機(jī)電集成技術(shù)（高級(jí)）課件 模塊二 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)程序開發(fā) SCARA工業(yè)機(jī)器人示教盒的正確使用方法

SCARA工業(yè)機(jī)器人示教盒的正確使用方法——課證融通課程按鍵及按鈕1參數(shù)設(shè)置21.按鍵及按鈕SCARA四軸工業(yè)機(jī)器人的示教盒（如下方左圖所示）采用按鍵加觸摸控制模式，包含3個(gè)手動(dòng)開關(guān)（鑰匙開關(guān)、急停開關(guān)以及三檔位開關(guān)）和幾十個(gè)布局合理的按鍵（如下方右圖所示），操作方便、快捷、安全。鑰匙開關(guān)急停開關(guān)三檔位開關(guān)（1）示教盒正面（2）示教盒背面快捷鍵軸操作鍵方向鍵數(shù)字鍵1.按鍵及按鈕序號(hào)示意圖（開關(guān)/按鍵）功能說明1

鑰匙開關(guān)用于A(自動(dòng))、Lock（鎖定）、M（手動(dòng)）三種模式的切換，其中在Lock模式下，PC才可以控制系統(tǒng)（即工業(yè)機(jī)器人的啟動(dòng)由上位機(jī)控制）。2

急停開關(guān)當(dāng)工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行期間與外圍設(shè)備發(fā)生碰撞危險(xiǎn)等緊急情況下使用，按下此按鈕可使得電機(jī)使能關(guān)閉且熄滅[Mot]指示燈3

三檔位開關(guān)用于手動(dòng)模式下給工業(yè)機(jī)器人上使能，又稱手動(dòng)使能開關(guān)。一檔為常開狀態(tài)，開關(guān)常態(tài)一檔，電機(jī)使能關(guān)閉；輕觸壓至二檔電機(jī)使能開機(jī)（手動(dòng)使能），松開恢復(fù)至一檔關(guān)閉使能；重觸壓至三檔電機(jī)使能關(guān)閉且急停報(bào)警（按“復(fù)位”可清除報(bào)警）。4

快捷鍵在屏幕選擇子菜單框內(nèi)的各個(gè)菜單時(shí)使用。表1示教盒手動(dòng)開關(guān)與按鍵的功能介紹（1）1.按鍵及按鈕序號(hào)示意圖（開關(guān)/按鍵）功能說明5

Shift復(fù)合功能鍵可以與其他按鍵組合成快捷功能鍵。6

復(fù)位功能鍵用于清除系統(tǒng)報(bào)警、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。7

速度倍率手動(dòng)模式下快速調(diào)整速度。低中高分別對(duì)應(yīng)10%、30%、60%倍率速度。（速度倍率被選中設(shè)定后，對(duì)應(yīng)指示燈亮）。8

Mot伺服使能功能鍵LED燈閃爍——未使能，待使能狀態(tài)；LED燈常亮——使能OK狀態(tài)；LED燈不亮——未使能，手動(dòng)不能使能時(shí)需按此鍵至待使能狀態(tài)。表2示教盒手動(dòng)開關(guān)與按鍵的功能介紹（2）1.按鍵及按鈕序號(hào)示意圖（開關(guān)/按鍵）功能說明9

單段無實(shí)際作用10

暫停暫停工業(yè)機(jī)器人程序的運(yùn)行，通過再次按下“啟動(dòng)”，繼續(xù)運(yùn)行程序。11

啟動(dòng)用于自動(dòng)模式下啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人程序的運(yùn)行。12

軸操作按鍵用于操作工業(yè)機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)的功能鍵。在四軸SCARA工業(yè)機(jī)器人中：X-、X+：對(duì)應(yīng)大臂軸Y-、Y+：對(duì)應(yīng)小臂軸Z-、Z+：對(duì)應(yīng)上下軸C-、C+：對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)軸表3示教盒手動(dòng)開關(guān)與按鍵的功能介紹（3）1.按鍵及按鈕序號(hào)示意圖（開關(guān)/按鍵）功能說明13

方向鍵通過按下上、下、左、右鍵移動(dòng)選擇項(xiàng)或功能；當(dāng)shift+上、下、左、右鍵可快速進(jìn)行翻頁。Enter/Yes：確認(rèn)/允許鍵，選擇時(shí)使用。Esc/No：取消/拒絕鍵，選擇時(shí)使用。14R1-R5系統(tǒng)備用自定義按鍵。15文件快速打開文件管理目錄。16坐標(biāo)系用于關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、笛卡爾坐標(biāo)系之間的切換。表4示教盒手動(dòng)開關(guān)與按鍵的功能介紹（4）1.按鍵及按鈕序號(hào)示意圖（開關(guān)/按鍵）功能說明17單步手動(dòng)模式下，高精度教導(dǎo)位置使用。18數(shù)字鍵用于輸入數(shù)字?！菏峭烁矜I，單獨(dú)使用時(shí)，可刪除一個(gè)字符，如果選的是整個(gè)參數(shù)，就是刪除整個(gè)參數(shù)。+、-、←：如果一起按下SHIFT鍵和此按鍵，您可以輸入快捷鍵的+、-符號(hào),或者刪除指令語句（參數(shù)）。表5示教盒手動(dòng)開關(guān)與按鍵的功能介紹（5）2.參數(shù)設(shè)置SCARA工業(yè)機(jī)器人（控制柜）的大部分參數(shù)都需進(jìn)入管理員界面中的“參數(shù)”中完成配置，界面如圖所示。2.參數(shù)設(shè)置參數(shù)名稱功能說明詳情界面圖01，插補(bǔ)速度/加速度點(diǎn)擊“速度設(shè)定”，進(jìn)入插補(bǔ)速度/加速度可進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)定。表6參數(shù)詳細(xì)功能說明（1）2.參數(shù)設(shè)置表7參數(shù)詳細(xì)功能說明（2）參數(shù)名稱功能說明詳情界面圖02，圓弧插補(bǔ)進(jìn)給量（mm）設(shè)置圓弧拆分精度。——03，運(yùn)動(dòng)加速模式設(shè)置直線、圓弧加速曲線模式，包括直線、余弦線、指數(shù)模式。——04，系統(tǒng)語言包設(shè)置當(dāng)前系統(tǒng)使用的語言包為中文/英文。注意：切換語言后重啟系統(tǒng)，設(shè)定才有效?！?5，系統(tǒng)調(diào)試信息設(shè)定設(shè)置串口輸出和網(wǎng)絡(luò)輸出，用于協(xié)助調(diào)試人員分析調(diào)試過程中出現(xiàn)的一些Bug?！?6，系統(tǒng)事件記錄類型包括伺服事件、運(yùn)動(dòng)事件以及操作事件。——2.參數(shù)設(shè)置表8參數(shù)詳細(xì)功能說明（3）參數(shù)名稱功能說明詳情界面圖07，Uart1通訊方式異步收發(fā)傳輸器，包括Shell、Modbus、無協(xié)議三種。——08，系統(tǒng)波特率配置COM2波特率，也可以在程序中再次修改?！?9，控制器ID號(hào)配置控制柜在Modbus通訊中的站號(hào)地址?！?0，點(diǎn)動(dòng)自定義移動(dòng)量定義單步移動(dòng)的最大值（默認(rèn)為5）?！?6，系統(tǒng)事件記錄類型包括伺服事件、運(yùn)動(dòng)事件以及操作事件。——2.參數(shù)設(shè)置表9參數(shù)詳細(xì)功能說明（4）參數(shù)名稱功能說明詳情界面圖11，關(guān)節(jié)速度/加速度配置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)速度、點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的最大速度、最大加速度。2.參數(shù)設(shè)置表10參數(shù)詳細(xì)功能說明（5）參數(shù)名稱功能說明詳情界面圖12，系統(tǒng)功能端口設(shè)置用于配置輸入/輸出口有效電平，包括啟動(dòng)、急停等集成功能。2.參數(shù)設(shè)置表11參數(shù)詳細(xì)功能說明（6）參數(shù)名稱功能說明詳情界面圖13，拱形工藝參數(shù)配置拱形移動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式的參