智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控底盤檢修 課件 項目三 智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)裝調(diào)與檢修

項目三

智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)裝調(diào)與檢修智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝目錄任務一任務二任務三智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢修【項目描述】

汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展歷程大致經(jīng)歷了以下幾個階段：機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。機械轉(zhuǎn)向助力轉(zhuǎn)向全動力轉(zhuǎn)向機械轉(zhuǎn)向（MS）液壓助力轉(zhuǎn)向（HPS）電控液壓助力轉(zhuǎn)向（EHPS）電動助力轉(zhuǎn)向（EPS）線控轉(zhuǎn)向（SBW）【項目描述】

目前，電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS在我國已經(jīng)進入批量生產(chǎn)階段，并裝配在各類汽車上，且國內(nèi)外可以提供量產(chǎn)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的企業(yè)很多。

考慮電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)受限于安裝空間、力傳遞特性、角傳遞特性等諸多因素，不能自由設(shè)計和實現(xiàn)，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應運而生，該系統(tǒng)將給汽車轉(zhuǎn)向特性的設(shè)計帶來無限的空間，是汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)展的重大變革。下圖為2019-2025年我國線控制向產(chǎn)品市場規(guī)模預測?！卷椖棵枋觥?/p>

在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中，可將線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過VCU與計算平臺結(jié)合起來，通過計算平臺替代駕駛員（操作轉(zhuǎn)向盤等）向汽車發(fā)送轉(zhuǎn)向意圖，當環(huán)境感知傳感器檢測到汽車所在車道前方有路障時，環(huán)境感知傳感器將路障大小、距離等信息傳遞給計算平臺，計算平臺分析后，向VCU發(fā)送執(zhí)行轉(zhuǎn)向信號，VCU將信號再次處理后，發(fā)送給線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)根據(jù)命令實現(xiàn)汽車的自動轉(zhuǎn)向，防止汽車撞到路障引發(fā)交通事故，如圖所示。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)除了實現(xiàn)汽車的自動避障外，還可以實現(xiàn)汽車的自動泊車、車道保持等功能?！局R脈絡圖】01智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝【任務目標】素養(yǎng)目標：1.養(yǎng)成拆卸安裝過程中良好的勞動習慣。2.養(yǎng)成應用技術(shù)資料完成結(jié)構(gòu)認知自學的職業(yè)能力。3.能夠通過實踐項目養(yǎng)成團隊協(xié)作意識。知識目標：1.了解線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功能。2.掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理。3.了解線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作特點及應用。能力目標：1.能夠制定線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝計劃。2.能夠正確使用線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝工具。3.能夠獨立拆裝線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)零部件?！救蝿諏搿坑幸惠v智能網(wǎng)聯(lián)實訓汽車，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)出現(xiàn)故障，需要拆裝進行故障診斷維修，你作為某企業(yè)底盤線控裝調(diào)人員。請你根據(jù)本任務所學線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)造、工作原理及檢修等相關(guān)知識，完成線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝與故障診斷?！局R準備】汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)指的是用來改變或保持汽車行駛方向的一系列裝置，早期汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為機械式轉(zhuǎn)向，完全靠人力進行轉(zhuǎn)向，為協(xié)助駕駛員進行汽車方向調(diào)整，減輕打轉(zhuǎn)向盤的用力強度，從而進一步發(fā)展出了助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，共經(jīng)歷了機械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（MS）、液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（HPS）、電控液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EHPS）和電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）幾個階段。

現(xiàn)如今，乘用車上以EPS為主流，商用車上以HPS為主流。將來智能駕駛時代將更為側(cè)重開發(fā)軟件層面的高級功能，包括車道保持功能、主動轉(zhuǎn)向提示、自動泊車、車道偏離預警、自動避讓等高級駕駛輔助技術(shù)，實現(xiàn)從“助力”向“智能”升級的過程，特別是在自動駕駛L4級階段，線控形式的EPS將有望成為主流?！局R準備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）以電子方式將指令傳輸給執(zhí)行器來進行轉(zhuǎn)向操作，即雙模自動駕駛汽車上，采用人工駕駛模式時，把駕駛?cè)宿D(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤的角度，經(jīng)過傳感器發(fā)送給ECU,ECU處理后將電子指令直接發(fā)送給轉(zhuǎn)向機，轉(zhuǎn)向機根據(jù)指令要求來驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動。

【知識準備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)功能SBW的發(fā)展與EPS一脈相承，其所用到的關(guān)鍵部件在EPS中一樣有應用，由于取消了轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)之間的機械連接，SBW系統(tǒng)相對于EPS需要有冗余功能。SBW改善了駕駛特性并增強了操縱性，具備舒適性好、響應速度快、安全性高、與車道保持輔助等輔助駕駛功能配合更好的優(yōu)點。線控轉(zhuǎn)向很好地滿足了汽車智能化對車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在控制精確度、可靠性等方面的更高要求，將成為未來智能網(wǎng)聯(lián)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主流趨勢?！局R準備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類目前，能適應智能網(wǎng)聯(lián)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)要求的主要有電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）和線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）。1.電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）優(yōu)點：設(shè)計和構(gòu)造簡便，其助力與發(fā)動機轉(zhuǎn)速無關(guān)，能夠讓轉(zhuǎn)向盤在低速時更輕盈，高速時更穩(wěn)定。缺點：需要長期保留機械裝置，以保證冗余度，否則萬一電子設(shè)備失效容易造成不良后果。圖

電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS【知識準備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類根據(jù)輔助電機的位置不同，可以將EPS分為三種不同的形式：柱輔助型（C-EPS），齒輪輔助型（P-EPS）和齒條輔助型（R-EPS）。圖

電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS的分類【知識準備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類（1）柱輔助型安裝位置：安裝在轉(zhuǎn)向管柱上，在轉(zhuǎn)向管柱下面連接的是一個機械式的轉(zhuǎn)向機，電機助力的轉(zhuǎn)矩作用于轉(zhuǎn)向管柱上。優(yōu)點分析：結(jié)構(gòu)緊湊，其電機、減速機構(gòu)、傳感器及控制器等為一體化設(shè)計，布置在駕駛艙內(nèi)，工作環(huán)境較好，不占用發(fā)動機艙的空間，方便發(fā)動機艙布置，成本較低。缺點分析：驅(qū)動電機的助力要通過轉(zhuǎn)向管柱和轉(zhuǎn)向齒輪傳遞到轉(zhuǎn)向機上，轉(zhuǎn)向管柱部件受力較大，可提供的助力大小受到限制。由于電機和減速機構(gòu)布置在駕駛艙內(nèi)，更容易引起駕駛艙內(nèi)產(chǎn)生噪聲；由于減速機構(gòu)等安裝在轉(zhuǎn)向盤上，不利于轉(zhuǎn)向軸的吸能結(jié)構(gòu)設(shè)計。適用范圍：適用于中小型乘用車?！局R準備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類（2）齒輪輔助型安裝位置：布置在轉(zhuǎn)向齒輪上，驅(qū)動電機的輸出力矩通過蝸輪蝸桿減速機構(gòu)傳遞到轉(zhuǎn)向齒輪上。優(yōu)點分析：其助力轉(zhuǎn)矩直接作用于轉(zhuǎn)向齒輪上，可以提供較大的轉(zhuǎn)向助力，助力效果較為迅速準確。助力電機和減速機構(gòu)布置在發(fā)動機艙內(nèi)，有利于降低駕駛艙噪聲。缺點分析：其電機和傳感器等部件安裝在發(fā)動機艙，器件的耐熱與防水等使用環(huán)境要求高，成本較高。適用范圍：適用于需求助力較大的中型乘用車?！局R準備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類（3）齒條輔助型安裝位置：構(gòu)布置在轉(zhuǎn)向齒條上，電機助力轉(zhuǎn)矩作用于轉(zhuǎn)向齒條。優(yōu)點分析：其助力轉(zhuǎn)矩直接作用于轉(zhuǎn)向齒條上，相較于前兩種結(jié)構(gòu)可以提供更大的轉(zhuǎn)向助力，助力效果也最為迅速準確。助力電機和減速機構(gòu)布置在發(fā)動機艙內(nèi)，有利于降低駕駛艙噪聲。缺點分析：其電機和傳感器等部件安裝在發(fā)動機艙內(nèi)，器件的耐熱與防水等使用環(huán)境要求高，成本較高。適用范圍：適用于需求助力較大的大中型乘用車?！局R準備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）使用傳感器獲得轉(zhuǎn)向盤旋轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，ECU將參數(shù)轉(zhuǎn)換成具體的驅(qū)動力數(shù)據(jù)，利用電機推動轉(zhuǎn)向機轉(zhuǎn)動車輪。圖

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）【知識準備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)給汽車的轉(zhuǎn)向特性設(shè)計帶來更大的可發(fā)揮空間，擺脫了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向的各種限制，不但可以設(shè)計汽車轉(zhuǎn)向的力傳遞特性，而且可以設(shè)計汽車轉(zhuǎn)向的角傳遞特性，更方便與自動駕駛系統(tǒng)的其他子系統(tǒng)（如感知、動力、底盤等）實現(xiàn)集成，在改善汽車主動安全性能、駕駛特性、操縱性以及駕駛員路感方面具有明顯優(yōu)勢，是智能網(wǎng)聯(lián)汽車實現(xiàn)路徑跟蹤與避障、避險所必須的關(guān)鍵技術(shù)。【知識準備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（1）電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)EPS由檢測駕駛?cè)说霓D(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩傳感器、根據(jù)轉(zhuǎn)矩信號計算助力轉(zhuǎn)矩并控制電機驅(qū)動的電子控制單元（ECU）、產(chǎn)生助力的電動機、使電機驅(qū)動力傳遞至轉(zhuǎn)向機構(gòu)的減速機構(gòu)等組成，如圖所示。圖

電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS的結(jié)構(gòu)1-轉(zhuǎn)矩傳感器；2-轉(zhuǎn)向軸；3-減速機構(gòu)；4-齒輪齒條轉(zhuǎn)向器；5-離合器；6-電動機【知識準備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（2）電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）的工作原理

汽車在轉(zhuǎn)向時，轉(zhuǎn)矩傳感器會接收到轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)動方向，這些信號傳送給電動助力轉(zhuǎn)向電子控制單元ECU，電動助力轉(zhuǎn)向電子控制單元ECU根據(jù)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動方向等數(shù)據(jù)信號，向電動機控制器發(fā)出動作指令，電動機就會根據(jù)具體的需要輸出相應大小的轉(zhuǎn)動力矩，從而產(chǎn)生助力轉(zhuǎn)向。圖

電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS的結(jié)構(gòu)1-轉(zhuǎn)矩傳感器；2-轉(zhuǎn)向軸；3-減速機構(gòu)；4-齒輪齒條轉(zhuǎn)向器；5-離合器；6-電動機【知識準備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）主要由轉(zhuǎn)向盤模塊、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊、控制器三個主要部分，以及自動防故障系統(tǒng)、電源等輔助系統(tǒng)組成，其結(jié)構(gòu)組成如圖所示。

各個模塊各司其職，相互配合，實現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向功能，保障汽車的行駛安全性。圖

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）的結(jié)構(gòu)組成【知識準備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

轉(zhuǎn)向盤模塊由于轉(zhuǎn)向盤組件、轉(zhuǎn)角傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器、轉(zhuǎn)向盤路感電機等組成。

其主要適用于人工駕駛模式時，將駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖(通過測量轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，并傳遞給控制器，同時控制器向轉(zhuǎn)向盤路感電機發(fā)送控制信號，產(chǎn)生轉(zhuǎn)向盤的反饋力矩，以提供給駕駛員相應的路感信息。圖

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）的結(jié)構(gòu)組成【知識準備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

控制器對采集的信號進行分析處理，判別汽車的運動狀態(tài)，向轉(zhuǎn)向盤路感電機和轉(zhuǎn)向電機發(fā)送命令，控制兩個電機協(xié)調(diào)工作。

人工駕駛模式時，控制器還可以對駕駛員的操作指令進行識別，判定在當前狀態(tài)下駕駛員的轉(zhuǎn)向操作是否合理。當汽車處于非穩(wěn)定狀態(tài)或駕駛?cè)税l(fā)出錯誤指令時，前輪線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)將自動進行穩(wěn)定控制或?qū)Ⅰ{駛員錯誤的轉(zhuǎn)向操作屏蔽，以合理的方式自動駕駛車輛，使汽車盡快恢復到穩(wěn)定狀態(tài)。前輪轉(zhuǎn)向模塊由轉(zhuǎn)角傳感器、轉(zhuǎn)向電機、前輪轉(zhuǎn)向組件等組成。它的功能是將測得的前輪轉(zhuǎn)角信號反饋給控制器，接受控制器的命令，控制轉(zhuǎn)向電機完成所要求的前輪轉(zhuǎn)角，當處于人工駕駛模式時，實現(xiàn)駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖?！局R準備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)自動防故障系統(tǒng)是線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的重要模塊，它包括一系列的監(jiān)控和實施算法，針對不同的故障形式和故障等級做出相應的處理，以求最大限度地保持汽車的穩(wěn)定行駛狀態(tài)。線控轉(zhuǎn)向技術(shù)采用嚴密的故障檢測和處理邏輯，以最大限度地保障汽車安全性能。電源系統(tǒng)承擔著控制器、兩個執(zhí)行電機以及其他車用電器的供電任務，要保證電網(wǎng)在大負荷下穩(wěn)定工作，電源的性能就顯得十分重要。其中僅轉(zhuǎn)角電機的最大功率就有500-800W，加上汽車上的其他電子設(shè)備，電源的負擔已經(jīng)相當沉重。【知識準備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（1）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)SBW關(guān)鍵部件的功用：轉(zhuǎn)角傳感器功用：測量駕駛員作用在轉(zhuǎn)向盤上的轉(zhuǎn)角大小和方向；轉(zhuǎn)矩傳感器功用：測量駕駛員作用在轉(zhuǎn)向盤上的力矩大小和方向；路感電機功用：模擬、產(chǎn)生轉(zhuǎn)向盤的反饋力矩，以提供駕駛?cè)讼鄳穆犯行畔?；轉(zhuǎn)向電機功用：控制轉(zhuǎn)向電機，用來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角；ECU功用：線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中最關(guān)鍵的部分，決定著線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制效果，包括輸入處理電路、微處理器、輸出電路和電源電路等。對各類傳感器所采集的信號進行分析處理，然后向路感電機和轉(zhuǎn)型電機發(fā)出命令，對兩個電機的電壓或者電流進行控制，用以實現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向的功能?！局R準備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）的工作原理線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)取消了傳統(tǒng)設(shè)計中的機械連接，根據(jù)傳感器采集反饋的信號，控制器做出決策發(fā)出控制指令，完成相應的功能，其工作原理如圖所示。圖

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）的工作原理【知識準備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）的工作原理駕駛員根據(jù)當前行駛環(huán)境和駕駛經(jīng)驗，轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤輸入轉(zhuǎn)向指令，轉(zhuǎn)角/轉(zhuǎn)矩傳感器將采集到的轉(zhuǎn)角/轉(zhuǎn)矩信號傳遞給控制器，控制器結(jié)合其它傳感器輸入的車速、側(cè)向加速度、橫擺角速度等車輛動態(tài)信號，判斷汽車路面條件和行駛狀態(tài)，并根據(jù)控制算法，輸出信號到轉(zhuǎn)向執(zhí)行總成，控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機輸出合適的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角，完成汽車轉(zhuǎn)向操作，使汽車按照駕駛員的意圖和指令行駛?！局R準備】三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與工作原理（2）線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）的工作原理當汽車受到外界干擾時，控制器根據(jù)車輛反饋的信息，主動對前輪轉(zhuǎn)角進行調(diào)整，用來保證汽車穩(wěn)定行駛。同時控制器根據(jù)轉(zhuǎn)向執(zhí)行總成反饋回來的信號，對路感模擬電機進行控制，產(chǎn)生良好的路感，使得駕駛員能夠準確感知路面信息。【知識準備】四、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)缺點

由于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向輪是斷開的，沒有機械連接，是通過總線傳輸必要的信息，其具備較多優(yōu)點。1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)優(yōu)點（1）舒適、安全、經(jīng)濟性

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)去除轉(zhuǎn)向柱等機械連接，減輕了轉(zhuǎn)向機械結(jié)構(gòu)約5kg的質(zhì)量，降低了汽車零部件的制造成本，改善了整車功耗;

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)節(jié)約了空間，駕駛?cè)说耐炔炕顒涌臻g和汽車底盤的空間明顯增;

避免了交通事故中轉(zhuǎn)向柱對駕駛員可能帶來的傷害；

智能化的ECU根據(jù)汽車的行駛狀態(tài)判斷駕駛員的操作是否合理，并且及時作出相應的調(diào)整，當汽車處于極限工況時，能夠自動對汽車進行穩(wěn)定性控制。【知識準備】四、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)缺點1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)優(yōu)點（2）操縱穩(wěn)定性好

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)改善了傳統(tǒng)汽車所不能解決的汽車轉(zhuǎn)向過程中轉(zhuǎn)向力和轉(zhuǎn)向響應時間兩者之間的矛盾，使得轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向盤同步工作，控制更加靈敏；

傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，由于傳動比固定，導致存在轉(zhuǎn)向特性隨著汽車行駛姿態(tài)的不同而變化的缺點，而具有變傳動比特點的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，能夠較好的克服此問題；

通過優(yōu)化控制穩(wěn)定性因數(shù)，可提高整車的操縱穩(wěn)定性?！局R準備】四、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)缺點1.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)優(yōu)點（3）控制系統(tǒng)一體化通過控制器ECU和汽車總線的連接，能夠?qū)崿F(xiàn)汽車動態(tài)控制系統(tǒng)和汽車平順性控制系統(tǒng)與其他的控制單元通信聯(lián)系，為集成控制系統(tǒng)一體化提供了條件。（4）個性化的設(shè)置線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以根據(jù)駕駛?cè)说囊笤O(shè)置轉(zhuǎn)向傳動比和轉(zhuǎn)向盤反饋力矩，以滿足不同年齡階段的駕駛?cè)说囊?，并適應不同的駕駛環(huán)境以及與轉(zhuǎn)向相關(guān)的駕駛行為，這些都可以通過調(diào)節(jié)軟件來設(shè)置與實現(xiàn)?！局R準備】四、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)缺點2.線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的缺點

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)需要較高功率的力反饋電機和轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機；

為了實現(xiàn)其性能，需要實現(xiàn)復雜的力反饋電機和轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機算法；

對性能車和跑車這種強調(diào)駕駛樂趣的車型來說路感不足，駕駛樂趣變差;

線控轉(zhuǎn)向技術(shù)需要消耗電能來提供轉(zhuǎn)向助力，對電動汽車的電池供電帶來一定壓力。小貼示：堅持安全第一，就是對人的生命高度負責。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的冗余系統(tǒng)保證了轉(zhuǎn)向的安全性，體現(xiàn)了生命至上的理念?！炯寄軠蕚洹恳弧⒕€控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要零部件的組裝【技能準備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要零部件的組裝【技能準備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝【技能準備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝【技能準備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝【技能準備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝【技能準備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝【技能準備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的拆裝

小貼示：細節(jié)決定成敗，在操作安全氣囊拆裝前，需去除手上靜電，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)裝配完成后，還需要做轉(zhuǎn)向調(diào)試和四輪定位后，才能上路，以免發(fā)生意外，引起安全事故，在工作中應特別注意一絲不茍、精益求精的工匠精神?！救蝿諏嵤┡c評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【課后習題】02智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試【任務目標】素養(yǎng)目標：1.培養(yǎng)嚴格遵守安全技術(shù)操作規(guī)程的習慣。2.培養(yǎng)良好的合作意識和協(xié)調(diào)溝通能力。3.培養(yǎng)精益求精、一絲不茍的工匠精神。知識目標：1.掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通信原理。2.掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN報文含義。3.掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN報文發(fā)送方法。能力目標：1.能夠制定線控底盤轉(zhuǎn)向系統(tǒng)拆裝計劃。2.能夠?qū)⒄{(diào)試數(shù)據(jù)解析成CAN報文。3.能夠進行線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試?！救蝿諏搿恳惠v智能網(wǎng)聯(lián)汽車，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障，更換零部件后需要進行調(diào)試維修，你作為某企業(yè)底盤線控裝調(diào)人員。請你根據(jù)本任務所學線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試的基本知識，完成線控底盤轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的檢查與調(diào)試?！局R準備】智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)安裝完成后，為了保證其正常的運行，需要分別調(diào)試汽車的轉(zhuǎn)向盤中點位置、轉(zhuǎn)向盤的旋轉(zhuǎn)角度，以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所處的狀態(tài)（工作或停止），線控裝調(diào)人員如何通過CAN報文調(diào)試線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)呢？如何分析線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)反饋的報文得到其狀態(tài)呢？本任務將對這些問題進行解答。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通信主要在于整車控制器（VCU）與線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電控單元（EPS-ECU）之間進行，包括VCU向EPS-ECU發(fā)送的信號和EPS-ECU向VCU反饋的信號兩部分。VCU向EPS-ECU發(fā)送的信號主要是控制轉(zhuǎn)向指令；EPS-ECU向VCU反饋的信號主要有轉(zhuǎn)向角度、電機電流以及ECU溫度等信息。VCU與EPS-ECU之間的通信報文通常采用Motorola格式，通信波特率一般為500kbps，幀格式為標準幀?！局R準備】

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通信VCUEPS-ECU轉(zhuǎn)向角度、電機電流、ECU溫度控制轉(zhuǎn)向指令格式：Motorola頻率：500kbps幀格式：標準幀【知識準備】一、VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議分析不同的廠家VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文的協(xié)議含義略有差別，報文協(xié)議通常如下表所示，報文ID為0x314，報文周期100ms，報文長度為8字節(jié)（Byte，十六進制），其中每個字節(jié)由8個比特（bit，二進制）構(gòu)成，幀格式為標準幀。表VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文的協(xié)議【知識準備】一、VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議分析

1.首字節(jié)（Byte0）的主要功能是來設(shè)置EPS-ECU的工作狀態(tài)和角度中點位置標定，其中bit0可以設(shè)置ECU進入工作模式或者停止模式，當bit0=1時，ECU進入工作模式，當bit0=0時，ECU進入停止模式；bit2可用來設(shè)置轉(zhuǎn)向盤的中點位置，當bit2=1時，ECU標定當前位置為角度中點，即0角度(該命令生效的前提是bi0=0),當bit2=0時，該命令失效；首字節(jié)ByteO的其余6位（bit1、bit3-bit7）為預留位，默認值都為0?！局R準備】一、VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議分析2.第2個字節(jié)（Byte1）和第3個字節(jié)（Byte0）是用來設(shè)置轉(zhuǎn)向盤旋轉(zhuǎn)的角度，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中轉(zhuǎn)向盤旋轉(zhuǎn)角度范圍為-720°-+720°，逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針旋轉(zhuǎn)為負，其中0°為對應中點位置。下面舉兩個例子進行說明：若轉(zhuǎn)向盤逆時針旋轉(zhuǎn)（CCW）80°，數(shù)值80換算成兩字節(jié)16進制數(shù)為0x0050，由于第2個字節(jié)（Bytel）為低字節(jié)，第3個字節(jié)（Byte2）為高字節(jié)，則Byte1=0x50，Byte2=0x00，因此Byte1-Byte2為0x5000；若轉(zhuǎn)向盤順時針旋轉(zhuǎn)（CW）80°，需先將數(shù)值80進行轉(zhuǎn)換，即164-80=65456,將數(shù)值65456換算成兩字節(jié)十六進制數(shù)，為0xFFB0，同理根據(jù)Byte1和Byte2的字節(jié)高低情況，得Byte1-Byte2=0xB0FF?！局R準備】一、VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文協(xié)議分析3.第4-8個字節(jié)（Byte3-Byte7）都為預留字節(jié)，其值默認都為0x00。在進行調(diào)試的時候，只需要調(diào)試EPS的部分數(shù)據(jù)，CAN報文中未涉及到的字節(jié)默認為0x00，未涉及到的位默認為0即可。進入手動模式，可進行以下操作：臨時進入手動模式，只需要方向盤施加的力≥2N.M(扭矩可設(shè)置)，即可進入，進入后過段時間會重新回到轉(zhuǎn)角控制模式(時間可設(shè)置)；一直工作于手動模式，發(fā)送0000000000000000報文即可?！局R準備】二、EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議分析不同廠家EHB-ECU向VCU發(fā)送CAN報文的協(xié)議含義略有差別，報文協(xié)議通常如表中所示，報文ID為0x18F，報文周期100ms，報文長度為8字節(jié)（Byte，十六進制），其中每個字節(jié)由8個比特（bit，二進制）構(gòu)成，幀格式為標準幀。表EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文的協(xié)議【知識準備】二、EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議分析1.首字節(jié)（Byte0）用來反饋EPS-ECU當前的狀態(tài)。其中bit0表示的是ECU的工作與停止模式，當bit0=1時，ECU當前為工作模式，當bit0=0時，ECU當前為停止模式；其中bit1表示ECU驅(qū)動部分的狀態(tài)，當bit1=1時，ECU驅(qū)動部分燒毀，當bit1=0時，ECU驅(qū)動部分正常；其中bit2表示ECU是否檢測到故障，當bit2=1時，表示ECU檢測到故障，當bit2=0時，表示ECU未檢測到故障；其中bit3表示是否檢測到ECU溫度過高，當bit3=1時，ECU檢測到ECU溫度過高(ECU溫度≥90°C)，當bit3=0時，ECU未檢測到ECU溫度過高；首字節(jié)（Byte0）的其余4位（bit4-bit7）為預留位，其值默認都為0。【知識準備】二、EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議分析2.第2個字節(jié)（Byte1）和第3個字節(jié)（Byte2）用來反饋當前線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向盤當前旋轉(zhuǎn)的角度，轉(zhuǎn)向盤旋轉(zhuǎn)角度范圍為-720°-720°，逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針選擇為負，其中0°為對應中點位置。下面舉兩個例子進行說明：若EPS向VCU反饋的報文中Byte1-Byte2=0x5000,進行高低字節(jié)換位后，得到EPS反饋角度的16進制值為0x0050，換算成十進制值為80，80在轉(zhuǎn)向盤最大的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)值720以內(nèi)，可知轉(zhuǎn)向盤方向為逆時針（CCW）旋轉(zhuǎn)，即當前轉(zhuǎn)向盤逆時針（CCW）旋轉(zhuǎn)了80°；若EPS向VCU反饋的報文中Byte1-Byte2=0xBOFF，進行高低字節(jié)換位后，得到EPS反饋角度的16進制值為0xFFB0，將其換算成十進制值為65456,65456大于轉(zhuǎn)向盤最大的旋轉(zhuǎn)角度數(shù)值720，可知轉(zhuǎn)向盤方向為順時針（CW）旋轉(zhuǎn)，再進行計算，即164-65456=80，表示當前轉(zhuǎn)向盤順時針（CW）旋轉(zhuǎn)了80°?！局R準備】二、EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議分析3.第4個字節(jié)（Byte3）和第5個字節(jié)（Byte4）是用來反饋當前線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS的電機電流，其有效范圍為-60-+60A，精度為0.001A，偏移量為0，逆時針（CCW）旋轉(zhuǎn)為正，順時針（CW）旋轉(zhuǎn)為負。下面舉兩個例子進行說明：若轉(zhuǎn)向盤為逆時針旋轉(zhuǎn)時，EPS向VCU反饋的報文中Byte3-Byte4=0x50C3，進行高低字節(jié)換位后，得到EPS反饋電機電流的十六進制值為0xC350，換算成十進制值為50000,表示當前EPS的電機電流為500000.001A=50A；若轉(zhuǎn)向盤為順時針旋轉(zhuǎn)時，EPS向VCU反饋的報文中Byte3-Byte4=0xB03C，進行高低字節(jié)換位后，得到EPS反饋電機電流的十六進制值為0x3CB0，由于轉(zhuǎn)向盤是順時針旋轉(zhuǎn)，需先將數(shù)值15536進行轉(zhuǎn)換，即164-15536=50000,表示當前EPS電機電流為500000.001A=50A。通常根據(jù)EPS反饋的報文,需先解析Byte1-Byte2這兩字節(jié)，得知轉(zhuǎn)向盤的旋轉(zhuǎn)方向后，再來計算EPS的電機電流?！局R準備】二、EPS-ECU向VCU發(fā)送CAN報文協(xié)議分析4.第6個字節(jié)（Byte5）用來反饋當前方向盤的轉(zhuǎn)角速度。轉(zhuǎn)角速度值最大為角速度-90°/s，精度為1°，有效范圍為-90°-90°/s。逆時針（CCW）旋轉(zhuǎn)為正，順時針（CW）旋轉(zhuǎn)為負。5.第7個字節(jié)（Byte6）用來反饋當前EPS-ECU的溫度。ECU溫度范圍為0-120℃，精度為1℃，偏移量為0。下面舉個例子進行說明：若EPS向VCU反饋的報文中Byte6=0x27,換算成十進制值為39，表示當前EPS-ECU的溫度為39℃。6.第8個字節(jié)（Byte7）為預留字節(jié)，默認其值為Byte7=0x00。小貼示：在進行調(diào)試操作前，應做好充足的準備，穿戴整齊，嚴格遵守安全技術(shù)操作規(guī)程，不嬉笑打鬧，操作完成后，及時斷電，保持良好的衛(wèi)生環(huán)境?！炯寄苡柧殹恳?、VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文計算與調(diào)試【技能訓練】一、VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文計算與調(diào)試【技能訓練】一、VCU向EPS-ECU發(fā)送CAN報文計算與調(diào)試【技能訓練】二、EPS-ECU向VCU反饋的CAN報文的讀取與分析【技能訓練】二、EPS-ECU向VCU反饋的CAN報文的讀取與分析【技能訓練】二、EPS-ECU向VCU反饋的CAN報文的讀取與分析【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【任務實施與評價】【課后習題】03智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障檢修【任務目標】素養(yǎng)目標：1.培養(yǎng)以發(fā)展和辯證思維看世界的觀念。2.培養(yǎng)銳意創(chuàng)新和精益求精的工匠精神。3.培養(yǎng)自主學習能力并具有創(chuàng)新精神。知識目標：1.了解線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)。2.掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電路圖。3.掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部件插接器的針腳定義。能力目標：1.能夠?qū)€控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行故障診斷。2.能夠?qū)€控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行故障排除。3.能夠正確使用診斷工具。【任務導入】一輛智能網(wǎng)聯(lián)汽車，車輛無法進行自動行駛，經(jīng)技術(shù)人員初步檢查為線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障，需要進行調(diào)試維修。請你根據(jù)本任務所學線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢修的基本知識，完成該車輛線控底盤轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的維修。【知識準備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)1.傳感器技術(shù)

越來越多的智能網(wǎng)聯(lián)汽車應用到了電子控制技術(shù)。汽車電子控制系統(tǒng)的控制效果依賴于傳感器對外部的信息采集和反饋的精度，傳感器技術(shù)狀態(tài)直接影響整個汽車電子控制系統(tǒng)的性能。

汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)正常工作需要的相關(guān)傳感器有:車速傳感器、角位移傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器、側(cè)向加速度傳感器、橫擺角速度傳感器等?！局R準備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)2.

容錯控制技術(shù)汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用了容錯控制技術(shù)，用以滿足汽車的可靠性與安全性的要求。容錯控制設(shè)計方法有硬件冗余方法和解析冗余方法兩大類。硬件冗余方法主要是通過對重要部件及易發(fā)生故障部件提供備份，以提高系統(tǒng)的容錯性能；解析冗余方法主要通過科學設(shè)計控制器的軟件來提高整個系統(tǒng)的冗余度，從而改善系統(tǒng)的容錯性能?！局R準備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)2.

容錯控制技術(shù)汽車容錯控制系統(tǒng)由故障容錯分析模塊、測量模塊、執(zhí)行模塊和故障容錯與處理模塊組成，如圖所示。圖

汽車容錯控制系統(tǒng)圖【知識準備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)2.

容錯控制技術(shù)故障容錯分析模塊能夠及時發(fā)現(xiàn)控制系統(tǒng)的故障，分離出發(fā)生故障的部位，估算出故障的大小和時間，判別出故障的種類，進行評估與決策。故障容錯與處理模塊根據(jù)故障檢測與診斷信息，得知被控對象的結(jié)構(gòu)與參數(shù)的變化情況，采取具體的容錯控制措施。故障容錯分析模塊和故障容錯與處理模塊是汽車容錯控制系統(tǒng)的主要組成部分?；谌蒎e控制技術(shù)的汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，在不影響系統(tǒng)的控制功能的情況下，利用容錯控制技術(shù)提高了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的可靠性，保證汽車的安全性能和行駛狀態(tài)。【知識準備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)3.電源技術(shù)汽車電源承擔著線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中電子控制單元、4個電機的供電。2個轉(zhuǎn)矩反饋電機功率大約為50-80W，2個轉(zhuǎn)向電機功率大約為500-800W,電源負荷比較重。因此，為了保證整個系統(tǒng)的穩(wěn)定工作，對汽車電源提出了更高的要求。實驗證明，對于特定的功率，電壓值的提高可使系統(tǒng)電流減小，而小的電流可使導線上的損耗減少，從而可使用更細、更小的線束。提高電壓值，也可以減少電器裝置本身的體積、質(zhì)量和損耗，有利于控制裝置的小型化，提高集成度?！局R準備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)3.電源技術(shù)一些汽車制造商提出，可以將現(xiàn)有的汽車電源電壓提高3倍，達到42V。42V電源的采用為發(fā)展汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)創(chuàng)造了條件:

電機的質(zhì)量減少了20%；

減小了線束直徑，降低了設(shè)計與使用成本，方便安裝；降低了負載電流；

提高了電子元件的集成度等。這些優(yōu)點對線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)開發(fā)具有至關(guān)重要的影響，必將大大推動汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機以及相關(guān)部件的發(fā)展?！局R準備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)4.總線技術(shù)線控技術(shù)的全面應用意味著汽車由機械時代到電子系統(tǒng)的重大轉(zhuǎn)變。線控技術(shù)要求網(wǎng)絡的實時性好、可靠性高，而且一些線控部分要求功能實現(xiàn)冗余，以保證在出現(xiàn)一定的故障時仍可實現(xiàn)這個裝置的基本功能，這就需要網(wǎng)絡數(shù)據(jù)傳輸速度高，時間特性好和可靠性高。早在20世紀80年代，國際上眾多知名汽車公司就積極致力于研究汽車總線技術(shù)，隨著汽車總線技術(shù)的發(fā)展，存在著多種汽車總線標準。這一類總線標準主要有時間觸發(fā)協(xié)議TTP、Byteflight和FlexRay?！局R準備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)4.總線技術(shù)TTP是一個應用于分布式實時控制系統(tǒng)的完整的通信協(xié)議，能夠支持多種容錯策略，具有節(jié)點的恢復和再整合功能；寶馬公司的Byteflight可用于汽車線控系統(tǒng)的網(wǎng)絡通信，既能滿足某些高優(yōu)先級消息需要時間觸發(fā)，以保證確定延遲的要求，又能滿足某些消息需要事件觸發(fā)，需要中斷處理的要求；其他汽車制造商目前計劃采用FlexRay,FlexRay具有容錯功能和確定的消息傳輸時間，能夠滿足汽車控制系統(tǒng)的高速率通信要求。【知識準備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)4.總線技術(shù)目前，F(xiàn)lexRay標準的物理層標準已經(jīng)由飛利浦公司開發(fā)完成，通信協(xié)議正在研發(fā)中。該標準的出臺不僅提高了信息傳輸?shù)囊恢滦?、可靠性，還簡化了信息開發(fā)和使用過程，降低了成本。從現(xiàn)在的發(fā)展來看，由于FlexRay是基于時間和事件的觸發(fā)協(xié)議，要優(yōu)于TTP?；诳偩€技術(shù)的汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，將傳統(tǒng)的機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)變成通過高速容錯通信總線相連的電氣系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)的自動化、智能化、網(wǎng)絡化與信息化?！局R準備】一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)小貼示：事物的發(fā)展，總是波浪式前進，螺旋式上升的。波浪式前進，因為它們永遠都處在矛盾運動之中，要在克服困難、挫折、障礙中一路向前，有起有落，有勝有敗，逐漸走向遠方；螺旋式上升，是說在否定之否定的過程中，在肯定自己又否定自己的過程中，不斷發(fā)展進步，一步步攀登上新的高峰。汽車技術(shù)的發(fā)展也是如此，離不開科學家與汽車企業(yè)的不斷嘗試，我們要充分發(fā)揮自己的才能，不斷探索，勇攀高峰?！局R準備】二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路分析1.EPS線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖分析當點火開關(guān)處于ON擋，EPS控制器開始工作，當轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器監(jiān)測到轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩后，將信息反饋至EPS控制器，EPS控制器通過CAN總線訪問當前車輛狀態(tài)(車速、檔位等)控制助力轉(zhuǎn)向電機通電占空比及電流大小，實現(xiàn)不同車輛狀態(tài)下的轉(zhuǎn)向助力。