工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 6.2.10 利用工件坐標(biāo)系偏移三角形示教軌跡_第1頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 6.2.10 利用工件坐標(biāo)系偏移三角形示教軌跡_第2頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 6.2.10 利用工件坐標(biāo)系偏移三角形示教軌跡_第3頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 6.2.10 利用工件坐標(biāo)系偏移三角形示教軌跡_第4頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

利用工件坐標(biāo)系偏移三角形示教軌跡工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)示教編程與調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握工件坐標(biāo)系偏移應(yīng)用的練習(xí)

任務(wù)導(dǎo)入

在前面學(xué)習(xí)中介紹了坐標(biāo)的偏移，可以簡(jiǎn)單理解為切換工件坐標(biāo)系可以實(shí)現(xiàn)示教軌跡的偏移。在本任務(wù)操作中，將實(shí)現(xiàn)三角形軌跡從坐標(biāo)系1到坐標(biāo)系2的偏移。按照之前所學(xué)習(xí)的方法完成工件坐標(biāo)系“wobj1”和“wobj2”的新建和定義“wobj1”和“wobj2”中將“用戶(hù)方法”設(shè)定為“3點(diǎn)”，點(diǎn)X1、X2和Y1位置。在手動(dòng)操縱界面中選擇對(duì)應(yīng)的工件坐標(biāo)系“wobj1”，新建例行程序“pianyi”，先完成三角形軌跡的示教編程。將例行程序“pianyi”中的工件坐標(biāo)系更改為“wobj2”，便可實(shí)現(xiàn)三角形軌跡的偏移；按照?qǐng)D是雙擊程序句中的“wobj1”按照?qǐng)D示選擇“wobj2”，點(diǎn)擊“確定”按鈕按照步驟4和步驟5的方法，將除安全點(diǎn)“jops10”之外的其他程序語(yǔ)句中的工件坐標(biāo)系全部更新為“wobj2”。手動(dòng)運(yùn)行例行程序，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)發(fā)現(xiàn)，三角形的軌跡從“坐標(biāo)系1”偏移到“坐標(biāo)系2”

小結(jié)本次課主要介紹了利用工件坐標(biāo)系偏移三角形示教軌跡。

課后作業(yè)課后完成

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