機(jī)電集成技術(shù)（中級(jí)）課件 緊急停止?fàn)顟B(tài)復(fù)位

緊急停止?fàn)顟B(tài)復(fù)位一、緊急停止按鈕二、工業(yè)機(jī)器人緊急停止?fàn)顟B(tài)復(fù)位三、工作站緊急停止?fàn)顟B(tài)的復(fù)位1/11一緊急停止按鈕工作站外部緊急停止按鈕位于工作站的操作面板上，如下圖所示。當(dāng)發(fā)生緊急情況時(shí)，立即按下該按鈕，工作站的主電源會(huì)被切斷，使工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)及工作站各個(gè)單元模塊的執(zhí)行機(jī)構(gòu)立即停止運(yùn)行，從而起到安全防護(hù)的作用。1.工作站外部緊急停止按鈕2/11一工業(yè)機(jī)器人的緊急停止按鈕一般位于控制器的操作面板上（如下方左圖）或示教器上（如下方右圖）。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中緊急停止按鈕優(yōu)先于任何其它工業(yè)機(jī)器人的控制操作，當(dāng)按下緊急停止按鈕時(shí)，會(huì)斷開電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，停止所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件，并切斷運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及存在潛在危險(xiǎn)的功能部件的電源。2.工業(yè)機(jī)器人緊急停止?fàn)顟B(tài)復(fù)位3/11緊急停止按鈕二工業(yè)機(jī)器人緊急停止?fàn)顟B(tài)復(fù)位工業(yè)機(jī)器人緊急停止按鈕被按下之后，示教器會(huì)顯示對(duì)應(yīng)的提示信息，如圖所示，同時(shí)工業(yè)機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。1.緊急停止按鈕復(fù)位4/11將處于按下狀態(tài)的緊急停止按鈕順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)大約45°后松開，緊急停止按鈕將彈起復(fù)位，然后按下工業(yè)機(jī)器人控制柜面板的上電按鈕（如右圖所示），給系統(tǒng)重新上電。完成上述操作后，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)將恢復(fù)至正常運(yùn)行狀態(tài)。二1.緊急停止按鈕復(fù)位5/11工業(yè)機(jī)器人緊急停止?fàn)顟B(tài)復(fù)位二另外需要注意觸發(fā)工業(yè)機(jī)器人緊急停止的情況，可能需要操作人員移動(dòng)障礙物或者移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人從而解除問題狀況。（1）如果工業(yè)機(jī)器人處于空曠區(qū)域，可以選擇手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到安全位置。（2）如果工業(yè)機(jī)器人被卡在障礙物之間，在障礙物容易移動(dòng)的情況下，可以直接移開周圍的障礙物，再手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至安全位置。（3）如果周圍障礙物不易移動(dòng)，也不能通過手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全位置，則可以選擇按松開抱閘按鈕，然后同時(shí)手動(dòng)拖動(dòng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到安全位置，再松開按鈕。2.利用制動(dòng)閘釋放按鈕調(diào)整工業(yè)機(jī)器人位置情況分析6/11工業(yè)機(jī)器人緊急停止?fàn)顟B(tài)復(fù)位二工業(yè)機(jī)器人緊急停止?fàn)顟B(tài)復(fù)位利用松開抱閘按鈕將工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)至安全位置的操作步驟如下。（1）一人先托住工業(yè)機(jī)器人，防止抱閘釋放后工業(yè)機(jī)器人本體墜落與外部設(shè)備等碰撞，造成不可預(yù)期的危險(xiǎn)。3.利用制動(dòng)閘釋放按鈕調(diào)整工業(yè)機(jī)器人位置7/11二（2）另一人按下“制動(dòng)閘釋放按鈕。注意：此操作需要兩人協(xié)作，在工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到安全位置過程中，需持續(xù)按下“制動(dòng)閘釋放按鈕”。3.利用制動(dòng)閘釋放按鈕調(diào)整工業(yè)機(jī)器人位置按下制動(dòng)閘釋放8/11工業(yè)機(jī)器人緊急停止?fàn)顟B(tài)復(fù)位二（3）電機(jī)抱死狀態(tài)解除后，托住工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到安全位置，然后松開“制動(dòng)閘釋放按鈕”。松開制動(dòng)閘釋放按鈕9/11工業(yè)機(jī)器人緊急停止?fàn)顟B(tài)復(fù)位3.利用制動(dòng)閘釋放按鈕調(diào)整工業(yè)機(jī)器人位置二（4）然后松開急停按鈕，按下上電按鈕，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)到正常工作狀態(tài)。上電10/11工業(yè)機(jī)器人緊急停止?fàn)顟B(tài)復(fù)位3.利用制動(dòng)閘釋放按鈕調(diào)整工業(yè)機(jī)器人位置三工作站緊急停止?fàn)顟B(tài)的復(fù)位工作站緊急停止按鈕被按下時(shí)，工作站的主電源被切斷，起到安全防護(hù)的作用。解除工作站問題狀況后，如需恢復(fù)工作站的主電源供電，只需釋放工作站緊急停止按鈕，將緊急急