排水管道檢測(cè)與評(píng)估課件 項(xiàng)目6 排水管道聲吶檢測(cè)

排水管道聲吶檢測(cè)目錄CONTENT排水管道聲吶檢測(cè)原理1排水管道檢測(cè)聲吶構(gòu)造2排水管道聲吶檢測(cè)的流程及方法3數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)4聲吶系統(tǒng)主要技術(shù)要求與檢測(cè)適用范圍56動(dòng)力聲吶檢測(cè)技術(shù)排水管道聲吶檢測(cè)原理聲吶的英文名字是Sonar，是依靠聲波進(jìn)行觀察和測(cè)量的設(shè)備。對(duì)比光、電磁波等探測(cè)手段，聲波在水中有著極強(qiáng)的穿透能力，傳播中的衰減也小的很多。低頻的聲納甚至可以穿透水泥、巖石等。排水管道聲吶檢測(cè)原理聲吶檢測(cè)是利用聲波可以通過(guò)水傳播，遇固體反射的原理，對(duì)管道等設(shè)施內(nèi)水下物體進(jìn)行掃描探測(cè)和定位識(shí)別的檢測(cè)方法。聲吶按工作方式可分為被動(dòng)聲吶和主動(dòng)聲吶。被動(dòng)聲吶技術(shù)是指聲吶被動(dòng)接收艦船等水中目標(biāo)產(chǎn)生的輻射噪聲和水聲設(shè)備發(fā)射的信號(hào)，以測(cè)定目標(biāo)的方位和距離，判斷出目標(biāo)某些特性。主動(dòng)聲吶技術(shù)是指聲吶主動(dòng)發(fā)射聲波“照射”目標(biāo)，而后接收水中目標(biāo)反射的回波時(shí)間，以及回波參數(shù)以測(cè)定目標(biāo)的參數(shù)，可用來(lái)探測(cè)水下目標(biāo)，并測(cè)定其距離、方位、移動(dòng)速度、移動(dòng)方向等要素。排水管道聲吶檢測(cè)原理當(dāng)前在排水管道聲納檢測(cè)中，最多使用的是機(jī)械掃描式聲吶。這種聲納由機(jī)械驅(qū)動(dòng)的一組換能器組成，它按照設(shè)計(jì)的一定步進(jìn)角度向周?chē)l(fā)射一束一束的聲波脈沖，通常是360°的掃描范圍，因此也叫單波束掃描聲吶。排水管道檢測(cè)聲吶構(gòu)造當(dāng)前在排水管道聲納檢測(cè)中，最多使用的是機(jī)械掃描式聲吶。這種聲納由機(jī)械驅(qū)動(dòng)的一組換能器組成，它按照設(shè)計(jì)的一定步進(jìn)角度向周?chē)l(fā)射一束一束的聲波脈沖，通常是360°的掃描范圍，因此也叫單波束掃描聲吶。排水管道聲吶檢測(cè)設(shè)備是一套復(fù)雜的控制和數(shù)據(jù)采集以及處理系統(tǒng)。設(shè)備組成包括：載具、發(fā)射器、接收器、測(cè)量?jī)x器、數(shù)據(jù)處理器、電源等系統(tǒng)。從功能上主要?jiǎng)澐譃槿齻€(gè)部分，即：主控制器（聲學(xué)處理單元，帶有專(zhuān)用采集軟件、顯示器）、水下探頭（又稱(chēng)水下掃描單元，附帶漂浮承載器）和連接電纜。單波束掃描聲吶排水管道漂浮筏聲吶檢測(cè)機(jī)器人1.主控制器主控制器是整個(gè)系統(tǒng)的控制中心，可以采用工業(yè)控制器或筆記本電腦，通過(guò)USB接口或WIFI接收計(jì)算機(jī)的控制命令，按照協(xié)議格式編碼組成“命令包”發(fā)給探頭。主控制器接收探頭通過(guò)電纜線傳輸上來(lái)的“數(shù)據(jù)包”，數(shù)據(jù)經(jīng)存儲(chǔ)器緩沖后傳輸給微處理器，通過(guò)專(zhuān)有算法分析數(shù)據(jù)，剔除干擾雜波，得到有用數(shù)據(jù)，最后通過(guò)USB接口或WIFI傳輸?shù)接?jì)算機(jī)顯示。排水管道檢測(cè)聲吶構(gòu)造2.聲吶探頭探頭是整個(gè)傳感器的集成體，包括聲吶傳感器、氣壓傳感器、溫度傳感器、姿態(tài)傳感器等。探頭接收到主控制器發(fā)送來(lái)的“命令包”后，將采集到的數(shù)據(jù)組成數(shù)據(jù)包后發(fā)送給主控制器。排水管道檢測(cè)聲吶構(gòu)造聲吶探頭漂浮筏聲吶3.連接電纜連接電纜將探頭和主控制器連接起來(lái)。為便于運(yùn)輸和檢測(cè)，線纜一般都是纏繞在一柱形圓盤(pán)上，圓盤(pán)的滾動(dòng)軸又安裝在特制框架上。聲吶電纜卷盤(pán)具有記錄距離的編碼器，精度一般都能達(dá)到0.01m。排水管道檢測(cè)聲吶構(gòu)造排水管道聲吶檢測(cè)的流程及方法聲吶檢測(cè)只能用于水下物體的檢測(cè)，解決了排水管道在滿管或半管水情況下無(wú)法采取檢測(cè)的問(wèn)題。聲吶檢測(cè)可提供管道過(guò)水剖面淤泥沉積、垃圾堵塞、管道變形、偏移錯(cuò)位等精確具體的數(shù)據(jù)圖像信息，但對(duì)結(jié)構(gòu)性缺陷檢測(cè)有局限，一般作為缺陷準(zhǔn)確判定和修復(fù)的參考依據(jù)。1.工作流程一般分為普查類(lèi)和特種類(lèi)，普查類(lèi)包括養(yǎng)護(hù)質(zhì)量的檢測(cè)考評(píng)、淤積量的測(cè)量和實(shí)際平均過(guò)水?dāng)嗝鏈y(cè)量等。在整個(gè)流程中，前期摸清聲吶檢測(cè)能夠?qū)嵤┑那疤釛l件非常重要，如牽引繩能否從一個(gè)檢查井穿至另一端檢查井、水位和流速是否滿足要求等?！冻擎?zhèn)排水管渠與泵站維護(hù)技術(shù)規(guī)程》（CJJ68-2016）第3.3.11條規(guī)定，“采用聲納檢測(cè)時(shí)，管內(nèi)水深不宜小于300mm”。排水管道聲吶檢測(cè)的流程及方法2.聲吶檢測(cè)前準(zhǔn)備在聲吶檢測(cè)開(kāi)始之前，應(yīng)清理管道的障礙物，確認(rèn)水位深度能夠讓聲納探頭順利前行。并對(duì)管道的資料分析，連接設(shè)備及電纜線，調(diào)整聲波速度對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校準(zhǔn)，選用合適的聲納探頭。探頭的發(fā)射和接收部位必須超過(guò)承載工具的邊緣，并保證探頭的承載設(shè)備具有足夠的穩(wěn)定性。需根據(jù)管徑的不同，按規(guī)范表選擇不同的脈沖寬度。檢測(cè)人員應(yīng)配齊個(gè)人防護(hù)裝備，穿戴有反光標(biāo)志的安全警示服并正確佩戴和使用勞動(dòng)防護(hù)用品，在檢測(cè)區(qū)域需設(shè)置明顯的防護(hù)欄及警示標(biāo)志，避免其他車(chē)輛、行人進(jìn)入。在安全警示錐后5m擺放車(chē)輛導(dǎo)向牌、施工警示牌、限速牌、禁行牌。3.聲吶現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)1）穿繩在被檢測(cè)的管段內(nèi)穿入一根繩索，它被用作牽引漂浮筏移動(dòng)或懸掛聲吶頭。穿繩方法通常采取高壓射水頭攜帶繩索和穿管器回拖繩索兩種形式。前者需要高壓沖洗車(chē)配合，耗費(fèi)較高，但省工省時(shí)。后者則簡(jiǎn)單易操作，費(fèi)用較低，但費(fèi)工費(fèi)時(shí)。漂浮筏穿繩要求應(yīng)符合下列規(guī)定：漂浮筏采用機(jī)械穿繩時(shí)，應(yīng)在穿繩24h后開(kāi)始檢測(cè)；采用人工穿繩時(shí)，可即刻開(kāi)始檢測(cè)。排水管道聲吶檢測(cè)的流程及方法2）設(shè)備校準(zhǔn)根據(jù)設(shè)備型號(hào)、功能的不同，校準(zhǔn)可能包括線纜計(jì)米器的校準(zhǔn)、信號(hào)強(qiáng)弱的調(diào)節(jié)。此外，需利用測(cè)量工具標(biāo)準(zhǔn)尺對(duì)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)管徑數(shù)據(jù)與聲吶現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)模擬輪廓數(shù)據(jù)進(jìn)行一對(duì)一標(biāo)定。排水管道聲吶檢測(cè)的流程及方法排水管道聲吶檢測(cè)的流程及方法3）聲吶設(shè)備吊放下井聲吶設(shè)備通過(guò)牽引吊放下井。牽引的方式有兩種，一是將一根繩索固定在兩井端，聲吶探頭懸掛在繩索上，用另一根繩索牽引探頭緩慢從上游井向下游井移動(dòng)，4）管道聲吶檢測(cè)在開(kāi)始檢測(cè)前，應(yīng)提前開(kāi)機(jī)預(yù)熱10min，以保證設(shè)備進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)。計(jì)數(shù)器需歸零，并調(diào)整電纜處于自然緊繃狀態(tài)，根據(jù)管徑選擇適合的脈沖寬度。檢測(cè)過(guò)程中應(yīng)根據(jù)被檢測(cè)管道的規(guī)格，在規(guī)定采樣間隔和管道變異處應(yīng)停止探頭行進(jìn)，定點(diǎn)采集數(shù)據(jù)，其停頓時(shí)間應(yīng)大于一個(gè)掃描周期。一般以普查為目的的采樣點(diǎn)間距約為5m，其他檢查采樣點(diǎn)間距約為2m，存在異常的管段應(yīng)加密采集。排水管道聲吶檢測(cè)的流程及方法聲吶檢測(cè)應(yīng)在高水位，或水位不少于300mm管道內(nèi)進(jìn)行，探頭的推進(jìn)方向應(yīng)與流向一致，并應(yīng)與管道軸線一致。拖動(dòng)牽引繩時(shí)應(yīng)保持聲吶探頭的行進(jìn)速度不能超過(guò)0.1m/s；在聲吶探頭前進(jìn)或后退時(shí)，電纜應(yīng)保持繃緊狀態(tài)；拖動(dòng)時(shí)注意探頭應(yīng)盡可能保持水平，防止幾何圖片變形失真。探頭內(nèi)自帶有傾斜傳感器和滾動(dòng)傳感器，可在±45°范圍內(nèi)自動(dòng)補(bǔ)償。如果管道內(nèi)水流速度較快，可能造成探頭不穩(wěn)定，超過(guò)自身補(bǔ)償范圍的可能造成畫(huà)面變形，檢測(cè)幾何圖形失真，此時(shí)要降低探頭的行進(jìn)速度，調(diào)整或更換更穩(wěn)定的漂浮筒，保證檢測(cè)畫(huà)面的穩(wěn)定性。聲納檢測(cè)時(shí)，在距管段起始、終止檢查井處應(yīng)進(jìn)行2m～3m長(zhǎng)度的重復(fù)檢測(cè)。排水管道聲吶檢測(cè)的流程及方法排水管道聲吶檢測(cè)的流程及方法有下列情形之一的，應(yīng)停止管道聲納檢測(cè)：①探頭受阻無(wú)法正常前行工作時(shí)；②探頭被水中異物纏繞或遮蓋，無(wú)法顯示完整的檢測(cè)斷面時(shí)；③探頭埋入泥沙致使圖像變異時(shí)；④探頭出現(xiàn)漏油或密封問(wèn)題時(shí)；⑤有纜遙控水下機(jī)器人的螺旋獎(jiǎng)或臍帶電纜發(fā)生纏繞時(shí)；⑥有纜遙控水下機(jī)器人無(wú)法實(shí)現(xiàn)定向及定深時(shí)；⑦其他原因無(wú)法正常檢測(cè)時(shí)。數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)聲吶設(shè)備掃描管道、檢查井等設(shè)施時(shí)，裝配有專(zhuān)用檢測(cè)軟件的計(jì)算機(jī)顯示屏上顯示的是離散點(diǎn)集合圖。由于其圖像反映的是管道內(nèi)壁反射面的外輪廓，也稱(chēng)為輪廓圖專(zhuān)用的檢測(cè)和分析軟件通常具備以下功能：支持管道截面圖動(dòng)畫(huà)播放，管道360度全景展開(kāi)；支持生成管道三維模型，沉積和缺陷一目了然；支持淤泥量分析，量化數(shù)據(jù)更精確；自動(dòng)生成報(bào)表，高效率制作報(bào)告。

數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)缺陷名稱(chēng)：支管暗接缺陷代碼：AJ缺陷類(lèi)型：結(jié)構(gòu)性管徑：DN1000定義：支管未通過(guò)檢查井直接側(cè)向接入主管對(duì)比圖樣圖缺陷描述在管道聲納圖像圓弧右側(cè)上出現(xiàn)肉眼可見(jiàn)的缺口，同時(shí)出現(xiàn)明顯橫向于當(dāng)前管壁外側(cè)的兩條向外延申的強(qiáng)回聲聲納直線，由此可判定當(dāng)前管段截面存在支管暗接缺陷，經(jīng)測(cè)量當(dāng)前支管直徑大小為207.95.60mm。

數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)缺陷名稱(chēng)：支管暗接缺陷代碼：AJ缺陷類(lèi)型：結(jié)構(gòu)性管徑：DN800定義：支管未通過(guò)檢查井直接側(cè)向接入主管對(duì)比圖樣圖缺陷描述在管道聲納圖像圓弧右側(cè)上出現(xiàn)肉眼可見(jiàn)的缺口，同時(shí)出現(xiàn)明顯橫向于當(dāng)前管壁外側(cè)的兩條向外延申的強(qiáng)回聲聲納直線，由此可判定當(dāng)前管段截面存在支管暗接缺陷，經(jīng)測(cè)量當(dāng)前支管直徑大小為204.20mm。

數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)缺陷名稱(chēng)：破裂缺陷代碼：PL缺陷類(lèi)型：結(jié)構(gòu)性管徑：DN600定義：管道的外部壓力超過(guò)自身的承受力致使管子發(fā)生破裂，其形式有縱向，環(huán)向和復(fù)合三種對(duì)比圖樣圖缺陷描述在管道聲納圖像圓弧右側(cè)上出現(xiàn)肉眼可見(jiàn)的缺口，同時(shí)在管壁外側(cè)出現(xiàn)明顯不同于當(dāng)前管段聲納圖像的強(qiáng)回聲圖像，由此可判定當(dāng)前管段截面存在破裂缺陷，經(jīng)測(cè)量當(dāng)前管段樣圖一缺口大小約為195.15mm。

數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)缺陷名稱(chēng)：破裂缺陷代碼：PL缺陷類(lèi)型：結(jié)構(gòu)性管徑：DN600定義：管道的外部壓力超過(guò)自身的承受力致使管子發(fā)生破裂，其形式有縱向，環(huán)向和復(fù)合三種對(duì)比圖樣圖缺陷描述在管道聲納圖像圓弧右側(cè)上出現(xiàn)肉眼可見(jiàn)的缺口，同時(shí)在管壁外側(cè)出現(xiàn)明顯不同于當(dāng)前管段聲納圖像的強(qiáng)回聲圖像，且在缺陷口較小的情況下，明顯看到缺口處聲波往外延伸，形成一個(gè)信號(hào)強(qiáng)烈的長(zhǎng)塊狀區(qū)，由此可判定當(dāng)前管段截面存在破裂缺陷。經(jīng)測(cè)量當(dāng)前管段樣圖一缺口大小約為82.46。

數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)缺陷名稱(chēng)：破裂缺陷代碼：PL缺陷類(lèi)型：結(jié)構(gòu)性管徑：DN800定義：管道的外部壓力超過(guò)自身的承受力致使管子發(fā)生破裂，其形式有縱向，環(huán)向和復(fù)合三種樣圖樣圖缺陷描述在管道聲納圖像圓弧右側(cè)上出現(xiàn)肉眼可見(jiàn)的缺口，同時(shí)在管壁外側(cè)出現(xiàn)明顯不同于當(dāng)前管段聲納圖像的強(qiáng)回聲圖像，且在缺陷口較小的情況下，明顯看到缺口處聲波往外延伸，形成一個(gè)信號(hào)強(qiáng)烈的長(zhǎng)塊狀區(qū)，由此可判定當(dāng)前管段截面存在破裂缺陷。

數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)缺陷名稱(chēng)：破裂缺陷代碼：PL缺陷類(lèi)型：結(jié)構(gòu)性管徑：DN2400定義：管道的外部壓力超過(guò)自身的承受力致使管子發(fā)生破裂，其形式有縱向，環(huán)向和復(fù)合三種對(duì)比圖樣圖缺陷描述正常管道采集的聲吶回波均勻，形狀完整連續(xù)，可清晰顯示管道截面形狀。缺陷段頂部聲吶回波出現(xiàn)缺口和不均勻回聲，且在后方約1.2米處產(chǎn)生強(qiáng)烈回聲。

數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)缺陷名稱(chēng)：破裂缺陷代碼：PL缺陷類(lèi)型：結(jié)構(gòu)性管徑：DN2400定義：管道的外部壓力超過(guò)自身的承受力致使管子發(fā)生破裂，其形式有縱向，環(huán)向和復(fù)合三種對(duì)比圖樣圖缺陷描述正常管道采集的聲吶回波均勻，形狀完整連續(xù)，可清晰顯示管道截面形狀。缺陷段頂部聲吶回波出現(xiàn)缺口和不均勻回聲，且在后方約1.2米處產(chǎn)生強(qiáng)烈回聲。

數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)缺陷名稱(chēng)：錯(cuò)口缺陷代碼：CK缺陷類(lèi)型：結(jié)構(gòu)性管徑：DN800定義：管道的外部壓力超過(guò)自身的承受力致使管子發(fā)生破裂，其形式有縱向，環(huán)向和復(fù)合三種對(duì)比圖樣圖缺陷描述正常管道采集的聲吶回波均勻，形狀完整連續(xù)，可清晰顯示管道截面形狀。缺陷段頂部聲吶回波出現(xiàn)缺口和不均勻回聲，且在后方約1.2米處產(chǎn)生強(qiáng)烈回聲。

數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)缺陷名稱(chēng)：脫節(jié)缺陷代碼：TJ缺陷類(lèi)型：結(jié)構(gòu)性管徑：DN1800定義：管道受外力擠壓造成形狀變異對(duì)比圖樣圖

數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)缺陷名稱(chēng)：脫節(jié)缺陷代碼：TJ缺陷類(lèi)型：結(jié)構(gòu)性管徑：DN1800定義：管道受外力擠壓造成形狀變異視頻驗(yàn)證圖缺陷描述在管道聲納圖像中出現(xiàn)內(nèi)外兩道圓弧狀的圖像，由此可判斷當(dāng)前管段截面存在脫節(jié)缺陷。

數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)缺陷名稱(chēng)：沉積缺陷代碼：CJ缺陷類(lèi)型：結(jié)構(gòu)性管徑：DN1800定義：雜質(zhì)在管道底部沉積淤積對(duì)比圖樣圖缺陷描述在管道聲納圖像底部圓弧出現(xiàn)明顯向管道中心內(nèi)靠攏的強(qiáng)回聲直線或者曲線，并且當(dāng)前底部聲納圖像距離實(shí)際管道底部高度大于20%，由此可判斷當(dāng)前管段截面存在淤積缺陷，經(jīng)測(cè)量當(dāng)前淤積高度為379.01mm。

數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)缺陷名稱(chēng)：變形缺陷代碼：BX缺陷類(lèi)型：功能性管徑：DN1800定義：管道受外力擠壓造成形狀變異對(duì)比圖樣圖缺陷描述在管道聲納圖像中出現(xiàn)有眼可見(jiàn)的形狀變異，管道實(shí)際最小內(nèi)徑小于管道的實(shí)際內(nèi)徑，由此可判斷當(dāng)前管段截面存在變形缺陷，經(jīng)測(cè)量當(dāng)前管段截面變形率為5%~15%，缺陷等級(jí)為2級(jí)變形。2）管道功能性缺陷分類(lèi)及狀況評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)2）管道功能性缺陷分類(lèi)及狀況評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)除了檢測(cè)淤積外，聲吶亦可探測(cè)到管道內(nèi)的大塊雨體障礙物、壩頭等導(dǎo)致管道過(guò)水?dāng)嗝鎿p失的缺陷。3）三維評(píng)價(jià)三維評(píng)價(jià)所利用的數(shù)據(jù)與二維是相同的，采用專(zhuān)業(yè)的三維生成軟件，將管道及管道內(nèi)的淤積繪制成三維云點(diǎn)圖像。聲吶管道檢測(cè)軟件的3D功能包括：3D圖像顯示、管道內(nèi)壁展開(kāi)圖像顯示、3D管道直徑識(shí)別、底部沉積厚度識(shí)別、繪制沉積厚度曲線圖等功能。數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)處理與評(píng)價(jià)3D聲吶的干擾因素：當(dāng)水面非常平靜時(shí)，出現(xiàn)水面的鏡像，如圖6-27所示；當(dāng)水質(zhì)較渾濁時(shí)，在3D截面上出現(xiàn)許多雜點(diǎn)，如圖所示。數(shù)據(jù)來(lái)源是上海某區(qū)塊的聲吶檢測(cè)數(shù)據(jù)。聲吶系統(tǒng)主要技術(shù)要求與檢測(cè)適用范圍（1）主要技術(shù)要求1）聲吶系統(tǒng)的主要技術(shù)參數(shù)應(yīng)符合下列規(guī)定:①反射的最大范圍不大于6m；②125mm范圍的分辨率應(yīng)小于等于0.5mm;③每密位均勻采樣點(diǎn)數(shù)量應(yīng)大于250個(gè)。聲吶系統(tǒng)主要技術(shù)要求與檢測(cè)適用范圍2.設(shè)備滾動(dòng)傳感器應(yīng)具備在士45°內(nèi)的自動(dòng)補(bǔ)償功能。3.設(shè)備結(jié)構(gòu)應(yīng)堅(jiān)固，密封良好，防水等級(jí)不應(yīng)低于IP68，能在0oC至45oC的溫度條件下正常工作。4.工作水深不應(yīng)小于0.3m。5.電纜長(zhǎng)度計(jì)數(shù)最低計(jì)量單位應(yīng)為0.1m，其精度不應(yīng)大于電纜長(zhǎng)度的1%，當(dāng)電纜長(zhǎng)度小于10m時(shí)，精度不應(yīng)大于0.1m。6.流動(dòng)性稀泥的聲吶檢測(cè)設(shè)備除應(yīng)符合上述的規(guī)定之外，還應(yīng)符合下列規(guī)定：（1）應(yīng)具備二維圖像顯示功能，宜具備全景三維圖像顯示功能；（2）可提供管道的管徑、管壁輪廓、稀泥高度、管底硬泥高度等信息；（3）具備間距點(diǎn)定距離自動(dòng)采樣跟蹤測(cè)量功能，采集點(diǎn)間距范圍應(yīng)大于等于0.5m，小于等于2m。聲吶系統(tǒng)主要技術(shù)要求與檢測(cè)適用范圍（2）檢測(cè)適用范圍聲吶檢測(cè)要求管道內(nèi)應(yīng)有足夠的水深，管內(nèi)水深不宜小于300mm；設(shè)備適用的管徑范圍為300mm—6000mm；現(xiàn)場(chǎng)管道要具備能穿入一根繩索，它被用作牽引漂浮筏移動(dòng)或懸掛聲吶頭，繩索能否穿過(guò)管道是聲吶檢測(cè)的前提；檢測(cè)前應(yīng)從被檢測(cè)管道中取水樣，通過(guò)調(diào)整聲波速度對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，主要是調(diào)節(jié)信號(hào)的強(qiáng)弱。（1）動(dòng)力聲吶檢測(cè)機(jī)器人的技術(shù)原理動(dòng)力聲吶檢測(cè)是通過(guò)設(shè)備前端鏤空搭載的聲吶探頭，在高水位或滿水管道中進(jìn)行聲吶檢測(cè)的一種方式。動(dòng)力聲吶檢測(cè)機(jī)器人最大的特點(diǎn)是，無(wú)需繩索牽引，可依靠自身主動(dòng)式的推進(jìn)力在管道中前行，掃描得到待測(cè)管道截面聲吶數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)單次長(zhǎng)距離全滿水聲吶檢測(cè)。動(dòng)力聲吶目前主要應(yīng)用于排水管道中降水困難導(dǎo)致的高水位或者滿水管段檢測(cè)，另外，動(dòng)力聲吶檢測(cè)機(jī)器人安裝在機(jī)器人頂部的攝像頭可以拍攝水面以上部分的視頻信息，對(duì)非滿水位管道檢測(cè)提供一種有效補(bǔ)充。動(dòng)力聲吶檢測(cè)技術(shù)動(dòng)力聲吶檢測(cè)技術(shù)（2）動(dòng)力聲吶檢測(cè)機(jī)器人的組成動(dòng)力聲吶檢測(cè)機(jī)器人一般由三個(gè)部分構(gòu)成：機(jī)器人本體、線纜卷盤(pán)、控制終端動(dòng)力聲吶檢測(cè)技術(shù)（3）動(dòng)力聲吶檢測(cè)機(jī)器人動(dòng)力聲吶檢測(cè)機(jī)器人是由聲吶漂浮筏檢測(cè)設(shè)備的升級(jí)，采用了專(zhuān)門(mén)針對(duì)管道檢測(cè)設(shè)計(jì)的雙頻聲吶探頭。機(jī)身自帶可拆卸電池，方便持續(xù)工作時(shí)更換電池，增加工作時(shí)長(zhǎng)和效率。動(dòng)力聲吶檢測(cè)機(jī)器人動(dòng)力由兩側(cè)螺旋滾筒旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生，螺旋滾筒的動(dòng)力方式有著更低的功耗和在管道中有著更強(qiáng)的生存能力。動(dòng)力聲吶檢測(cè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)示意圖如圖動(dòng)力聲吶檢測(cè)技術(shù)（4）線纜卷盤(pán)線纜卷盤(pán)在滿足工作條件下，更為輕便和穩(wěn)定。線纜具有抗拉、抗腐蝕、零浮力特性，使得動(dòng)力聲吶檢測(cè)機(jī)器人在管道中工作時(shí)，受到更小的阻力。（5）控制終端控制終端為輕便穩(wěn)定的觸控平板電腦，主要作為控制機(jī)器人的人機(jī)交互入口。同時(shí)，以采集到的管道聲吶截面圖形為主要輸出信息，方便實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)分析管道內(nèi)部結(jié)構(gòu)的變化動(dòng)力聲吶檢測(cè)技術(shù)3.動(dòng)力聲吶檢測(cè)機(jī)器人的操作流程（1）檢測(cè)前準(zhǔn)備1)開(kāi)箱確認(rèn)設(shè)備配置完整性，檢查聲探頭是否正確安裝；2)上爬行器電池，確認(rèn)電池周邊密封圈安裝到位，擰緊緊固螺栓；3)線纜車(chē)側(cè)邊線纜轉(zhuǎn)盤(pán)解鎖；4)將線纜車(chē)與爬行器尾部進(jìn)行連接；5)打開(kāi)爬行器開(kāi)關(guān)保護(hù)蓋，按下后有無(wú)燈光自檢查，確認(rèn)好后將開(kāi)關(guān)鍵用密封蓋上，防止進(jìn)水。動(dòng)力聲吶檢測(cè)技術(shù)3.動(dòng)力聲吶檢測(cè)機(jī)器人的操作流程（2）設(shè)備開(kāi)機(jī)1)連接好線纜卷盤(pán)、本體及電源適配器（鋰電池）后，開(kāi)啟線纜卷盤(pán)上的電源開(kāi)關(guān)與急停開(kāi)關(guān)；2)開(kāi)啟機(jī)器人本體上的電源開(kāi)關(guān)，指示燈亮表示開(kāi)機(jī)