《工業(yè)機器人編程與操作（FANUC）》課件 任務(wù)6.1 繪圖工作站的搭建

項目6工業(yè)機器人繪圖離線編程及實物驗證任務(wù)6.1繪圖工作站的搭建任務(wù)6.2繪圖工作站的離線編程與視頻錄制【項目導(dǎo)入】本項目以工業(yè)機器人繪圖應(yīng)用為項目操作對象，模擬典型復(fù)雜軌跡的離線編程，采用RoboGuide軟件自動生成操作對象的復(fù)雜軌跡，并自動機器人繪圖應(yīng)用仿真程序，完成工業(yè)機器人繪圖應(yīng)用的虛擬仿真和視頻錄制，并結(jié)合真實工作臺進行實際應(yīng)用調(diào)試?！救蝿?wù)提出】采用RoboGuide軟件實現(xiàn)繪圖模塊工作站的搭建，熟悉常見的工業(yè)機器人模型及其區(qū)別，完成繪圖工作站的搭建和布局。本次任務(wù)要求如下：1、掌握RoboGuide軟件中工業(yè)機器人的創(chuàng)建；2、了解仿真工作站中常見的仿真對象類型；3、完成工作站對應(yīng)仿真的導(dǎo)入和布局。任務(wù)6.1繪圖工作站的搭建一、仿真工作站對象類型常見的對象類型有機器人控制器、機器、工裝（夾具）、工件、障礙物、3D人、概況、尺寸、目標坐標系、目標坐標系組、線纜、4D編輯器和傳感器裝置等，如圖5-1所示，其中，常用的對象類型為機器人控制器、機器、工裝（夾具）、工件共4種?！局R點撥】任務(wù)6.1繪圖工作站的搭建一、仿真工作站對象類型機器人控制器（RobotController）：包含程序、工業(yè)機器人、文件、工作和變量等內(nèi)容，如圖5-2所示。在機器人控制器中，可以設(shè)置對應(yīng)的工具坐標系、用戶坐標系和變量，同時可以對系統(tǒng)進行程序的編寫?！局R點撥】任務(wù)6.1繪圖工作站的搭建機器（Machines）：機器類型的模型通常用于可自主運動的機械裝置，比如可進行直線運動的傳送帶、伸縮氣缸、行走軸等，或者可進行旋轉(zhuǎn)運動的旋轉(zhuǎn)臺、變位機等設(shè)備。在整個仿真場景中，除了機器人以外的其他所有模型要想實現(xiàn)自主運動，都是通過機器（Machines）來實現(xiàn)的。另外，機器（Machines）下的模型還是工件模型的重要載體之一，為工件的加工、搬運等仿真功能的實現(xiàn)提供平臺。【知識點撥】任務(wù)6.1繪圖工作站的搭建一、仿真工作站對象類型工裝（Fixtures）：也稱夾具，工裝（Fixtures）類型的模型主要為工件模型的加工、搬運、存放等仿真功能提供實現(xiàn)平臺，即充當工件類型模型的載體。工件（Parts）：工件（Parts）類型的模型主要為系統(tǒng)仿真過程中的操作對象，是離線編程與仿真的核心，在仿真工作站中充當工件的角色，可用于工件（Parts）的加工和搬運仿真，并模擬真實的效果。工件（Parts）類型的模型除了用于演示仿真動畫以外，最重要的是具有“模型-程序”轉(zhuǎn)化功能，ROBUGUIDE能夠獲取工件（Parts）類型模型的數(shù)模信息，并將其轉(zhuǎn)化成程序軌跡的信息，用于快速編程和復(fù)雜軌跡編程?！局R點撥】任務(wù)6.1繪圖工作站的搭建二、機器人的屬性設(shè)置仿真的機器人模組在創(chuàng)建工程文件時就自動形成了三維模型與運動學(xué)控制的連接，用戶可使用虛擬的TP對其進行運動控制?！局R點撥】任務(wù)6.1繪圖工作站的搭建三、認識繪圖工作站模塊本次繪圖工作站所用到的模塊有：FANUC工業(yè)機器人（LRmate200id）、繪圖模塊、工業(yè)機器人應(yīng)用編程實訓(xùn)平臺、繪圖筆工具4個部分組成。【知識點撥】任務(wù)6.1繪圖工作站的搭建任務(wù)操作