《工業(yè)機(jī)器人編程與操作（FANUC）》課件 項(xiàng)目7 工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)

項(xiàng)目7工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份任務(wù)7.2文件的加載與鏡像加載項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸項(xiàng)目導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)現(xiàn)場編程過程中，通常在進(jìn)行操作前要先備份工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，以防止工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)文件誤刪除或損壞。備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的程序和系統(tǒng)參數(shù)，備份系統(tǒng)文件是具有唯一性的。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)無法啟動(dòng)或重新安裝新系統(tǒng)時(shí)，可以將已經(jīng)備份的系統(tǒng)文件加載到原來的工業(yè)機(jī)器人中進(jìn)行恢復(fù)，否則會造成系統(tǒng)故障。文件輸入輸出設(shè)備機(jī)器人控制器加載（Load）備份（Backup）任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)提出】定期對Fanuc機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。在機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)調(diào)試過程中，要對系統(tǒng)文件進(jìn)行備份，以便系統(tǒng)恢復(fù)。文件在備份的過程中有一般模式、控制啟動(dòng)模式、監(jiān)控模式（BootMonitor）三種，在一般模式和控制啟動(dòng)模式下均可以進(jìn)行單個(gè)文件或者批量文件的備份以及鏡像備份，鏡像備份不僅僅將全部文件進(jìn)行備份，同時(shí)可以對相關(guān)的系統(tǒng)軟件進(jìn)行備份，因此可以在軟件安裝好后或者系統(tǒng)進(jìn)行升級后進(jìn)行鏡像備份。任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【知識點(diǎn)撥】1、文件的備份/加載設(shè)備R-30iB控制柜可以使用的備份/加載設(shè)備有MC存儲卡、USB、PC計(jì)算機(jī)。R-30iBMate控制柜不能使用CF存儲卡（MC）。任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【知識點(diǎn)撥】2、文件類型①程序文件（*.TP）；②默認(rèn)的邏輯文件（*.DF）；③系統(tǒng)文件（*.SV）：用來保存系統(tǒng)文件；④I/O配置文件（*.I/O）：用來保存I/O配置；⑤數(shù)據(jù)文件（*.VR）用來保存諸如寄存器數(shù)據(jù)；⑥ASCII文件（*.CS）。任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【知識點(diǎn)撥】（1）程序文件：程序文件被自動(dòng)存儲于控制器的CMOS（SRAM）中，通過TP上的【SELECT】鍵可以顯示程序文件目錄。程序文件后綴名是

.TP任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【知識點(diǎn)撥】（2）默認(rèn)的邏輯文件默認(rèn)的邏輯文件包括在程序編輯界面中。是功能鍵（F1~F4）所對應(yīng)的默認(rèn)邏輯結(jié)構(gòu)的設(shè)置，默認(rèn)的邏輯文件后綴名是.DF，如DEF_MOTNO.DF(F1鍵)、DF_LOGI1.DF（F2鍵）、DF_LOGI2.DF（F3鍵）、DF_LOGI3.DF（F4鍵）。任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【知識點(diǎn)撥】（3）系統(tǒng)文件系統(tǒng)文件的后綴名是.SV。SYSVARS.SV:用來保存坐標(biāo)、參考點(diǎn)、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍、抱閘控制等相關(guān)變量設(shè)置。SYSSERVO.SV：用來保存伺服參數(shù)；SYSMAST.SV：用來保存Mastering數(shù)據(jù)；SYSMACRO.SV：用來保存宏命令設(shè)置； FRAMEVAR.SV：用來保存坐標(biāo)參考點(diǎn)的設(shè)置；SYSFRAME.SV：用來保存用戶坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系的設(shè)置。任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【知識點(diǎn)撥】（4）I/O配置文件，數(shù)據(jù)文件配置文件的后綴是.IO,數(shù)據(jù)文件的后綴是.VR。NUNREG.VR:用來保存寄存器數(shù)據(jù)； POSREG.VR：用來保存位置寄存器數(shù)據(jù)；PALREG.VR:用來保存碼垛寄存器數(shù)據(jù)；DIOCFGSV.IO：用來保存I/O配置數(shù)據(jù)。任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【知識點(diǎn)撥】3、備份的模式模式備份一般模式1.文件的一種類型或全部備份（Backup）2.鏡像備份（ImageBackup）控制啟動(dòng)模式（ControlledStart）1.文件的一種類型或全部備份（Backup）2.鏡像備份（ImageBackup）BootMonitor模式鏡像備份（ImageBackup）任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】1、一般模式/控制模式下單個(gè)文件的備份任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】2、一般模式/控制模式下批量文件的備份任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份【任務(wù)實(shí)施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份全力以赴，遇見更美好的自己！項(xiàng)目7工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份任務(wù)7.2文件的加載與鏡像加載項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸項(xiàng)目導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)現(xiàn)場編程過程中，通常在進(jìn)行操作前要先備份工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，以防止工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)文件誤刪除或損壞。備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的程序和系統(tǒng)參數(shù)，備份系統(tǒng)文件是具有唯一性的。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)無法啟動(dòng)或重新安裝新系統(tǒng)時(shí)，可以將已經(jīng)備份的系統(tǒng)文件加載到原來的工業(yè)機(jī)器人中進(jìn)行恢復(fù)，否則會造成系統(tǒng)故障。文件輸入輸出設(shè)備機(jī)器人控制器加載（Load）備份（Backup）任務(wù)7.2文件的加載與鏡像加載【任務(wù)提出】當(dāng)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)無法啟動(dòng)或重新安裝新系統(tǒng)時(shí)，可以將已經(jīng)備份的系統(tǒng)文件加載到原來的工業(yè)機(jī)器人中進(jìn)行恢復(fù)。文件在加載的過程中有一般模式、控制啟動(dòng)模式、監(jiān)控模式（BootMonitor）三種，在一般模式下只能進(jìn)行單個(gè)文件的加載，如果要進(jìn)行批量文件的加載就需要在控制模式下進(jìn)行，鏡像加載只能在監(jiān)控模式下進(jìn)行。任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【知識點(diǎn)撥】1、文件加載的模式模式加載/還原一般模式單個(gè)文件加載（Load）注意：①寫保護(hù)文件不能被加載；②處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；③部分系統(tǒng)文件不能被加載；控制啟動(dòng)模式（ControlledStart）1、單個(gè)文件加載（Load）；2、一種類型或全部文件加載（Restore）注意：①寫保護(hù)文件不能被加載；②處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；BootMonitor模式文件及應(yīng)用系統(tǒng)的鏡像加載（ImageRestore）任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】1、一般模式/控制模式下的單個(gè)文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】1、一般模式/控制模式下的單個(gè)文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】1、一般模式/控制模式下的單個(gè)文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】1、一般模式/控制模式下的單個(gè)文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】1、一般模式/控制模式下的單個(gè)文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】2、控制模式下批量文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】2、控制模式下批量文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】2、控制模式下批量文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】2、控制模式下批量文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】2、控制模式下批量文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】2、控制模式下批量文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】2、控制模式下批量文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】2、控制模式下批量文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】2、控制模式下批量文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】2、控制模式下批量文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】2、控制模式下批量文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】2、控制模式下批量文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】2、控制模式下批量文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】2、控制模式下批量文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】2、控制模式下批量文件的加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】3、監(jiān)視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】3、監(jiān)視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】3、監(jiān)視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】3、監(jiān)視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】3、監(jiān)視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】3、監(jiān)視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】3、監(jiān)視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】3、監(jiān)視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】3、監(jiān)視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務(wù)7.2文件加載與鏡像加載【任務(wù)實(shí)施】3、監(jiān)視模式（BootMonitor）下的鏡像加載小結(jié)1、能夠正確講出一般模式下備份和加載的內(nèi)容；2、能夠正確講出控制模式下備份和加載的內(nèi)容；3、能夠正確講出BootMonitor模式下備份和加載的內(nèi)容。全力以赴，遇見更美好的自己！項(xiàng)目7工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)任務(wù)7.1文件備份與鏡像備份任務(wù)7.2文件的加載與鏡像加載項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸【任務(wù)提出】通常工業(yè)機(jī)器人在出廠之前已經(jīng)進(jìn)行了零點(diǎn)復(fù)歸，但在工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)初始化、主板電池欠電壓、本體編碼器電池欠電壓，或在關(guān)機(jī)時(shí)卸下編碼器電池等情況下，機(jī)械零點(diǎn)數(shù)據(jù)會丟失，造成工業(yè)機(jī)器人無法返回工作原點(diǎn)、軟限位數(shù)據(jù)丟失、位置數(shù)據(jù)丟失等報(bào)警，此時(shí)需要進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。1、零點(diǎn)復(fù)歸的定義零點(diǎn)復(fù)歸是將工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，來定義工業(yè)機(jī)器人的物理位置。通常在機(jī)器人出廠之前，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)進(jìn)行了零點(diǎn)復(fù)歸，但是工業(yè)機(jī)器人還是有可能丟失零點(diǎn)數(shù)據(jù)，需要重新進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸?！局R點(diǎn)撥】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸2、需要進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸的情況工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟動(dòng)。SRAM（CMOS）的備份電池的電壓下降導(dǎo)致Mastering數(shù)據(jù)丟失。SPC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致SPC脈沖記數(shù)丟失。在關(guān)機(jī)狀態(tài)下卸下工業(yè)機(jī)器人底座電池盒蓋子。更換馬達(dá)。工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度。編碼器電源線斷開。更換SPC。機(jī)械拆卸?！局R點(diǎn)撥】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸3、零點(diǎn)復(fù)歸的原因及對應(yīng)報(bào)警代碼【知識點(diǎn)撥】情況可能原因解決辦法1、SRAM卡中零點(diǎn)標(biāo)定數(shù)據(jù)丟失1、機(jī)器人初始化文件還原或鏡像還原，消除SRVO-038報(bào)警即可2、主板電池電壓低導(dǎo)致SRAM卡數(shù)據(jù)全部丟失2、編碼器中脈沖數(shù)據(jù)丟失1、機(jī)器人本體電池電壓低導(dǎo)致編碼器中無脈沖值出現(xiàn)SRVO-062與SRVO-075報(bào)警，必須消除報(bào)警后才能開始零點(diǎn)標(biāo)定。2、關(guān)機(jī)狀態(tài)下卸下電池盒蓋子導(dǎo)致編碼器無脈沖數(shù)據(jù)3、由于機(jī)械原因?qū)е碌木幋a器數(shù)據(jù)丟失，如：更換馬達(dá)、更換編碼器、編碼器與主板的線路斷開3、SRAM卡中脈沖值與編碼器當(dāng)前脈沖值不相同1、機(jī)器人因撞擊或其他原因?qū)е旅}沖編碼器的值與主板所記錄的值不相符；將出現(xiàn)SRVO-038報(bào)警，消除該報(bào)警即可，無需其他零點(diǎn)復(fù)歸的操作！2、由于鏡像備份或文件備份導(dǎo)致機(jī)器人控制柜中脈沖值與編碼器當(dāng)前的脈沖值不相符項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸4、零點(diǎn)復(fù)歸的方法【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸零點(diǎn)復(fù)歸的方法說明專門夾具核對方式出廠時(shí)設(shè)置，需卸下機(jī)器人的所有負(fù)載，用專門的校正工具完成。全軸零度點(diǎn)核對方式由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人零點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失。需將六軸同時(shí)點(diǎn)動(dòng)到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對大一點(diǎn)。單軸核對方式由于單個(gè)坐標(biāo)軸的機(jī)械拆卸或維修（通常是更換馬達(dá)引起）快速核對方式由于電氣或軟件問題導(dǎo)致零點(diǎn)丟失，恢復(fù)已經(jīng)存入的零點(diǎn)數(shù)據(jù)作為快讀示教調(diào)試基準(zhǔn)。在機(jī)器人正常使用設(shè)置零點(diǎn)數(shù)據(jù)。若由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人零點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失，則不能用此法。條件：在機(jī)器人正常時(shí)已設(shè)置好零點(diǎn)數(shù)據(jù)。注意：若需要對J3軸作SINGLEAXISMASTER（單軸核對方式），則需要先將J2軸示教到0°位置。任務(wù)操作考核工單1、消除SRVO-062報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸【MENU】【系統(tǒng)】

【變量】

步驟11、消除SRVO-062報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸將變量MASTER_ENB改為1步驟21、消除SRVO-062報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟3【MENU】【系統(tǒng)】【零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)】1、消除SRVO-062報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟4在系統(tǒng)零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)界面選擇F3【RES_PCA】1、消除SRVO-062報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟5選擇F4【是】。然后在機(jī)器人本體已正確安裝電池的情況下將控制柜關(guān)機(jī)重啟，重啟后按下【RESET】，SEVO-062報(bào)警即可消除。2、消除SRVO-075報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目8零點(diǎn)復(fù)歸步驟1【MENU】【報(bào)警】

【報(bào)警日志】

查看報(bào)警信息2、消除SRVO-075報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟2按下【COORD】鍵將坐標(biāo)切換成【關(guān)節(jié)】坐標(biāo)步驟3使用示教器點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人每個(gè)報(bào)警軸20°以上步驟4按下【RESET】復(fù)位鍵，消除SRVO-075報(bào)警。3、消除SRVO-038報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟1【MENU】【零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)】3、消除SRVO-038報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟2在系統(tǒng)零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)界面上按下F3【RES_PCA】(脈沖置零)步驟3按下F4【是】，消除脈沖編碼器報(bào)警步驟4按下RESET復(fù)位，串行脈沖編碼器報(bào)警消除3、消除SRVO-038報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟5【MENU】【變量】3、消除SRVO-038報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟6選擇【DMR_GRP】，點(diǎn)擊【DMR_GRP_T】，按ENTER步驟7選擇【DMR_GRP_T】，點(diǎn)擊F2【詳細(xì)】3、消除SRVO-038報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟8變量$MASTER_DONE有效3、消除SRVO-038報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟9【MENU】系統(tǒng)【零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)】3、消除SRVO-038報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟9、10【更新零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果】ENTER是3、消除SRVO-038報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟11完成【RESET】3、消除SRVO-038報(bào)警【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸檢驗(yàn)方法一機(jī)器人可以在任意坐標(biāo)系下點(diǎn)動(dòng)且點(diǎn)擊【POSN】在任意坐標(biāo)系下是否均有數(shù)據(jù)，若有，則報(bào)警消除，機(jī)器人可以正常運(yùn)行。3、消除SRVO-038報(bào)警【知識點(diǎn)撥】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸檢驗(yàn)方法二執(zhí)行原有的程序，檢查其效果和之前的效果是否基本一致。4、全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟1進(jìn)入系統(tǒng)零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)界面4、全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟2示教機(jī)器人的每根軸到0度位置（刻度標(biāo)記對齊的位置）4、全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟3【全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定】ENTER4、全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟4F4【是】步驟5F5【完成】4、全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟6【更新零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果】【是】4、全軸零點(diǎn)位置標(biāo)定【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸檢驗(yàn)零點(diǎn)標(biāo)定是否成功：點(diǎn)擊【POSN】-【世界】/，若當(dāng)前坐標(biāo)下有數(shù)據(jù)，則零點(diǎn)標(biāo)定成功。5、單軸零點(diǎn)標(biāo)定【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟1若報(bào)警界面出現(xiàn)某一個(gè)軸的SRVO-062報(bào)警，則說明出現(xiàn)單軸零點(diǎn)丟失。此處為J3軸。5、單軸零點(diǎn)標(biāo)定【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3零點(diǎn)復(fù)歸步驟2【RES_PCA】消除SRVO-062報(bào)警關(guān)機(jī)重啟5、單軸零點(diǎn)標(biāo)定【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目7.3