機(jī)電集成技術(shù)（中級(jí)）課件 離線編程軟件RobotArt界面-課件

離線編程軟件RobotArt界面功能掌握離線編程軟件RobotArt的界面功能。主要內(nèi)容離線編程軟件RobotArt界面功能生成后置代碼環(huán)境搭建軌跡設(shè)計(jì)仿真后置RobotArt軌跡生成、軌跡偏移軌跡點(diǎn)姿態(tài)調(diào)整、插入過渡點(diǎn)等仿真操作導(dǎo)入機(jī)器人導(dǎo)入工具導(dǎo)入零件工具校準(zhǔn)工件校準(zhǔn)離線編程軟件RobotArt界面功能菜單欄工具欄機(jī)器人加工管理面板仿真管理面板繪圖區(qū)機(jī)器人控制面板離線編程軟件RobotArt界面功能RobotArrt按住滾輪+shift：拖動(dòng)整個(gè)平面右擊鼠標(biāo)：調(diào)出鼠標(biāo)所在部分的屬性及快捷操作菜單按住滾輪+ctrl：拉遠(yuǎn)/縮短整個(gè)平面距離重復(fù)左擊鼠標(biāo)：逐漸精準(zhǔn)到鼠標(biāo)所在單個(gè)平面左擊鼠標(biāo)：選中光標(biāo)所在圖形集合按住滾輪：可切換整個(gè)平面觀察視角A:顯示/隱藏所有坐標(biāo)；S:顯示快捷菜單X、Y、Z:顯示/隱藏該坐標(biāo)面F10：開關(guān)三位球，F(xiàn)2：平移畫面空格：取消三維球關(guān)聯(lián)F7：正視所選面；F3調(diào)整觀察角度F8：顯示所有隱藏項(xiàng)離線編程軟件RobotArt界面功能自由設(shè)計(jì)功能選項(xiàng)提取曲面或?qū)η孢M(jìn)行裁剪操作對(duì)繪制的三維曲線可以進(jìn)行相應(yīng)編輯三維曲線法投影及繪制對(duì)繪制的圖形設(shè)置相應(yīng)約束對(duì)繪制的圖形進(jìn)行修改，例如：旋轉(zhuǎn)、移動(dòng)、鏡像等繪制圖形的使用工具。例如：要畫圓，可以使用圓心+半徑等創(chuàng)建一個(gè)二維平面，用來繪制2D草圖離線編程軟件RobotArt界面功能機(jī)器人編程功能選項(xiàng)新建空白的工程文件打開一個(gè)已經(jīng)建立好的工程文件將當(dāng)前的工程文件進(jìn)行保存將當(dāng)前的文件保存到另一個(gè)位置解決從外部導(dǎo)入多種文件后的格式轉(zhuǎn)換導(dǎo)入環(huán)境搭建需要加工的零件導(dǎo)入環(huán)境搭建需要的工具導(dǎo)入環(huán)境搭建需要的底座選擇機(jī)器人的類型，如ABB等導(dǎo)入其它軟件生成的軌跡，如UG生成機(jī)器人工作軌跡，設(shè)定加工零件路徑查看機(jī)器人能否按照已設(shè)定好的路徑及姿態(tài)工作生成機(jī)器人代碼可以將在工程文件中生成的軌跡都導(dǎo)出動(dòng)畫形式在虛擬環(huán)境中對(duì)工件進(jìn)行平移及旋轉(zhuǎn)，準(zhǔn)確定位模型測(cè)量在模擬環(huán)境中模型的位置關(guān)系調(diào)整零件和機(jī)器人的位置關(guān)系自定義坐標(biāo)系對(duì)軌跡參數(shù)進(jìn)行設(shè)置模擬真實(shí)示教器控制機(jī)器人加工管理界面的顯示或者消失控制機(jī)器人控制面板的顯示或者消失離線編程軟件RobotArt界面功能工具箱選項(xiàng)可以對(duì)模型進(jìn)行約束干涉檢查設(shè)置用于對(duì)模型進(jìn)行一系列的特征操作對(duì)模型的尺寸進(jìn)行修改離線編程軟件RobotArt界面功能工具箱選項(xiàng)用于渲染零件、工作臺(tái)等對(duì)機(jī)器人工作站環(huán)境進(jìn)行渲染設(shè)置對(duì)動(dòng)畫文件進(jìn)行播放、停止、編輯等操作離線編程軟件RobotArt界面功能繪圖區(qū)繪圖界面是該軟件的顯示區(qū)域，用戶導(dǎo)入的所用東西包括機(jī)器人、工具等都會(huì)顯示在這里，對(duì)零件等實(shí)體進(jìn)行的相應(yīng)操作也是在這里進(jìn)行的，總而言之，在這個(gè)區(qū)域可以直觀直接的對(duì)實(shí)體進(jìn)行操作，類似于Word中的頁面視圖所見即所得離線編程軟件RobotArt界面功能機(jī)器人離線編程設(shè)計(jì)區(qū)RobotArt軟件的左側(cè)面板又稱模型樹界面，面板是以樹形結(jié)構(gòu)來顯示的。在設(shè)計(jì)樹中單擊一個(gè)對(duì)象的名稱或圖標(biāo)，被選擇的對(duì)象的名稱會(huì)加亮顯示。單擊鼠標(biāo)左鍵shift可以選擇設(shè)計(jì)樹中多個(gè)連續(xù)對(duì)象；單擊鼠標(biāo)左鍵按ctrl可以選擇設(shè)計(jì)樹中多個(gè)不連續(xù)對(duì)象。單擊+、-號(hào)可顯示出設(shè)計(jì)環(huán)境中更多/少的內(nèi)容離線編程軟件RobotArt界面功能機(jī)器人離線編程設(shè)計(jì)區(qū)顯示當(dāng)前操作等的相關(guān)操作提示顯示零件/隱藏/輪廓/光滑邊，顯示光源/相機(jī)/坐標(biāo)系統(tǒng)/包圍盒尺寸/位置尺寸設(shè)置場(chǎng)景的渲染，進(jìn)行場(chǎng)景設(shè)置可設(shè)置Acis或者Parasolid兩種類型在搜索面板中可以快速的完成各種類型的搜索可以對(duì)繪圖區(qū)的實(shí)體進(jìn)行選項(xiàng)、拉伸、旋轉(zhuǎn)、掃描、放樣等操作離線編程軟件RobotArt界面功能機(jī)器人離線編程設(shè)計(jì)區(qū)有2種方式，分別為抓取工具、抓取零件，默認(rèn)情況為抓取工具這里存放的是在繪圖區(qū)中導(dǎo)入的零件，可以同時(shí)導(dǎo)入多個(gè)零件顯示生成的軌跡組存放的是在繪圖區(qū)導(dǎo)入的工具，一個(gè)設(shè)計(jì)中只允許一個(gè)工具存在存放的是在繪圖區(qū)中導(dǎo)入的底座是用戶自行建立的工件坐標(biāo)系顯示當(dāng)前使用的機(jī)器人的名稱及型號(hào)離線編程軟件RobotArt界面功能機(jī)器人離線編程設(shè)計(jì)區(qū)表示機(jī)器人在坐標(biāo)系中當(dāng)前位姿表示機(jī)器人在坐標(biāo)系中X/Y/Z的旋轉(zhuǎn)值表示機(jī)器人當(dāng)前該軸的準(zhǔn)確值用于調(diào)整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的步長(zhǎng)機(jī)器人回到初始位置關(guān)節(jié)位置調(diào)整項(xiàng)，向上移動(dòng)，關(guān)節(jié)逆時(shí)針方向增大，向下滑動(dòng)，關(guān)節(jié)順時(shí)針方向增大用于調(diào)整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的步長(zhǎng)離線編程軟件RobotArt界面功能仿真控制面板1-關(guān)閉控制面板2-回到起始位置并暫停3-上一條軌跡4-軌跡上一個(gè)點(diǎn)5-暫停/開始6-軌跡下一個(gè)點(diǎn)7-下一跳軌跡8-回到起始位置并且繼續(xù)播放9-循環(huán)播放10-滑塊-控制仿真速度，百分比越大，則仿真速度越快機(jī)器人仿真—是指在RobotArt模擬環(huán)境中，有工具和機(jī)器人，仿真時(shí)隨機(jī)器人一起移動(dòng)，不選機(jī)器人仿真時(shí)，