LTE-V2X系統(tǒng)性能要求及測(cè)試規(guī)范

LTE-V2X系統(tǒng)性能要求及測(cè)試規(guī)范本文件規(guī)定了網(wǎng)聯(lián)協(xié)同感知系統(tǒng)的性能要求和測(cè)試場(chǎng)景規(guī)范。本文件適用于具備網(wǎng)聯(lián)協(xié)同感知系統(tǒng)（LTE-V2X）的車輛。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件。不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB14886道路交通信號(hào)燈設(shè)置與安裝規(guī)范GB14887道路交通信號(hào)燈T/CSAE53合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)T/CSAE125智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試場(chǎng)設(shè)計(jì)技術(shù)要求3術(shù)語(yǔ)和定義系統(tǒng)延遲systemdelay從遠(yuǎn)車或路側(cè)單元等設(shè)備發(fā)送通信數(shù)據(jù)，到主車接收該數(shù)據(jù)并通過網(wǎng)絡(luò)層進(jìn)行信息處理后傳遞給應(yīng)用層的時(shí)間，本規(guī)范中特指應(yīng)用層端到端的延遲時(shí)間。3.2主車hostvehicle，HV裝有車載單元且運(yùn)行應(yīng)用程序的目標(biāo)車輛。3.3遠(yuǎn)車remotevehicle，RV與主車配合能定時(shí)廣播V2X消息的背景車輛。3.4車載單元on-boardunit，OBU安裝在車輛上的可實(shí)現(xiàn)V2X通訊、支持V2X應(yīng)用的硬件單元。3.5路側(cè)單元roadsideunit，RSU安裝在路邊的可實(shí)現(xiàn)V2X通訊，支持V2X應(yīng)用的硬件單元。23.6V2X車載單元與其他設(shè)備通訊，包括但不限于車載單元之間通訊（V2V車載單元與路側(cè)單元通訊（V2I車載單元與行人設(shè)備通訊（V2P車載單元與網(wǎng)絡(luò)之間通訊（V2N）。以上術(shù)語(yǔ)定義參考T/CSAE53。4一般要求4.1功能要求系統(tǒng)應(yīng)在不同應(yīng)用場(chǎng)景下，及時(shí)發(fā)出預(yù)警信息，確保HV有足夠的安全距離用于駕駛員反應(yīng)或制動(dòng)，避免交通事故或超速情況的發(fā)生。4.2系統(tǒng)自檢要求4.2.1系統(tǒng)應(yīng)至少具備以下自檢功能：a）檢查相關(guān)電氣部件是否正常運(yùn)行；b）檢查相關(guān)傳感元件是否正常運(yùn)行；4.2.2自檢時(shí)，不應(yīng)出現(xiàn)明顯的延遲；在發(fā)生電子、電器故障時(shí)，故障指示也不應(yīng)出現(xiàn)明顯的延遲。4.3系統(tǒng)工作狀態(tài)要求系統(tǒng)開啟后必須處于工作狀態(tài),且有對(duì)應(yīng)的指示燈能明確表明系統(tǒng)當(dāng)前的工作狀態(tài)。4.4系統(tǒng)響應(yīng)要求從目標(biāo)滿足報(bào)警條件到系統(tǒng)發(fā)出警告，系統(tǒng)不應(yīng)出現(xiàn)明顯延遲。4.5人機(jī)交互要求4.5.1系統(tǒng)開啟或關(guān)閉要求系統(tǒng)應(yīng)具備手動(dòng)開啟或關(guān)閉功能，其開啟/關(guān)閉狀態(tài)可通過文字或圖形表示。4.5.2系統(tǒng)報(bào)警指示要求系統(tǒng)應(yīng)采用易被駕乘人員感知的方式發(fā)出警告信息，清晰地指示目標(biāo)位于測(cè)試車輛左側(cè)或者右側(cè)。警告指示信息應(yīng)明顯區(qū)分于車輛中其他的警告信息。要求至少為視覺或聽覺或兩者組合的預(yù)警方式，可以選擇觸覺或其他形式作為補(bǔ)充。4.5.3系統(tǒng)故障指示要求4.5.3.1系統(tǒng)應(yīng)具有故障指示標(biāo)志，故障指示應(yīng)向駕駛員指明自檢功能檢測(cè)到了系統(tǒng)故障。其信號(hào)標(biāo)志狀態(tài)應(yīng)能被駕駛員清晰觀測(cè)。4.5.3.2光學(xué)警告信號(hào)即使在白天也應(yīng)清晰可見，便于駕駛員在正常的駕駛位置查看信號(hào)狀態(tài)。35性能要求5.1總體要求5.1.1本文件規(guī)定第二級(jí)別網(wǎng)聯(lián)協(xié)同感知系統(tǒng)的性能要求和測(cè)試規(guī)范，系統(tǒng)基于車-車、車-路、車-人、車-后臺(tái)通信，實(shí)時(shí)獲取車輛周邊交通環(huán)境信息，與車載傳感器的感知信息融合，作為自車決策與控制系統(tǒng)的輸入；輸出的典型信息有周邊車輛、行人、非機(jī)動(dòng)車位置，信號(hào)燈相位，道路狀況預(yù)警等信息。5.1.2系統(tǒng)應(yīng)具備低時(shí)延和高可靠的通信性能，同時(shí)發(fā)出預(yù)警和提醒信號(hào)應(yīng)及時(shí)，給駕駛員預(yù)留充足的時(shí)間進(jìn)行反應(yīng)采取措施避免交通事故的發(fā)生。5.2預(yù)警性能要求按照6.2.1～6.2.7、6.2.14、6.2.15開展測(cè)試V2X預(yù)警功能測(cè)試，預(yù)警功能主要針對(duì)存在可能發(fā)生碰撞風(fēng)險(xiǎn)的場(chǎng)景，因此預(yù)警信息發(fā)出時(shí)應(yīng)保證HV與RV之間有足夠的距離用于駕駛員反應(yīng)與制動(dòng)，避免發(fā)生碰撞事故，該距離定義為安全距離ds。HV工作車速范圍：最高車速≥60km/h；VHV:HV正常行駛的速度。VRV：RV正常行駛的速度；若RV處于停止?fàn)顟B(tài)，則VRV=0。Tsth：主要為駕駛員反應(yīng)時(shí)間，參考T/CSAE53，保守取為1.2～2s。5.3提醒性能要求按照6.2.8～6.2.13開展測(cè)試V2X提醒功能測(cè)試，提醒功能應(yīng)用的場(chǎng)景相對(duì)來說風(fēng)險(xiǎn)較低，指HV在時(shí)間窗內(nèi)接收RSU數(shù)據(jù)后，計(jì)算得出車輛首次發(fā)出提醒信息時(shí)的范圍，避免發(fā)T：能接收的數(shù)據(jù)更新最大時(shí)間間隔，即HV駛向RSU時(shí)連續(xù)接收不到RSU數(shù)據(jù)不能超過一定時(shí)間，時(shí)間窗長(zhǎng)度推薦取值范圍為15s。T：能接收的數(shù)據(jù)更新最大時(shí)間間隔，即HV駛向RSU時(shí)連續(xù)接收不到RSU數(shù)據(jù)不能超過一定時(shí)間，時(shí)間窗長(zhǎng)度推薦取值范圍為15s。5.4通信性能要求測(cè)試車輛通信性能應(yīng)滿足以下要求：a）通信距離≥300m；b）數(shù)據(jù)更新頻率≥10Hz；c）系統(tǒng)延遲≤100ms；d）定位精度≤1.5m。6測(cè)試場(chǎng)景6.1測(cè)試條件6.1.1測(cè)試道路條件4封閉道路測(cè)試場(chǎng)的基礎(chǔ)測(cè)試道路要求、一般測(cè)試道路要求、道路網(wǎng)聯(lián)環(huán)境要求以及配套服務(wù)設(shè)施等應(yīng)符合T/CSAE125-2020的要求。6.1.2測(cè)試環(huán)境條件如未標(biāo)明特殊要求，采用以下測(cè)試環(huán)境條件：a）無(wú)降雪、冰雹、揚(yáng)塵等惡劣天氣情況；b）環(huán)境溫度-20℃~60℃;c）水平能見度應(yīng)大于500m；d）測(cè)試場(chǎng)電磁環(huán)境不會(huì)對(duì)聯(lián)網(wǎng)通信測(cè)試產(chǎn)生影響。6.1.3測(cè)試車輛要求測(cè)試車輛應(yīng)符合下列要求：a）具備短程無(wú)線通信能力；b）無(wú)遮擋時(shí)通信距離≥300m；c）確保高精度定位數(shù)據(jù)正常；d）發(fā)送的消息符合消息一致性標(biāo)準(zhǔn)，可以和其他測(cè)試車輛以及路側(cè)設(shè)備互聯(lián)互通；e）具備對(duì)應(yīng)場(chǎng)景分類的基本報(bào)警機(jī)制；f）符合GB7258檢測(cè)要求，對(duì)未符合檢測(cè)要求的項(xiàng)目，應(yīng)出具未降低車輛安全性能的相關(guān)證明材料。6.1.4測(cè)試儀器設(shè)備要求6.1.4.1RSUa）測(cè)試距離≥300m；b）系統(tǒng)時(shí)延≤100ms；c）發(fā)送的消息符合消息一致性標(biāo)準(zhǔn)，可以和測(cè)試車輛互聯(lián)互通；d）可根據(jù)測(cè)試場(chǎng)景需求，支持不同類型消息的發(fā)送，與測(cè)試車輛共同組成測(cè)試場(chǎng)景。6.1.4.2路網(wǎng)消息路網(wǎng)消息應(yīng)滿足以下要求：a）路網(wǎng)消息應(yīng)至少包含車道級(jí)信息；b）路網(wǎng)消息定位點(diǎn)精度應(yīng)至少達(dá)到厘米級(jí)；c）路網(wǎng)消息數(shù)據(jù)包大小不應(yīng)超過路側(cè)設(shè)備的傳輸上限；d）路網(wǎng)消息應(yīng)符合T/CSAE53消息集定義，確保互聯(lián)互通。6.1.4.3測(cè)試目標(biāo)替代物測(cè)試過程中可采用相關(guān)的測(cè)試目標(biāo)替代物來代替真實(shí)目標(biāo)，測(cè)試目標(biāo)替代物應(yīng)符合附錄的要求。6.1.4.4測(cè)試設(shè)備采集參數(shù)和精度要求HV封閉道路測(cè)試時(shí)，測(cè)試設(shè)備采集的主要參數(shù)見表1。5表1測(cè)試設(shè)備采集參數(shù)和精度要求英文符號(hào)中文注釋采集精度Time測(cè)試時(shí)間0.01sH_Vel_ForwardHV縱向速度H_Vel_LateralHV橫向速度H_Acc_ForwardHV縱向加速度0.01m/s2H_Acc_LateralHV橫向加速度0.01m/s2H_HeadingHV航向角H_LatitudeHV位置緯度0.02mH_LongitudeHV位置經(jīng)度0.02mH_Yaw_Angular_RateHV橫擺角速度0.5°/sT1_Vel_ForwardRV縱向速度T1_Vel_LateralRV橫向速度T1_Acc_ForwardRV縱向加速度0.01m/s2T1_Acc_LateralRV橫向加速度0.01m/s2T1_HeadingRV航向角6.2測(cè)試規(guī)程6.2.1前向碰撞預(yù)警測(cè)試6.2.1.1測(cè)試場(chǎng)景前向碰撞預(yù)警測(cè)試有三種測(cè)試場(chǎng)景：CCRs(靜止目標(biāo))、CCRm(勻速目標(biāo))和CCRb(制動(dòng)目標(biāo))，如圖1所示：圖1前向碰撞預(yù)警靜止目標(biāo)測(cè)試示意圖6.2.1.1.1CCRs場(chǎng)景測(cè)試將RV停放在HV的行駛路徑前方，HV從距離RV至少30m處開始以30km/h的速度沿直線勻速行駛，兩車中心線之間側(cè)向偏移量不超過0.6m。測(cè)試結(jié)束條件：如果系統(tǒng)發(fā)出前向碰撞報(bào)警，則該項(xiàng)測(cè)試結(jié)束，記錄報(bào)警時(shí)刻碰撞時(shí)間、本車車速、以及兩車之間縱向距離。如系統(tǒng)未及時(shí)發(fā)出碰撞預(yù)警，則在距離前車8m處駕駛員采取緊急制動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤偏出的方式避免與前車發(fā)生碰撞。6.2.1.1.2CCRm場(chǎng)景測(cè)試RV以20km/h的速度勻速行駛在HV的行駛路徑前方，HV從距離RV至少30m處開始以50km/h的速度沿直線勻速行駛，兩車中心線之間側(cè)向偏移量不超過0.6m。測(cè)試結(jié)束條件：如果系統(tǒng)發(fā)出前向碰撞報(bào)警，則該項(xiàng)測(cè)試結(jié)束，記錄報(bào)警時(shí)刻碰撞時(shí)間、本車車速、前車車速、以及兩車之間縱向距離。如系統(tǒng)未及時(shí)發(fā)出碰撞預(yù)警，則在距離前車68m處駕駛員采取緊急制動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤偏出的方式避免與前車發(fā)生碰撞，如圖2所示：圖2前向預(yù)警動(dòng)態(tài)目標(biāo)測(cè)試示意圖6.2.1.1.3CCRb場(chǎng)景測(cè)試HV和RV分別以50km/h的速度沿直線勻速行駛，兩車相距12m，中心線之間側(cè)向偏移量不超過0.6m；兩車保持穩(wěn)定控制車速3s后，RV以0.2m/s2的減速度進(jìn)行減速，直至剎停。測(cè)試結(jié)束條件：如果系統(tǒng)發(fā)出前向碰撞報(bào)警，則該項(xiàng)測(cè)試結(jié)束，記錄報(bào)警時(shí)刻碰撞時(shí)間、本車車速、以及兩車之間縱向距離。如系統(tǒng)未及時(shí)發(fā)出碰撞預(yù)警，則在距離前車8m處駕駛員采取緊急制動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤偏出的方式避免與前車發(fā)生碰撞。6.2.1.2測(cè)試結(jié)果記錄前向碰撞預(yù)警測(cè)試的結(jié)果應(yīng)按表2記錄。表2前向碰撞預(yù)警測(cè)試結(jié)果項(xiàng)目變量測(cè)試量結(jié)果場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試預(yù)警信息FCW是否發(fā)出預(yù)警信息速度HV車速RV車速測(cè)試開始時(shí)間FCW報(bào)警時(shí)間距離FCW報(bào)警時(shí)刻與目標(biāo)車輛距離軌跡HV行駛軌跡記錄RV行駛軌跡記錄通信能力測(cè)試通信距離滿足最小通信距離要求數(shù)據(jù)更新頻率滿足最大更新頻率要求系統(tǒng)延遲滿足最大系統(tǒng)延遲要求定位精度滿足最大定位精度要求6.2.2盲區(qū)預(yù)警測(cè)試6.2.2.1測(cè)試場(chǎng)景7測(cè)試車輛以30km/h勻速直線行駛，目標(biāo)車輛以40km/h的速度于相鄰車道勻速行駛并超越目標(biāo)車輛，如圖1所示。目標(biāo)車輛行駛于測(cè)試車輛側(cè)后方，當(dāng)兩車縱向距離為11m時(shí)，測(cè)試開始；當(dāng)目標(biāo)車輛的前緣超越測(cè)試車輛前端3m時(shí)，測(cè)試結(jié)束。圖3盲區(qū)預(yù)警測(cè)試示意圖6.2.2.2測(cè)試結(jié)果記錄盲區(qū)預(yù)警測(cè)試的結(jié)果應(yīng)按表3記錄。表3盲區(qū)預(yù)警測(cè)試結(jié)果項(xiàng)目變量測(cè)試量結(jié)果場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試預(yù)警信息BSW是否發(fā)出預(yù)警信息LCW是否發(fā)出預(yù)警信息速度HV車速RV車速姿態(tài)HV轉(zhuǎn)向角度測(cè)試開始時(shí)間BSW報(bào)警時(shí)間LCW報(bào)警時(shí)間HV左轉(zhuǎn)向燈激活時(shí)間HV左轉(zhuǎn)向達(dá)到目標(biāo)角度時(shí)間位置BSW報(bào)警時(shí)刻HV與RV的相對(duì)位置LCW報(bào)警時(shí)刻HV與RV的相對(duì)位置軌跡HV行駛軌跡記錄RV行駛軌跡記錄通信能力測(cè)試通信距離滿足最小通信距離要求數(shù)據(jù)更新頻率滿足最大更新頻率要求系統(tǒng)延遲滿足最大系統(tǒng)延遲要求定位精度滿足最大定位精度要求6.2.3緊急制動(dòng)預(yù)警測(cè)試（EBW）6.2.3.1測(cè)試場(chǎng)景同車道HV前方非緊鄰RV發(fā)生緊急制動(dòng)（見圖4a）HV行駛在道路上，其前方非緊鄰的RV-1發(fā)生緊急制動(dòng)事件，HV的視線被緊鄰的RV-2所遮擋；b）HV和RV-1、RV-2需具備V2X通信能力；c）EBW應(yīng)對(duì)HV駕駛員發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員前方緊急制動(dòng)操作存在碰撞危險(xiǎn)；8d）預(yù)警時(shí)機(jī)需確保HV駕駛員收到預(yù)警后，能有足夠時(shí)間采取措施，避免與RV-2和RV-1發(fā)生追尾碰撞?！狧V車速：20/40/60km/h—RV2車速：20/40/60km/h—RV1車速：20/40/60km/h，-4m/s2—HV與RV1初始距離：23/34/45m—RV1與RV2初始距離：12/17/23m圖4緊急制動(dòng)預(yù)警示意圖6.2.3.2測(cè)試結(jié)果記錄緊急制動(dòng)預(yù)警測(cè)試的結(jié)果應(yīng)按表4記錄。表4緊急制動(dòng)預(yù)警測(cè)試結(jié)果項(xiàng)目變量測(cè)試量結(jié)果場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試預(yù)警信息EBW是否發(fā)出預(yù)警信息速度HV車速RV1車速RV2車速減速度RV1減速度RV2減速度位置測(cè)試開始時(shí)間EBW報(bào)警時(shí)間RV1制動(dòng)時(shí)間RV2制動(dòng)時(shí)間測(cè)試開始時(shí)HV、RV1和RV2的相對(duì)位置EBW報(bào)警時(shí)HV和RV的相對(duì)位置9續(xù)表4緊急制動(dòng)預(yù)警測(cè)試結(jié)果項(xiàng)目變量測(cè)試量結(jié)果場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試軌跡HV行駛軌跡記錄RV1行駛軌跡記錄RV2行駛軌跡記錄通信能力測(cè)試通信距離滿足最小通信距離要求數(shù)據(jù)更新頻率滿足最大更新頻率要求系統(tǒng)延遲滿足最大系統(tǒng)延遲要求定位精度滿足最大定位精度要求6.2.4超速預(yù)警測(cè)試（SLW）6.2.4.1測(cè)試場(chǎng)景主車（HV）行駛過程中，在超出限定速度的情況下，SLW應(yīng)用對(duì)HV駕駛員進(jìn)行預(yù)警，提醒駕駛員減速行駛，如圖5所示。HV行駛時(shí)，RSU周期性發(fā)送特定路段的限速信息，當(dāng)HV判斷自己在RSU指示的特定路段，且車速超過RSU的速度限值時(shí)，SLW應(yīng)用對(duì)HV駕駛員發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員減速行駛。圖5超速預(yù)警測(cè)試示意圖6.2.4.2測(cè)試結(jié)果記錄超速預(yù)警測(cè)試的結(jié)果應(yīng)按表5記錄。表5超速預(yù)警測(cè)試結(jié)果項(xiàng)目變量測(cè)試量結(jié)果場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試預(yù)警信息SLW是否發(fā)出預(yù)警信息速度HV車速測(cè)試開始時(shí)間RSU發(fā)出預(yù)警消息時(shí)間續(xù)表5超速預(yù)警測(cè)試結(jié)果項(xiàng)目變量測(cè)試量結(jié)果場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試時(shí)間SLW報(bào)警時(shí)間距離SLW報(bào)警時(shí)刻距離目標(biāo)位置距離軌跡HV行駛軌跡記錄通信能力測(cè)試通信距離滿足最小通信距離要求數(shù)據(jù)更新頻率滿足最大更新頻率要求系統(tǒng)延遲滿足最大系統(tǒng)延遲要求定位精度滿足最大定位精度要求6.2.5闖紅燈預(yù)警（RLVW）測(cè)試6.2.5.1測(cè)試場(chǎng)景當(dāng)前方有大車遮擋視線或惡劣天氣影響視線，或由于其它原因，使HV無(wú)法對(duì)當(dāng)前紅燈或即將到來的紅燈做出正確判斷時(shí)，RLVW檢測(cè)HV當(dāng)前所處位置和速度等，通過計(jì)算預(yù)測(cè)車頭經(jīng)過路口停止線時(shí)信號(hào)燈的狀態(tài)，并向駕駛員進(jìn)行預(yù)警，信號(hào)燈安裝參考GB14887和GB14886，如圖6所示。當(dāng)HV駛向具有信號(hào)控制的交叉路口（車道遇信號(hào)燈即將變紅或正處在紅燈狀態(tài)，但車輛未能停止在停止線內(nèi)而繼續(xù)前行時(shí)，RLVW應(yīng)用將對(duì)該車駕駛員進(jìn)行預(yù)警。圖6闖紅燈預(yù)警測(cè)試示意圖6.2.5.2測(cè)試結(jié)果記錄闖紅燈預(yù)警測(cè)試的結(jié)果應(yīng)按表6記錄。表6闖紅燈預(yù)警測(cè)試結(jié)果項(xiàng)目變量測(cè)試量結(jié)果場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試預(yù)警信息RLVW是否發(fā)出預(yù)警信息速度HV車速RV車速測(cè)試開始時(shí)間RLVW報(bào)警時(shí)間距離RLVW報(bào)警時(shí)刻距離停止線距離軌跡HV行駛軌跡記錄RV行駛軌跡記錄通信能力測(cè)試通信距離滿足最小通信距離要求數(shù)據(jù)更新頻率滿足最大更新頻率要求系統(tǒng)延遲滿足最大系統(tǒng)延遲要求定位精度滿足最大定位精度要求6.2.6道路危險(xiǎn)狀況預(yù)警測(cè)試（HLW）6.2.6.1測(cè)試場(chǎng)景RSU將道路危險(xiǎn)狀況信息發(fā)送給HV，HLW對(duì)駕駛員進(jìn)行提醒，包括位置、危險(xiǎn)類型、危險(xiǎn)描述等。HV從遠(yuǎn)處接近相應(yīng)的RSU，RSU周期性廣播局部道路擁堵數(shù)據(jù)信息，如圖7所示。HV車速：60km/h，初始距離：330m，通信距離≥300m。圖7道路危險(xiǎn)狀況預(yù)警測(cè)試示意圖6.2.6.2測(cè)試結(jié)果記錄道路危險(xiǎn)狀況預(yù)警測(cè)試的結(jié)果應(yīng)按表7記錄。表7道路危險(xiǎn)狀況預(yù)警測(cè)試結(jié)果項(xiàng)目變量測(cè)試量結(jié)果場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試預(yù)警信息HLW是否發(fā)出預(yù)警信息速度HV車速測(cè)試開始時(shí)間RSU發(fā)出預(yù)警消息時(shí)間HLW報(bào)警時(shí)間距離HLW報(bào)警時(shí)刻距離目標(biāo)位置距離軌跡HV行駛軌跡記錄通信能力測(cè)試通信距離滿足最小通信距離要求數(shù)據(jù)更新頻率滿足最大更新頻率要求系統(tǒng)延遲滿足最大系統(tǒng)延遲要求定位精度滿足最大定位精度要求6.2.7弱勢(shì)交通參與者（VRU）預(yù)警測(cè)試6.2.7.1測(cè)試場(chǎng)景被測(cè)車輛車速為30km/h，行人橫穿速度為6.5km/h，HV與P的初始縱向距離為180m。被測(cè)車沿道路向路口勻速行駛，準(zhǔn)備直行通過路口，此時(shí)道路右側(cè)有一行人準(zhǔn)備穿過馬路，如圖8所示。圖8VRU預(yù)警測(cè)試示意圖6.2.7.2測(cè)試結(jié)果記錄VRU預(yù)警測(cè)試的結(jié)果應(yīng)按表8記錄。表8VRU預(yù)警測(cè)試結(jié)果項(xiàng)目變量測(cè)試量結(jié)果場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試預(yù)警信息VRUCW是否發(fā)出預(yù)警信息速度HV車速RV車速P速度測(cè)試開始時(shí)間VRUCW報(bào)警時(shí)間距離VRUCW報(bào)警時(shí)刻距離P的距離軌跡HV行駛軌跡記錄RV行駛軌跡記錄P運(yùn)動(dòng)軌跡記錄通信能力測(cè)試通信距離通信距離數(shù)據(jù)更新頻率更新頻率系統(tǒng)延遲系統(tǒng)延遲定位精度定位精度6.2.8特殊車輛提醒測(cè)試6.2.8.1測(cè)試場(chǎng)景HV行駛中，緊急車輛RV接近HV；HV和RV需具備短程無(wú)線通信能力；HV收到緊急車輛提醒時(shí)，對(duì)緊急車輛RV進(jìn)行讓行，如圖9所示。圖9特殊車輛提醒測(cè)試示意圖6.2.8.2測(cè)試結(jié)果記錄特殊車輛提醒測(cè)試的結(jié)果應(yīng)按表9記錄。表9特殊車輛提醒測(cè)試結(jié)果項(xiàng)目變量測(cè)試量結(jié)果場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試預(yù)警信息系統(tǒng)是否發(fā)出預(yù)警信息速度HV車速測(cè)試開始時(shí)間系統(tǒng)報(bào)警時(shí)間距離系統(tǒng)報(bào)警時(shí)刻距離特殊車輛距離軌跡HV行駛軌跡記錄通信能力測(cè)試通信距離滿足最小通信距離要求數(shù)據(jù)更新頻率滿足最大更新頻率要求系統(tǒng)延遲滿足最大系統(tǒng)延遲要求定位精度滿足最大定位精度要求6.2.9惡劣天氣提醒測(cè)試6.2.9.1測(cè)試場(chǎng)景當(dāng)裝載OBU的HV收到由RSU發(fā)送的道路數(shù)據(jù)以及當(dāng)前路段惡劣天氣的信息，系統(tǒng)應(yīng)將給予駕駛員相應(yīng)的提示，保證車輛的安全行駛。HV以恒定速度從遠(yuǎn)處駛向相應(yīng)的RSU；RSU發(fā)出局部道路數(shù)據(jù)信息，以及相應(yīng)的惡劣天氣信息，如圖10所示。該提醒應(yīng)用根據(jù)上述信息，結(jié)合自車的定位和行駛狀態(tài)，計(jì)算出自車在路網(wǎng)中的位置，并判斷前方道路是否存在惡劣天氣，如果有，則在車內(nèi)對(duì)駕駛員進(jìn)行提示，在消息有效的區(qū)域和時(shí)間段內(nèi)相應(yīng)指示燈亮起。圖10惡劣天氣提醒測(cè)試示意圖6.2.9.2測(cè)試結(jié)果記錄惡劣天氣提醒測(cè)試的結(jié)果應(yīng)按表10記錄。表10惡劣天氣提醒測(cè)試結(jié)果項(xiàng)目變量測(cè)試量結(jié)果場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試預(yù)警信息系統(tǒng)是否發(fā)出預(yù)警信息速度HV車速測(cè)試開始時(shí)間RSU發(fā)出預(yù)警消息時(shí)間系統(tǒng)報(bào)警時(shí)間軌跡HV行駛軌跡記錄通信能力測(cè)試通信距離滿足最小通信距離要求數(shù)據(jù)更新頻率滿足最大更新頻率要求系統(tǒng)延遲滿足最大系統(tǒng)延遲要求定位精度滿足最大定位精度要求6.2.10隧道路況提醒測(cè)試6.2.10.1測(cè)試場(chǎng)景當(dāng)裝載OBU的HV收到由RSU發(fā)送的前方經(jīng)過隧道路段的信息，系統(tǒng)應(yīng)將給予駕駛員相應(yīng)的提示，保證車輛的安全行駛。HV以恒定速度從遠(yuǎn)處駛向相應(yīng)的RSU，RSU發(fā)出局部道路數(shù)據(jù)信息，以及相應(yīng)的隧道路段信息，如圖11所示。隧道提醒應(yīng)用根據(jù)上述信息，結(jié)合自車的定位和行駛狀態(tài)，計(jì)算出自車在路網(wǎng)中的位置，并判斷前方道路是否有隧道，如果有，則在車內(nèi)對(duì)駕駛員進(jìn)行提示，在消息有效的區(qū)域和時(shí)間段內(nèi)相應(yīng)指示燈亮起。圖11隧道提醒測(cè)試示意圖6.2.10.2測(cè)試結(jié)果記錄隧道提醒測(cè)試的結(jié)果應(yīng)按表11記錄。表11隧道路況提醒測(cè)試結(jié)果項(xiàng)目變量測(cè)試量結(jié)果場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試預(yù)警信息系統(tǒng)是否發(fā)出預(yù)警信息速度HV車速測(cè)試開始時(shí)間RSU發(fā)出預(yù)警消息時(shí)間提醒信息發(fā)出時(shí)間距離提醒時(shí)刻距離隧道距離軌跡HV行駛軌跡記錄通信能力測(cè)試通信距離滿足最小通信距離要求數(shù)據(jù)更新頻率滿足最大更新頻率要求系統(tǒng)延遲滿足最大系統(tǒng)延遲要求定位精度滿足最大定位精度要求6.2.11占道/施工提醒測(cè)試6.2.11.1測(cè)試場(chǎng)景當(dāng)裝載OBU的HV收到由RSU發(fā)送的道路數(shù)據(jù)以及占道/施工的信息，系統(tǒng)應(yīng)將給予駕駛員相應(yīng)的提示，保證車輛的安全行駛。HV以恒定速度從遠(yuǎn)處駛向相應(yīng)的RSU，RSU發(fā)出局部道路數(shù)據(jù)信息，以及相應(yīng)的占道/施工信息，如圖12所示。占道/施工提醒應(yīng)用根據(jù)上述信息，結(jié)合自車的定位和行駛狀態(tài)，計(jì)算出自車在路網(wǎng)中的位置，并判斷前方道路是否有占道/施工，如果有，則在車內(nèi)對(duì)駕駛員進(jìn)行提示，在消息有效的區(qū)域和時(shí)間段內(nèi)相應(yīng)指示燈亮起。圖12占道施工提醒測(cè)試示意圖6.2.11.2測(cè)試結(jié)果記錄占道/施工提醒測(cè)試的結(jié)果應(yīng)按表12記錄。表12占道/施工提醒測(cè)試結(jié)果項(xiàng)目變量測(cè)試量結(jié)果場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試預(yù)警信息系統(tǒng)是否發(fā)出預(yù)警信息速度HV車速測(cè)試開始時(shí)間RSU發(fā)出預(yù)警消息時(shí)間系統(tǒng)提醒時(shí)間距離提醒時(shí)刻距離目標(biāo)位置距離軌跡HV行駛軌跡記錄通信能力測(cè)試通信距離滿足最小通信距離要求數(shù)據(jù)更新頻率滿足最大更新頻率要求系統(tǒng)延遲滿足最大系統(tǒng)延遲要求定位精度滿足最大定位精度要求6.2.12擁堵提醒（TJW）測(cè)試6.2.12.1測(cè)試場(chǎng)景RSU周期性廣播局部道路擁堵數(shù)據(jù)信息，TJW應(yīng)用根據(jù)上述信息，結(jié)合本車的定位和行駛狀態(tài)，計(jì)算出本車在路網(wǎng)中的位置，并判斷前方是否有擁堵，如果有，則對(duì)駕駛員進(jìn)行前方擁堵的提示，如圖13所示。圖13前方交通擁堵場(chǎng)景6.2.12.2測(cè)試結(jié)果記錄擁堵提醒測(cè)試的結(jié)果應(yīng)按表13記錄。表13擁堵提醒測(cè)試結(jié)果項(xiàng)目變量測(cè)試量結(jié)果場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試預(yù)警信息TJW是否發(fā)出預(yù)警信息速度HV車速測(cè)試開始時(shí)間RSU發(fā)出預(yù)警消息時(shí)間TJW報(bào)警時(shí)間距離TJW報(bào)警時(shí)刻距離目標(biāo)位置距離軌跡HV行駛軌跡記錄通信能力測(cè)試通信距離滿足最小通信距離要求數(shù)據(jù)更新頻率滿足最大更新頻率要求系統(tǒng)延遲滿足最大系統(tǒng)延遲要求定位精度滿足最大定位精度要求6.2.13車輛異常提醒（AVW）測(cè)試6.2.13.1測(cè)試場(chǎng)景HV和RV需具備短程無(wú)線通信能力，HV在道路上正常行駛，RV在HV前方相同或相鄰車道內(nèi)，RV開啟故障預(yù)警燈，并在對(duì)外廣播的消息中攜帶“故障預(yù)警燈開啟”信息，AVW應(yīng)用對(duì)HV駕駛員發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員前方有異常車輛；預(yù)警時(shí)機(jī)需確保HV駕駛員收到預(yù)警后，能有足夠的時(shí)間采取措施，避免與RV發(fā)生碰撞,，如圖14所示。圖14車輛異常提醒安全距離：該應(yīng)用場(chǎng)景下，必須保證HV與RV之間有足夠的距離用于駕駛員反應(yīng)與制動(dòng)，避免兩車碰撞，這個(gè)保證安全的最小距離稱為安全距離。6.2.13.2測(cè)試結(jié)果記錄車輛異常提醒測(cè)試的結(jié)果應(yīng)按表14記錄。表14車輛異常提醒測(cè)試結(jié)果項(xiàng)目變量測(cè)試量結(jié)果場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試預(yù)警信息AVW是否發(fā)出預(yù)警信息速度HV車速續(xù)表14車輛異常提醒測(cè)試結(jié)果測(cè)試開始時(shí)間AVW報(bào)警時(shí)間場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試距離AVW報(bào)警時(shí)刻與目標(biāo)位置距離軌跡HV行駛軌跡記錄通信能力測(cè)試通信距離滿足最小通信距離要求數(shù)據(jù)更新頻率滿足最大更新頻率要求系統(tǒng)延遲滿足最大系統(tǒng)延遲要求定位精度滿足最大定位精度要求6.2.14交叉路口碰撞預(yù)警測(cè)試6.2.14.1測(cè)試場(chǎng)景被測(cè)車輛共兩輛，車速均為20km/h，被測(cè)車輛與路口初始距離為100米，被測(cè)車沿道路向路口勻速行駛，如圖15所示。圖15交叉路口預(yù)警測(cè)試示意圖6.2.