T-GSEE 13-2024 架空導(dǎo)線絕緣包覆帶電作業(yè)機(jī)器人技術(shù)規(guī)范

ICS29.100.99K60/69架空導(dǎo)線絕緣包覆帶電作業(yè)機(jī)器人技術(shù)規(guī)范TechnicalSpecificationsforOverheadwireinsulationcoveredlive-workingRobot廣東省電機(jī)工程學(xué)會(huì)發(fā)布IT/GSEE13-2024 32規(guī)范性引用文件 33術(shù)語和定義 34系統(tǒng)組成 45技術(shù)要求 56試驗(yàn)規(guī)則 97標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存 T/GSEE13-2024為規(guī)范架空導(dǎo)線絕緣包覆帶電作業(yè)機(jī)器人技術(shù)要求，依據(jù)國家和行業(yè)有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)程和規(guī)范，并按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》特制定本標(biāo)準(zhǔn)。本文件由南方電網(wǎng)電力科技股份有限公司提出并解釋。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由廣東省電機(jī)工程學(xué)會(huì)歸口。本文件起草單位：南方電網(wǎng)電力科技股份有限公司、盛天智能機(jī)器人(廣東)有限責(zé)任公司、南方電網(wǎng)人工智能科技有限公司、江蘇宏源電氣有限責(zé)任公司、深圳大學(xué)、廣東聯(lián)航智能科技有限公司、廣州番禺電纜集團(tuán)有限公司、廣州力泰能源技術(shù)有限公司、廣州勇藝邦電子科技有限公司、盛天浩克智能科技（江蘇）有限公司、廣東景呈電力設(shè)備有限公司、中國質(zhì)量認(rèn)證中心有限公司、廣東中質(zhì)檢測(cè)技術(shù)有限公司、德豐電創(chuàng)科技股份有限公司、廣東德遠(yuǎn)科技股份有限公司、海鴻電氣有限公司、廣東必達(dá)電器有限公司、廣東中鵬電氣有限公司、廣東能建電力設(shè)備廠有限公司、重慶科寶電纜股份有限公司、威凱檢測(cè)技術(shù)有限公司、達(dá)測(cè)科技（廣州）股份有限公司、電老虎（廣東）技術(shù)有限公司、中山市寶利金電子有限公司、深圳市光輝電器實(shí)業(yè)有限公司、廣東明陽電氣股份有限公司、廣東中宇電氣有限公司、廣東珠江開關(guān)有限公司、廣州市安固信息科技有限公司、眾源科技（廣東）股份有限公司、廣東聯(lián)德檢測(cè)技術(shù)服務(wù)有限公司、廣東陽輝明電氣設(shè)備有限公司、揭陽市氮肥廠、深圳市燦陽電氣設(shè)備有限公司、廣東中認(rèn)華南檢測(cè)技術(shù)有限公司。本文件主要起草人：鐘力強(qiáng)、高垣照、孫宏棣、湯水成、張翔、李巖山、張淼、胡超強(qiáng)、宋暉、李孔形、黃建、黃程章、杜明慧、李永廣、歐陽慧、肖江村、張惠芳、楊斌、李翔、張小明、王靖龍、許海超、張杰鋒、宋丙輝、洪英鑫、夏世全、林育銘、黃修作、陳飛虎、劉躍占、蔡志軍、林俊容、王富忠、郭晨曦、彭青、甘甲林、鄒一、楊熙沖、梁羽、曾鯤華、陳銳濤、陳學(xué)燕、朱杰斌、吳盛欽、彭越、凌劍雄、吳海中、賓海東、劉祥鵬、曹武濤。本文件是首次制定。3T/GSEE13-2024架空導(dǎo)線絕緣包覆帶電作業(yè)機(jī)器人技術(shù)規(guī)范本文件規(guī)定了架空導(dǎo)線絕緣包覆帶電作業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的功能配置、技術(shù)參數(shù)試驗(yàn)方法、使用規(guī)范以及配用的絕緣材料技術(shù)要求等，本機(jī)器人適用于10~35kV電網(wǎng)架空裸導(dǎo)線絕緣包覆帶電作業(yè)。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的，凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志：GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)規(guī)程試驗(yàn)Ca：恒定濕熱試驗(yàn)方法GB/T2423.4電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)規(guī)程試驗(yàn)Db：交變濕熱試驗(yàn)方法GB/T12706.3額定電壓1kV（Um=1.2kV）到35kV（Um=40.5kV）擠包絕緣電力電纜及附件第3部分：額定電壓35kV（Um=40.5kV）電纜GB/T14049額定電壓10kV架空絕緣電纜GB/T17626.2電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.8電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.9電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)3術(shù)語和定義3.1架空導(dǎo)線絕緣包覆（Overheawireinsulationcovering）采用固態(tài)絕緣方式對(duì)配電網(wǎng)1035kV架空裸導(dǎo)線進(jìn)行包覆。3.2固態(tài)絕緣包覆（Solidinsulationcladding）采用固態(tài)絕緣材料對(duì)架空裸導(dǎo)線進(jìn)行包覆的方式。3.3架空導(dǎo)線絕緣包覆帶電作業(yè)機(jī)器人（Overheadwireinsulationcoveredlive-workingrobot）具有在帶電架空導(dǎo)線上包覆絕緣材料的自動(dòng)作業(yè)設(shè)備。3.4高分子絕緣材料（Polymerinsulationcoatingmaterials）采用高分子技術(shù)制作而成的固態(tài)帶狀絕緣包覆材料，材料具備良好的抗老化能力，絕緣性能優(yōu)異，防腐性能好，包覆后成型時(shí)間短。4T/GSEE13-20243.5遠(yuǎn)程作業(yè)（Remotework）在規(guī)定可作業(yè)導(dǎo)線區(qū)域段內(nèi)，以架空導(dǎo)線檔距為作業(yè)距離標(biāo)準(zhǔn)，不同位置使用操控端操控機(jī)器人，使其可執(zhí)行在架空導(dǎo)線上進(jìn)行上下線、線上行走等操控命令，并準(zhǔn)確響應(yīng)。3.6等電位耐壓能力（Equipotentialvoltagewithstandcapability）機(jī)器人放置于工作電壓環(huán)境，行走輪與帶電導(dǎo)體直接接觸，斷開和連接測(cè)試電壓，機(jī)器人可正確響應(yīng)的能力。4系統(tǒng)組成架空導(dǎo)線絕緣包覆帶電作業(yè)機(jī)器人應(yīng)包括升降/行走機(jī)構(gòu)、絕緣包覆機(jī)構(gòu)、圖像視覺模塊、智能控制終端、遠(yuǎn)程通訊組件、高分子絕緣材料等。架空導(dǎo)線絕緣包覆帶電作業(yè)機(jī)器人組成如圖1所示：4.1升降/行走機(jī)構(gòu)機(jī)器人在帶電導(dǎo)線上可以進(jìn)行自升降、行走：1)自帶絕緣掛載結(jié)構(gòu)，應(yīng)支持使用絕緣桿或無人機(jī)等方式掛載于導(dǎo)線上；2)自帶升級(jí)機(jī)構(gòu)，應(yīng)可通過控制終端操作機(jī)器人進(jìn)行上升或下降；3）自帶線上行走機(jī)構(gòu)，應(yīng)可通過控制終端控制機(jī)器人在導(dǎo)線上前后行走。4.2絕緣包覆機(jī)構(gòu)機(jī)器人具有線上帶電包覆絕緣材料的功能：1)包覆機(jī)構(gòu)應(yīng)可對(duì)導(dǎo)線進(jìn)行匹配；2)自帶包覆機(jī)構(gòu)，應(yīng)可通過控制終端操作機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)包覆作業(yè)；3)應(yīng)可通過控制終端操作機(jī)器人終止包覆作業(yè)。4.3圖像視覺模塊機(jī)器人具有實(shí)時(shí)圖像監(jiān)控功能：1)圖像視覺模塊應(yīng)可對(duì)導(dǎo)線進(jìn)行觀測(cè)、拍攝；2)圖像視覺模塊應(yīng)可對(duì)機(jī)器人的包覆作業(yè)過程進(jìn)行實(shí)時(shí)觀測(cè)、拍攝。5T/GSEE13-20244.4智能控制終端機(jī)器人具有智能控制功能：1)控制終端應(yīng)可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行本體狀態(tài)顯示，如：電量、作業(yè)過程視頻等；2)控制終端應(yīng)具有對(duì)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)上升、下降、行走、包覆作業(yè)等控制功能，并可進(jìn)行人機(jī)互動(dòng)。4.5遠(yuǎn)程通訊組件機(jī)器人具有遠(yuǎn)程通訊功能：1)遠(yuǎn)程通訊宜采用4G、5G等無線通訊方式；2)機(jī)器人的本體狀態(tài)數(shù)據(jù)、作業(yè)過程視頻等通過組件實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程通訊，并在控制終端上呈現(xiàn)；3)機(jī)器人和控制終端通過遠(yuǎn)程通訊組件實(shí)現(xiàn)操作指令的傳輸。4.6高分子絕緣材料機(jī)器人可配套使用絕緣材料進(jìn)行導(dǎo)線的包覆。5技術(shù)要求5.1使用條件機(jī)器人在以下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：1)環(huán)境溫度:-10℃~45℃;2)相對(duì)濕度:5%～99%；3）風(fēng)力：不大于5級(jí)。5.2機(jī)器人結(jié)構(gòu)外觀要求機(jī)器人結(jié)構(gòu)外觀應(yīng)滿足以下要求:1）整機(jī)外觀整潔，連接線應(yīng)固定牢靠，布局合理，不外露；整機(jī)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施；電動(dòng)機(jī)、支架等可更換部件應(yīng)有明顯的標(biāo)識(shí)；2）外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，應(yīng)采用阻燃材料，外表應(yīng)光潔、均勻，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷,標(biāo)志清晰；3）內(nèi)部電氣線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠，便于安裝、維護(hù)，并用顏色和標(biāo)志加以區(qū)分。5.3機(jī)器人基本功能5.3.1機(jī)器人自檢功能機(jī)器人應(yīng)具備自檢功能，內(nèi)容包括電源、驅(qū)動(dòng)、通信和檢測(cè)設(shè)備等部件的工作狀態(tài)，發(fā)生異常時(shí)應(yīng)能正確顯示，并能上傳故障信息。5.3.2運(yùn)動(dòng)功能機(jī)器人本體應(yīng)具備沿軌道平移和垂直升降的功能，應(yīng)能通過指令對(duì)機(jī)器人進(jìn)行精確運(yùn)動(dòng)控制。5.3.3防碰撞功能機(jī)器人應(yīng)具有移動(dòng)過程遇障礙物自動(dòng)停止功能。5.3.4自動(dòng)上升功能機(jī)器人的絕緣掛載機(jī)構(gòu)可采用絕緣桿或無人機(jī)等方式掛接于裸導(dǎo)線上后，按控制終端的上升鍵，機(jī)器人應(yīng)能自動(dòng)上升至絕緣包覆工作區(qū)域。6T/GSEE13-20245.3.5絕緣包覆材料安裝功能可根據(jù)所測(cè)量裸導(dǎo)線的截面參數(shù)，選擇相對(duì)應(yīng)的絕緣包覆材料安裝在包覆機(jī)器人中。5.3.6絕緣包覆功能操作員使用控制終端按工作鍵，機(jī)器人應(yīng)能自動(dòng)包覆絕緣材料。5.3.7自動(dòng)下降功能作業(yè)完成后，按控制終端下降鍵，機(jī)器人應(yīng)能自動(dòng)下降至地面。5.3.8可見光圖像識(shí)別功能應(yīng)能對(duì)線纜外觀、工作環(huán)境等進(jìn)行圖像、視頻采集并清晰地識(shí)別出導(dǎo)線表面情況及作業(yè)后的效果。5.3.9缺陷自動(dòng)分析功能應(yīng)能夠?qū)Σ杉降脑O(shè)備圖像進(jìn)行分析，自動(dòng)識(shí)別作業(yè)過程存在的異常情況，并告警提示。5.3.10控制終端功能5.3.10.1控制終端通訊功能控制終端與機(jī)器人間宜采用4G、5G等無線通訊方式，具備圖像傳輸、遠(yuǎn)程遙控功能。5.3.10.2控制終端基本功能控制終端具有機(jī)器人上升、下降、行走、絕緣包覆等控制功能，并可進(jìn)行人機(jī)互動(dòng)。5.3.10.3報(bào)警功能當(dāng)機(jī)器人檢測(cè)到異常時(shí)，應(yīng)立即發(fā)出報(bào)警信息，并伴有聲光提示，支持人工確認(rèn)報(bào)警。5.4性能要求5.4.1機(jī)器人技術(shù)參數(shù)1)機(jī)器人總重:≤35kg；2)單次作業(yè)距離:≥50m；3)自動(dòng)包覆作業(yè)速度:>0.8m/min；4)續(xù)航時(shí)間：≥2h；5)最大爬坡角度:≥30°;6)可實(shí)現(xiàn)自拉升上下線；7)適配控制終端通訊距離:≥300m；8)適用裸導(dǎo)線規(guī)格：LGJ-50～LGJ-240。5.4.2外殼防護(hù)性能要求機(jī)器人的外殼防護(hù)性能應(yīng)符合GB/T4208-2017中IP4X的要求。5.4.3環(huán)境適應(yīng)試驗(yàn)要求5.4.3.1低溫試驗(yàn)按照GB/T2423.1《電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫》進(jìn)行低溫試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果滿足5.1使用條件要求。5.4.3.2高溫試驗(yàn)按照GB/T2423.2《電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫》進(jìn)行高溫試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果滿足5.1使用條件要求。7T/GSEE13-20245.4.3.3恒定濕熱試驗(yàn)按照GB/T2423.3《電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)規(guī)程試驗(yàn)Ca：恒定濕熱試驗(yàn)方法》進(jìn)行恒定濕熱試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果滿足5.1使用條件要求。5.4.3.4交變濕熱試驗(yàn)按照GB/T2423.4《電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗(yàn)規(guī)程試驗(yàn)Db：交變濕熱試驗(yàn)方法》進(jìn)行交變濕熱試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果滿足5.1使用條件要求5.4.4電磁兼容試驗(yàn)要求5.4.4.1靜電放電抗擾度試驗(yàn)按GB/T17626.2《電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)》表1及附錄A選取，試驗(yàn)結(jié)果滿足GB/T17626.2第9條款要求。5.4.4.2射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)按GB/T17626.3《電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)》表1選取，試驗(yàn)結(jié)果滿足GB/T17626.3第9條款要求。5.4.4.3工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)等級(jí)按GB/T17626.8《電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)》表1、表2及附錄C選取，試驗(yàn)結(jié)果滿足GB/T17626.8第9條款要求。5.4.4.4脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)等級(jí)GB/T17626.9《電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)》表1、附錄C及附錄D選取，試驗(yàn)結(jié)果滿足GB/T17626.9第9條款要求。5.4.5機(jī)器人性能試驗(yàn)要求5.4.5.1遠(yuǎn)程控制試驗(yàn)1）檢測(cè)條件和檢測(cè)步驟：a）打開機(jī)器人電源，并打開控制終端；b）檢查機(jī)器人狀態(tài)；c）使用控制終端操控機(jī)器人，使其執(zhí)行操控命令，判斷機(jī)器人是否準(zhǔn)確執(zhí)行現(xiàn)場(chǎng)操作。2）技術(shù)要求：機(jī)器人能接收控制終端指令且準(zhǔn)確執(zhí)行操作。5.4.5.2視頻傳輸及切換攝像頭試驗(yàn)1）檢測(cè)條件和檢測(cè)步驟：a）打開機(jī)器人電源，并打開控制終端；b）查看機(jī)器人指示燈和控制終端界面視頻，檢查機(jī)器人視頻傳輸是否正常；c）切出程序后再切入程序，觀察視頻是否正常傳輸；d）開關(guān)控制終端重新連接攝像頭，觀察視頻是否正常傳輸。2）技術(shù)要求：開關(guān)機(jī)器人、開關(guān)控制終端、切換攝像頭后，控制終端與機(jī)器人視頻傳輸可正常連接。5.4.5.3遠(yuǎn)程作業(yè)試驗(yàn)1）檢測(cè)條件和檢測(cè)步驟：8T/GSEE13-2024a）在試驗(yàn)地面上以機(jī)器人為圓心向外拓展半徑為300m的圓形空曠環(huán)境作為測(cè)量區(qū)域；b）在300m區(qū)域內(nèi)不同位置使用操控端操控機(jī)器人，使其執(zhí)行操控命令，判斷機(jī)器人是否準(zhǔn)確執(zhí)行現(xiàn)場(chǎng)操作。2）技術(shù)要求：機(jī)器人準(zhǔn)確執(zhí)行遠(yuǎn)程操作指令，動(dòng)作指令響應(yīng)無明顯延遲且通訊距離應(yīng)不小于300m，視頻圖像清晰流暢通信距離不小于100m。5.4.5.4通訊性能試驗(yàn)1）檢測(cè)條件和檢測(cè)步驟：a）打開機(jī)器人電源，并打開控制終端；b）查看機(jī)器人指示燈和控制終端界面數(shù)據(jù)，檢查機(jī)器人數(shù)據(jù)是否正常傳輸；c）操作控制終端進(jìn)行遙控自檢操作，觀察機(jī)器人是否響應(yīng)，確認(rèn)遙控命令是否正常傳輸；d）開關(guān)控制終端重新連接機(jī)器人，觀察數(shù)據(jù)及遙控命令是否正常傳輸。2）技術(shù)要求：切換程序、開關(guān)控制終端后，控制終端與機(jī)器人數(shù)據(jù)及命令信號(hào)可正常連接。5.4.5.5機(jī)器人續(xù)航能力試驗(yàn)1）檢測(cè)條件和檢測(cè)步驟：機(jī)器人電量滿電時(shí)進(jìn)行測(cè)試，地面工作后開始計(jì)時(shí)，機(jī)器人保持連續(xù)工作狀態(tài)，直至行走輪不能轉(zhuǎn)動(dòng)或工作狀態(tài)異常，采用秒表記錄時(shí)間。2）技術(shù)要求：機(jī)器人續(xù)航能力≥2h。5.4.5.6控制終端斷電重連試驗(yàn)1）檢測(cè)條件和檢測(cè)步驟：機(jī)器人和控制終端在正常工作的情況下，關(guān)閉控制終端電源后重新打開控制終端，判斷是否可以正常操作機(jī)器人。2）技術(shù)要求：重新打開控制終端后，通訊正常且可正常操作機(jī)器人。5.4.5.7機(jī)器人作業(yè)有效率試驗(yàn)1）檢測(cè)條件和檢測(cè)步驟：a）安裝好料盤并檢查機(jī)器人無誤后將機(jī)器人上線，開始工作；b）判斷包覆作業(yè)是否成功；c）以上步驟重復(fù)50次，記錄機(jī)器人包覆作業(yè)成功次數(shù)，計(jì)算作業(yè)成功率。機(jī)器人上線后，可順利完成包覆作業(yè)、回至地面等操作，中途無其他輔助外力介入。作業(yè)期間發(fā)生上下線、包覆作業(yè)失敗及其他無法繼續(xù)作業(yè)故障，記為失敗。2）技術(shù)要求：機(jī)器人作業(yè)有效率≥98%。5.4.5.8機(jī)器人等電位耐壓能力試驗(yàn)1）檢測(cè)條件和檢測(cè)步驟：a）斷開測(cè)試電壓，機(jī)器人放置于額定工作電壓環(huán)境，行走輪與帶電導(dǎo)體直接接觸；b）連接測(cè)試電壓；c）測(cè)試人員對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制測(cè)試；d）斷開測(cè)試電壓，取出機(jī)器人。2）技術(shù)要求：9T/GSEE13-2024機(jī)器人應(yīng)正確響應(yīng)測(cè)試人員遙控指令，各部件無燒損、無放電。5.4.6機(jī)器人對(duì)材料的適用性機(jī)器人配套使用的高分子絕緣材料性能應(yīng)滿足表3要求：表3高分子絕緣材料性能要求123mm4mm567-6試驗(yàn)規(guī)則6.1一般規(guī)定產(chǎn)品試驗(yàn)分為型式試驗(yàn)、出廠試驗(yàn)、驗(yàn)收試驗(yàn)三種。型式試驗(yàn)、出廠試驗(yàn)的試驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)按表2的規(guī)定進(jìn)行，驗(yàn)收試驗(yàn)的試驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)按表2的規(guī)定進(jìn)行。試驗(yàn)結(jié)束，均應(yīng)保存完整測(cè)試記錄或提交試驗(yàn)報(bào)告。表2試驗(yàn)項(xiàng)目1√√√2―――3―――4―――5―――6√―√7√―√8√―√9√―√√―√√―√√√―√―√√――T/GSEE13-2024√――√――√――6.2型式試驗(yàn)6.2.1型式試驗(yàn)的項(xiàng)目應(yīng)包括表2所列全部項(xiàng)目，所檢項(xiàng)目全部合格，判型式試驗(yàn)合格，否則判型式試驗(yàn)不合格。6.2.2有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式試驗(yàn)：1）絕緣包覆帶電作業(yè)機(jī)器人試制定型鑒定和老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)；2）正式生產(chǎn)后,每5年應(yīng)進(jìn)行一次；3）正式生產(chǎn)后,如產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、材料、工藝等有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；4）產(chǎn)品連續(xù)停產(chǎn)一年及以上后，恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；5）出廠試驗(yàn)結(jié)果與上次型式試驗(yàn)有較大差異時(shí)；6）國家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)或主管部門提出進(jìn)行型式試驗(yàn)要求時(shí)。經(jīng)型式試驗(yàn)后的產(chǎn)品，應(yīng)印有型式試驗(yàn)的標(biāo)記，不做正品出廠。6.2.3型式試驗(yàn)由被認(rèn)可的獨(dú)立試驗(yàn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行，對(duì)個(gè)別特殊的試驗(yàn)項(xiàng)目，如果試驗(yàn)機(jī)構(gòu)缺少所需的試驗(yàn)設(shè)備，可在獨(dú)立試驗(yàn)機(jī)構(gòu)或認(rèn)證機(jī)構(gòu)的監(jiān)督下使用制造廠的試驗(yàn)設(shè)備進(jìn)行。6.2.4型式試驗(yàn)的項(xiàng)目應(yīng)包括表2所列全部項(xiàng)目，所檢項(xiàng)目全部合格，判型式試驗(yàn)合格，否則判型式試驗(yàn)不合格。6.2.5機(jī)器人投入正式生產(chǎn)前應(yīng)進(jìn)行型式試驗(yàn)，并取得型式試驗(yàn)合格報(bào)告。6.3出廠試驗(yàn)出廠試驗(yàn)應(yīng)滿足以下要求:1）出廠試驗(yàn)由制造單位質(zhì)量試驗(yàn)部門負(fù)責(zé)進(jìn)行；2）每個(gè)機(jī)器人產(chǎn)品都應(yīng)通過出廠試驗(yàn)，并給出產(chǎn)品出廠試驗(yàn)合格證；3）試驗(yàn)中出現(xiàn)某項(xiàng)不符合要求或故障