(shù)要求（4）坡度測(cè)量坡度測(cè)量對(duì)于地質(zhì)條件不穩(wěn)定，容易發(fā)生不均勻沉降的地區(qū)，在檢測(cè)過(guò)程中可定量地測(cè)量管道“起伏”的程度，是CCTV設(shè)備可選配的功能之一、其精度誤差不大于±1%。（5）技術(shù)指標(biāo)下表是《城鎮(zhèn)排水管道檢測(cè)與評(píng)估技術(shù)規(guī)程》（CJJ181-2012）中CCTV設(shè)備的最低標(biāo)準(zhǔn)，隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，表中的部分參數(shù)將會(huì)修訂。

排水管道檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)要求及適用范圍Applications

應(yīng)用（主要適用于排水、給水、煤氣）:計(jì)劃普查（老齡管、主干道路、易發(fā)生災(zāi)害區(qū)等）緊急應(yīng)對(duì)調(diào)查（道路塌陷、漏氣、漏水已形成災(zāi)害區(qū)）竣工