2023康復(fù)機(jī)器人行業(yè)研究報告-動脈網(wǎng)

VBDATA.CNVCBeatVBDATA.CN政策持續(xù)利好院外康復(fù)和早期康復(fù)趨勢明顯2020年第七次人口普查的結(jié)果將康復(fù)醫(yī)學(xué)推向前所未有的浪潮，60歲以上有2.64億人，約占全部人口的18.70%，這一比例比10年前高了5.44%，而且，隨著生育率的降低，這個數(shù)字會更高。老齡化來得猝不及防，接踵而來的政策詮釋了國家的重視度。從“活著”到“健康地活著”是接下來的時代人們的追求，然而，康復(fù)治技術(shù)創(chuàng)新不斷、產(chǎn)品獲批不少，商業(yè)化依舊是難題，國外同樣坎坷，康復(fù)機(jī)器人將遵循著怎樣的“道”和帶著問題，我們與超過16家企業(yè)、近30位專家進(jìn)行溝通，撰寫了《2023康復(fù)機(jī)器人行業(yè)研究報告》，主要探討適應(yīng)范圍拓寬與功能擴(kuò)展成產(chǎn)品發(fā)展趨勢，舒適性與智能化持續(xù)迭代。目前的康復(fù)機(jī)器人主要針對的部位是上肢、下肢、關(guān)節(jié)、手部，接下來可能針對脊柱及其他適應(yīng)癥如骨質(zhì)疏松等，同時在功能上進(jìn)行拓展和整合，目前針對的人群從需要進(jìn)行康復(fù)治療的患者拓展到行動不便的人，功能上實現(xiàn)評估訓(xùn)練一體化等。未來，提高舒適性、安全性、個性化、智能化將是產(chǎn)品進(jìn)化方向，如新材料、新能源的使用，自適應(yīng)的探索。同時，產(chǎn)品將更加應(yīng)用場景開始由院內(nèi)拓展到院外，社區(qū)和居家或成必爭之地。基于“9073”養(yǎng)老模式，政策的鼓勵、資本的加碼，國內(nèi)企業(yè)也開始布局社區(qū)、居家，提供康復(fù)治療的一體化方案。C端消費級市場充滿想象，未來，隨著人們康復(fù)意識的加強(qiáng)，眾多產(chǎn)品將推向居家，居家和社區(qū)康復(fù)中心將是大而全企業(yè)的必爭之地。針對居家場景，產(chǎn)品多元化是必然，在安全性的基礎(chǔ)上，外觀、輕便、早期康復(fù)被納入考核項，床旁康復(fù)的發(fā)展機(jī)會較大。早期康復(fù)的衛(wèi)生經(jīng)濟(jì)學(xué)效益更高，隨著《康復(fù)醫(yī)學(xué)專業(yè)醫(yī)療質(zhì)控指標(biāo)（2022年版）》發(fā)布并被納入《三級醫(yī)院評審標(biāo)準(zhǔn)（2022年版）》，早期康復(fù)介入率上升為三級醫(yī)院的考核項；2023年2月，《2023年國家醫(yī)療質(zhì)量安全改進(jìn)目標(biāo)》指明了提高早期康復(fù)介另外，針對早期康復(fù)的產(chǎn)品如床旁康復(fù)機(jī)器人將是機(jī)會，目前，床旁康復(fù)機(jī)器人相比上肢、下肢在三甲醫(yī)院的普及度更低，且針對不同科室的早期康復(fù)差異化需求并沒有很好的解決方案。未來，針對神經(jīng)科、骨科、ICU等科第一章概況：政策春風(fēng)持續(xù)吹來，融資回暖 1 3 6 8第二章技術(shù)：軟硬結(jié)合，人機(jī)交互 22.1核心：傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動 22.2應(yīng)用：新型鏡像療法實現(xiàn)患健協(xié)調(diào)、VR增加康復(fù)趣味性 6 8第三章商業(yè)化：產(chǎn)品進(jìn)化、模式多元、院企共促 25 253.2模式：需結(jié)合三級診療資源與各場景特點 273.3院端：早期康復(fù)得到重視，F(xiàn)RG支付模式處探索期 第四章趨勢：場景拓展至院外，臨床康復(fù)趨向一體化 37 374.2場景：由院內(nèi)到院外，數(shù)字化將賦能更多 374.3院端：臨床康復(fù)一體化，床旁康復(fù)是機(jī)會 第五章企業(yè)案例 45 47 2圖表2康復(fù)機(jī)器人相關(guān)政策盤點 3 5 6 7 8 20 25 27 28 28 29 圖表20美國各階段醫(yī)療支付模式的優(yōu)缺點 圖表23程天科技悠行康復(fù)外骨骼機(jī)器人 45 47 第一章第一章概況：政策春風(fēng)持續(xù)吹來，融資回暖《柳葉刀》顯示，我國有康復(fù)需求的患者主要包括老年人群、術(shù)后人群、慢病人群、殘疾人群，共計約4.6億人。康復(fù)醫(yī)學(xué)作為四大醫(yī)學(xué)之一，不僅能消除和減輕病傷殘患者的功能障礙，還能提高患者的以腦卒中為例，《中國卒中中心報告2020》顯示，我國正面臨著全球最大的卒中挑戰(zhàn)。全球疾病負(fù)擔(dān)研究結(jié)果顯示，2019年我國新發(fā)卒中394萬例，卒中患者達(dá)2876萬例，卒中死亡人數(shù)為219萬例。此另一方面，《腦卒中康復(fù)治療的護(hù)理配合》顯示，康復(fù)治療可以使90%的腦卒中患者恢復(fù)步行和自理生活，使30%的患者恢復(fù)較輕的工作；若不進(jìn)行康復(fù)治療，僅有6%恢復(fù)步行和自理生活，5%恢復(fù)較供需嚴(yán)重不平衡，康復(fù)機(jī)器人應(yīng)運而生。首先，我國的康復(fù)人才與康復(fù)機(jī)構(gòu)存在較大的缺口，根據(jù)中2021年6月衛(wèi)健委、醫(yī)保局等八部委發(fā)布的《關(guān)于加快推進(jìn)康復(fù)醫(yī)療工作發(fā)展的意見》指出，力爭到2022年每10萬人口康復(fù)醫(yī)師達(dá)到6人、康復(fù)治療師達(dá)到10人，到2025年每10萬人口康復(fù)醫(yī)師達(dá)到8人、康復(fù)治療師達(dá)到12人。按照意見規(guī)劃中2025年的目標(biāo)，我國康復(fù)醫(yī)師缺口6.4萬，康復(fù)治療師缺其次，傳統(tǒng)的康復(fù)器械需要依賴康復(fù)治療師的經(jīng)驗才能得到較好的康復(fù)效果，而國內(nèi)康復(fù)治療師水平參差不齊，難以借助傳統(tǒng)康復(fù)器具保證康復(fù)效果?？祻?fù)醫(yī)療資源不足的情況下，中國的中風(fēng)致殘率達(dá)75%，而歐美只有30%。最后，傳統(tǒng)康復(fù)器具缺乏量化評價指標(biāo)，患者在使用后難以感受到康復(fù)效22r5%r5%康復(fù)治療效果基于供需的嚴(yán)重不平衡，康復(fù)機(jī)器人應(yīng)運而生?？祻?fù)機(jī)器人作為醫(yī)工結(jié)合的產(chǎn)物，目標(biāo)是輔助康復(fù)治康復(fù)機(jī)器人從功能上可分為康復(fù)和輔助?？祻?fù)類主要適用于腦卒中、腦部損傷、脊柱損傷、神經(jīng)性損傷、肌肉損傷和骨科疾病等原因造成的上肢或下肢運動功能障礙，幫助患者對大腦運動神經(jīng)進(jìn)行重塑，恢復(fù)大腦對肢體運動的控制，從而提高患者日常生活能力。以康復(fù)為核心功能的康復(fù)機(jī)器人以適應(yīng)癥為基本需求，以臨床療效為核心目標(biāo)；以輔助為核心功能的康復(fù)機(jī)器人用于為殘障人士或行動不（1）替代康復(fù)治療醫(yī)師的機(jī)械重復(fù)操作。康復(fù)機(jī)器人具有機(jī)械設(shè)備優(yōu)勢，可進(jìn)行高強(qiáng)度、重復(fù)性訓(xùn)練，將醫(yī)師從繁重、反復(fù)的訓(xùn)練中解脫出來、更專注于治療方案的改進(jìn)，同時也為遠(yuǎn)程康復(fù)及集中化（2）精準(zhǔn)控制康復(fù)治療過程。利用康復(fù)機(jī)器人提供的各類傳感器測量人體運動學(xué)、生理學(xué)數(shù)據(jù)，可為醫(yī)師改進(jìn)和優(yōu)化康復(fù)方案提供客觀依據(jù)；對患者進(jìn)行功能評估后，康復(fù)機(jī)器人的治療強(qiáng)度及不同訓(xùn)（3）結(jié)合反饋系統(tǒng)和交互式設(shè)計，可為患者設(shè)置任務(wù)導(dǎo)向，激勵其主動運動意識，同時可以提升治33 政策：技術(shù)、資源、模式三箭齊發(fā)從技術(shù)到資源再到模式，近年政策愈加密集。近年來，國家對殘疾人、老年人的康復(fù)治療十分關(guān)注，正積極推動康復(fù)領(lǐng)域發(fā)展?？傮w來看，政策主要在三個方面有所側(cè)重：技術(shù)上、資源上和發(fā)展模式上。技術(shù)上主要強(qiáng)調(diào)康復(fù)機(jī)器人的智能化發(fā)展，鼓勵新技術(shù)如人機(jī)交互、腦機(jī)接口、柔性技術(shù)等在康復(fù)機(jī)器人上應(yīng)用；資源上逐步增加康復(fù)醫(yī)療服務(wù)機(jī)構(gòu)的投入、鼓勵民營資本流入，醫(yī)保也逐步覆蓋；從技術(shù)到資源再到模式，體現(xiàn)了國家對康復(fù)機(jī)器人的持續(xù)關(guān)注，并且近年的政策愈加密集、力度增大、落地性增強(qiáng)。例如2021年6月，國家衛(wèi)健委發(fā)布的《關(guān)于加快推進(jìn)康復(fù)醫(yī)療工作發(fā)展的意見》提出：將推動醫(yī)療資源豐富地區(qū)的部分一級、二級醫(yī)院轉(zhuǎn)型為康復(fù)醫(yī)院，支持和引導(dǎo)社會力量舉辦規(guī)?；⑦B鎖化的康復(fù)醫(yī)療中心，增加轄區(qū)內(nèi)提供康復(fù)醫(yī)療服務(wù)的醫(yī)療機(jī)構(gòu)數(shù)量，同年10月，規(guī)劃在2022《2023年國家醫(yī)療質(zhì)量安全改進(jìn)目標(biāo)》提高住院患者早期康復(fù)介入率。醫(yī)療機(jī)構(gòu)建立由康復(fù)醫(yī)學(xué)科與骨科、神經(jīng)內(nèi)科、重癥醫(yī)學(xué)科等臨床科室組成的早期康復(fù)介入多學(xué)科團(tuán)隊，按照臨床《2023年國家醫(yī)療質(zhì)量安全改進(jìn)目標(biāo)》提高住院患者早期康復(fù)介入率。醫(yī)療機(jī)構(gòu)建立由康復(fù)醫(yī)學(xué)科與骨科、神經(jīng)內(nèi)科、重癥醫(yī)學(xué)科等臨床科室組成的早期康復(fù)介入多學(xué)科團(tuán)隊，按照臨床術(shù)）早期康復(fù)診療原則》等，制訂符合本機(jī)構(gòu)的住院患者早期康復(fù)介入方案及標(biāo)準(zhǔn)化診療流程；醫(yī)療機(jī)構(gòu)逐步建設(shè)康復(fù)信息化管理系統(tǒng)，實現(xiàn)對早期康復(fù)介入的實時、動態(tài)管理；明確相關(guān)質(zhì)控數(shù)據(jù)提取、監(jiān)測方法及評價老護(hù)理機(jī)器人等在養(yǎng)老服務(wù)場景的應(yīng)用驗證。鼓勵養(yǎng)老領(lǐng)域相關(guān)實驗基地把機(jī)器人應(yīng)用作為實驗示范重要內(nèi)容，研發(fā)推廣科技助老新技術(shù)新產(chǎn)品新方案》44《關(guān)于加快推進(jìn)康復(fù)醫(yī)療工作發(fā)展的意見》積極支持研發(fā)和創(chuàng)新一批高智能、高科技、高品質(zhì)的康復(fù)輔助器具產(chǎn)品和康復(fù)治療設(shè)備等，加強(qiáng)縣級醫(yī)院和基層醫(yī)療機(jī)構(gòu)康復(fù)醫(yī)療能力建設(shè)。將康復(fù)醫(yī)療服務(wù)價格納入深化醫(yī)療服務(wù)價格改革中統(tǒng)籌考慮,做好相關(guān)項目價《關(guān)于開展康復(fù)醫(yī)療服務(wù)試點工作的通知》于2022年全年將15個省份作為康復(fù)醫(yī)療服務(wù)試點地區(qū)，增加提供康復(fù)醫(yī)療服務(wù)的醫(yī)療機(jī)構(gòu)和床位數(shù)量、加強(qiáng)康復(fù)醫(yī)療學(xué)科能力建設(shè)、加強(qiáng)康復(fù)醫(yī)療專業(yè)人員培養(yǎng)培訓(xùn)、創(chuàng)新開展康復(fù)醫(yī)療多學(xué)科合作模式以及加快推動居《“十四五”醫(yī)療裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》發(fā)展基于機(jī)器人、智能視覺與語音交互、腦-機(jī)接口、人-機(jī)-電融合與智能控制技術(shù)的新型護(hù)理康復(fù)裝備，攻關(guān)智能康多模態(tài)康復(fù)輪椅、外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)等智能化裝備。促進(jìn)傳統(tǒng)保健康復(fù)裝《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》將康復(fù)機(jī)器人列為機(jī)器人拓展新興應(yīng)用的方向之一。拓展服務(wù)機(jī)器療康復(fù)、養(yǎng)老助殘等領(lǐng)域的應(yīng)用。加快醫(yī)療、養(yǎng)老等領(lǐng)域機(jī)器人準(zhǔn)入標(biāo)準(zhǔn)制訂、產(chǎn)品認(rèn)證或注冊，鼓勵企業(yè)建立產(chǎn)品體驗中心。探索建立新型租賃《關(guān)于印發(fā)中醫(yī)工程實施方案(的通知》到2025年，依托現(xiàn)有資源布局建設(shè)一批中醫(yī)康復(fù)中心，三級中醫(yī)醫(yī)院和《加大力度推導(dǎo)的行動方案》支持社會力量深入醫(yī)療領(lǐng)域，在康復(fù)等領(lǐng)域加快打造一批具有競爭力的品《全面提升縣級作方案（2018-獨立設(shè)置康復(fù)醫(yī)學(xué)學(xué)科以及診療科目，重點加強(qiáng)康復(fù)醫(yī)學(xué)等學(xué)科建設(shè)，加 加強(qiáng)臨床、科研數(shù)據(jù)整合共享和應(yīng)用，支持研發(fā)醫(yī)療健康相關(guān)的人工智能技術(shù)、醫(yī)用機(jī)器人、大型醫(yī)療設(shè)備、應(yīng)急救援設(shè)備、生物三維打印技術(shù)和《“十三五”衛(wèi)生與健康規(guī)劃》完善治療-康復(fù)-長期護(hù)理服務(wù)類，發(fā)展和加強(qiáng)康復(fù)、老年病、撐起護(hù)55《“十三五”健康產(chǎn)業(yè)科技創(chuàng)新《“十三五”健康產(chǎn)業(yè)科技創(chuàng)新專項規(guī)劃》圍繞功能代償、生活護(hù)理、康復(fù)訓(xùn)練等需求，重點突破柔性融合、運動信息解碼、外部環(huán)境感知等新技術(shù)，開發(fā)系列智能護(hù)理機(jī)器人、外骨骼助行機(jī)器人、多模態(tài)康復(fù)輪椅、智能康復(fù)機(jī)器人、虛擬現(xiàn)實康《“十三五”醫(yī)療器械科技創(chuàng)新《“十三五”醫(yī)療器械科技創(chuàng)新專項規(guī)劃》重點開發(fā)智能康復(fù)機(jī)器人、智能助行系統(tǒng)、多模態(tài)康復(fù)輪椅、外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)等產(chǎn)品，重點突破人體運動意圖識別、人機(jī)交互、外骨骼柔性控《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-未來，機(jī)器人公司將以康復(fù)機(jī)器人、助老助殘機(jī)器人、外科機(jī)器人為發(fā)展主線，發(fā)展上肢康復(fù)機(jī)器人、下肢康復(fù)機(jī)器人、智能康復(fù)機(jī)器人以及護(hù)理《國務(wù)院關(guān)于加《國務(wù)院關(guān)于加意見》支持人工智能、腦機(jī)接口、虛擬現(xiàn)實等新技術(shù)在康復(fù)輔助器具產(chǎn)品中的集成應(yīng)用，支持外骨骼機(jī)器人、照護(hù)和康復(fù)機(jī)器人、仿生假肢、虛擬現(xiàn)實康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備等產(chǎn)品研發(fā)，形成一批高智能、高科技、高品質(zhì)的康復(fù)輔助器《全國醫(yī)療衛(wèi)生《全國醫(yī)療衛(wèi)生年）》對公立醫(yī)院資源過剩地區(qū)，要求將部分資源轉(zhuǎn)為康復(fù)、老年護(hù)理和社區(qū)衛(wèi)社區(qū)康復(fù)、居家康復(fù)的補(bǔ)貼、支付模式也在逐步規(guī)具社區(qū)租賃服務(wù)試點的工作，對本市戶籍，75周歲（含）以上或60周歲以上低保、低收入的老年人給予一定的康復(fù)輔具租賃服務(wù)補(bǔ)貼。補(bǔ)貼金額為《上海市康復(fù)輔具社區(qū)租賃服務(wù)試點產(chǎn)品目錄》（2021662023年1月，浙江省發(fā)布《關(guān)于完善居家醫(yī)療服務(wù)價格和醫(yī)保支付政策的通知》，該政策于同年2月1日開始執(zhí)行。該政策完善了“家庭病床建床費”內(nèi)涵并明確一個建床周期收一次家庭病床建床費、增設(shè)“上門服務(wù)費”項目、刪除家庭病床巡診費和出診項目。同時，規(guī)范居家醫(yī)療服務(wù)收費行為，并對（2022年版）》，旨在提高早期康復(fù)介入率，促進(jìn)臨床康復(fù)一體化。早期康復(fù)介入率被納入三級醫(yī)院分別是建立多學(xué)科團(tuán)隊、制定介入方案及標(biāo)準(zhǔn)化診療流程、建設(shè)康復(fù)信息化管理系統(tǒng)、明確質(zhì)控數(shù)據(jù)1.2市場：復(fù)合增長率57.5%，國內(nèi)增速更快79.520.4201820192020202120222023E202420252026E2018老齡化趨勢、政策春風(fēng)是驅(qū)動市場增長的強(qiáng)勁因素?？祻?fù)機(jī)器人的市場增長驅(qū)動因素主要是人口老齡從需求端來看，老齡化問題的日益嚴(yán)重是推動康復(fù)行業(yè)的根本。根據(jù)第七次全國人口普查數(shù)據(jù)顯示，2010年至2020年，我國60歲、65歲及以上人口比重分別上升了5.44、4.63個百分點。202以上的人有2.64億，約占全部人口的18.70%，65歲與此同時，隨著我國老年人受教育程度的提高以及國民物質(zhì)水平的提升，國民康復(fù)意識和支付能力也另一方面，康復(fù)醫(yī)院的數(shù)目與床位數(shù)不斷增加。據(jù)衛(wèi)生統(tǒng)計年鑒顯示，2018年我國康復(fù)醫(yī)院共637個，2021年增至810個。其中，民營康復(fù)醫(yī)院已經(jīng)從2018年的485個增至2021年的628個，CAGR為10.9%。此外，中國康復(fù)學(xué)科床位數(shù)量也在不斷增加，2020年，中但是，我國的康復(fù)治療師遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足需求，并且康復(fù)師的地位不高，收入低，水平參差不齊，康復(fù)重視度不高重視度不高外部的驅(qū)動因素主要來自政策。隨著老齡化的加劇，密集的政策逐步將康復(fù)推向?qū)嵺`，這部分在上文88整體來看，國內(nèi)的發(fā)展速度較國外會更快。就行業(yè)發(fā)展而言，雖然國內(nèi)企業(yè)起步較晚，但因技術(shù)上的研究同步進(jìn)行，所以與國外的發(fā)展差別并不大。目前，主要是醫(yī)工結(jié)合的程度有差異，表現(xiàn)在產(chǎn)品上就是基本功能都有，但完整度還不夠、和治療方案的結(jié)合不夠好。未來，在政策、資本的催化下，國1.3融資：行業(yè)回暖，2023年融資創(chuàng)歷史新高近年，康復(fù)行業(yè)在變熱，投資頻率升高。近年，越來越多的科技型企業(yè)作為新鮮血液為市場注入活力，同時，綜合性企業(yè)紛紛布局康復(fù)機(jī)器人賽道。傳統(tǒng)康復(fù)器械企業(yè)如翔宇、偉思也開始布局康復(fù)機(jī)器人賽道，新松、埃斯頓、微創(chuàng)、樂普、威高等關(guān)聯(lián)企業(yè)也開始布局。大企業(yè)如科大訊飛、三星、松融資方面，僅2022年就10起左右，這是近幾年康復(fù)機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)品融資上的再集時是在2018年，主要是在2014年國外有3家企業(yè)上市，以色列REWALK、美國EKSO、日本Cyber-dyne，風(fēng)卷國內(nèi)，我們看到多數(shù)企業(yè)成立時間在2015-2017年。不同的是，這次的崛起不管是技術(shù)上還是產(chǎn)品上都上升了一個臺階，雖然國內(nèi)起步較晚，但與國外差距并不大。如今，在老齡化的背景下，國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人進(jìn)入爆發(fā)的關(guān)鍵期。我們對近年康復(fù)機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)品的企業(yè)融資進(jìn)行了盤點，上肢、下肢解決方案、運動于軟銀愿景基金2期、Prosperity7OT與上肢康復(fù)解決方案、PT99下肢外骨骼、床旁外骨骼、助行機(jī)器人、核心元器件、康復(fù)云平臺、智能穿戴設(shè)備、智能下肢康復(fù)機(jī)器人、手部外骨骼西安軍融電子衛(wèi)星基金投資有限Pre-A輪Pre-A輪Pre-A輪Pre-A輪Pre-A輪Pre-A輪Pre-A輪00值得關(guān)注的是，2023年已融資3起，金額共計超2億元，在融資頻率和平均金額上均創(chuàng)歷史新高。其中，A輪及以下企業(yè)占比63.2%?？傮w來看綜上，老齡化背景下，政策春風(fēng)持續(xù)吹向康復(fù)醫(yī)學(xué)，各方資源投入加大，加之技術(shù)與產(chǎn)品的創(chuàng)新，融資回暖，2023年已獲3起融資，總體A輪及以下的企業(yè)過半，市場方興未艾，預(yù)計近年以57.5%的復(fù)合22第二章第二章技術(shù)：軟硬結(jié)合，人機(jī)交互核心技術(shù)是智能康復(fù)機(jī)器人的關(guān)鍵，仿生設(shè)計、續(xù)航能力是加分項。智能康復(fù)機(jī)器人主要包括3個方面：核心技術(shù)、仿生設(shè)計和續(xù)航能力。核心技術(shù)是康復(fù)機(jī)器人實現(xiàn)系統(tǒng)功能的主導(dǎo)，主要體現(xiàn)在三大系統(tǒng)上：傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)。這三大系統(tǒng)互相作用，以實現(xiàn)整個機(jī)器人的協(xié)調(diào)運動，其仿生設(shè)計主要是根據(jù)人體工程學(xué)，設(shè)計適應(yīng)關(guān)節(jié)和肌肉形狀和生理運動的部件或組件，目標(biāo)是提高舒適度及安全性，核心突破點是使用的材料，目前的軟體外骨骼使用人工肌肉等材料制作，更貼合人體。比如，司羿智能的羿生?EasyWalk下肢軟體外骨骼結(jié)合仿生結(jié)構(gòu)設(shè)計和人工智能控制算續(xù)航能力方面，院內(nèi)以康復(fù)為核心功能的移動式下肢康復(fù)機(jī)器人所用電池的續(xù)航能力一般在4-8小時，充電時間1-2小時，由于其大多在室內(nèi)使用，對續(xù)航能力不敏感；坐位式上肢康復(fù)機(jī)器人多為插電使用，對續(xù)航能力同樣不敏感。相比之下，生活輔助用的康復(fù)機(jī)器人因有室外場景使用，對續(xù)航能力更敏感，如何提高能源利用率和降低能源消耗是關(guān)鍵。這里，新能源是未來的方向，比如，如何利核心技術(shù)傳感系統(tǒng)核心技術(shù)傳感系統(tǒng)控制系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)系統(tǒng)功能系統(tǒng)功能2.1 核心：傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)走向智能化33傳感系統(tǒng)收集運動相關(guān)的信號傳遞給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)處理傳遞來的信號轉(zhuǎn)化為運動的指令，再傳遞到驅(qū)動系統(tǒng)，最終由驅(qū)動系統(tǒng)帶動康復(fù)機(jī)器人的行動。在此過程中，每個環(huán)節(jié)都存在著相應(yīng)的技術(shù)難點，影響康復(fù)機(jī)器人的形態(tài)、反應(yīng)速度、隨動能力、舒適度、智能化程度等性能特征。具體來看，傳感器伺服電機(jī)、減速器材料及控制技術(shù)動態(tài)響應(yīng)快、輕便傳感系統(tǒng)是對患者和環(huán)境信息的感知，主要分為力傳感、肌電傳感和腦電傳最多、最成熟的，肌電傳感和腦電傳感能夠?qū)崿F(xiàn)更好的交互，但存在識別信號不穩(wěn)定性的問題。肌電傳感主要是傳遞肌電信號，肌電信號是肌肉收縮過程中，被激發(fā)的運動神經(jīng)元放電形成的疊加信號，日本的HAL最早使用。用腦電傳感的腦機(jī)接口分為侵入式和非侵入式，侵入式的有創(chuàng)、易感染，但準(zhǔn)確率高；非侵入式的無創(chuàng)、易采集，但準(zhǔn)確物理滯后性，在進(jìn)行一些動作時關(guān)節(jié)力矩和肌電信號不能一這里，腦機(jī)接口是讓人的大腦和機(jī)器進(jìn)行連接和通信，無創(chuàng)腦機(jī)接口一般通過分析腦電波（EEG）或大腦皮層的氧合血紅蛋白的變化（NIRS能夠“知道”患者在想什么；進(jìn)而幫助患者指揮機(jī)器，對患體進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。在這樣的反復(fù)訓(xùn)練中，大腦和患體之間可以逐步建立有效地連接，達(dá)到恢復(fù)正?？刂葡到y(tǒng)是康復(fù)機(jī)器人的中央樞紐。以下肢康復(fù)機(jī)器人為例，控制系統(tǒng)通過對傳感系統(tǒng)反饋的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析并規(guī)劃步態(tài)模式，對驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)閉環(huán)控制，其中涉及傳感器融合算法、控制算法等一系列軟件模塊。在生物信號處理上，AI可以讓康復(fù)機(jī)器人直接感受到人體運動意圖，實現(xiàn)更好的人機(jī)交互；對于每個人高矮胖瘦不一樣的體態(tài)特征，AI通過智能學(xué)習(xí)，可以根據(jù)不同人定制最合適的步態(tài)，進(jìn)行更好的人機(jī)交互和步態(tài)訓(xùn)練；在康復(fù)過程中，AI還可以根據(jù)人體數(shù)據(jù)優(yōu)化機(jī)械機(jī)構(gòu)，使機(jī)械更加符合如中航創(chuàng)世的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人采用6大類高精度傳感器，以嵌入式采集和軟硬件處理核心模塊，驅(qū)動系統(tǒng)執(zhí)行控制系統(tǒng)傳遞來的具體任務(wù)。驅(qū)動系統(tǒng)位于機(jī)器運行的末端，負(fù)責(zé)帶動機(jī)械結(jié)構(gòu)，執(zhí)行控制系統(tǒng)傳遞來的具體任務(wù)。根據(jù)驅(qū)動形式的不同，主要分為三種驅(qū)動方式：電機(jī)驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、液壓驅(qū)動，目前，電機(jī)驅(qū)動應(yīng)用最廣泛。相比之下，電機(jī)驅(qū)動的剛性外骨骼機(jī)器人能承重但穿戴不夠舒適，氣壓驅(qū)動的柔性外骨骼機(jī)器人較輕便舒適但承重不夠。所以，目前剛性外骨骼機(jī)器人主要應(yīng)用核心元件不是壁壘，已實現(xiàn)國產(chǎn)替代。不管是電機(jī)驅(qū)動還是氣壓驅(qū)動，目前的康復(fù)機(jī)器人的核心元件主要是伺服電機(jī)和減速器，這兩個已不再是壁壘，不算“卡脖子”。與進(jìn)口相比，雖然大多國產(chǎn)元件在噪聲、壽命和重量上和進(jìn)口略有差別，但功能都可以實現(xiàn)，并且在成本上有很大優(yōu)勢，只是需要短期的時間驗證。目前，核心元件已實現(xiàn)了國產(chǎn)替同時，國內(nèi)已有企業(yè)實現(xiàn)核心元件的量產(chǎn)并成功出海。比如，對于電機(jī)、減速機(jī)的模組體系，程天科技的電機(jī)能量密度高，減速機(jī)可集成到很小的體積并實現(xiàn)3倍持續(xù)過載，和力矩傳感器、驅(qū)動器協(xié)同目前，康復(fù)機(jī)器人在技術(shù)發(fā)展上存在一定的挑戰(zhàn)。具體來說，難點主要集中在控制系統(tǒng)內(nèi)，包括多傳55感器融合技術(shù)、意圖識別、重心調(diào)節(jié)、關(guān)節(jié)自由度和建模復(fù)雜程度的平衡等，這些是軟件層面的難點；由于材料影響電機(jī)的性能，進(jìn)而限制了機(jī)器人的可應(yīng)用場景，這是硬件層面的難點。目前也有材料方面的探索，比如有仿生肌肉驅(qū)動、智能材料的創(chuàng)新應(yīng)用等，以及基于軟體結(jié)構(gòu)的柔性驅(qū)動技術(shù)等未來，康復(fù)機(jī)器人將向智能化方向發(fā)展。智能化主要表現(xiàn)在以下維度：訓(xùn)練個性化、智能康復(fù)策略、訓(xùn)練個性化：可以根據(jù)不同患者自適應(yīng)。根據(jù)不同的患者的身高體重等情測不同患者在康復(fù)訓(xùn)練過程的特征參數(shù)，通過人工智能算法學(xué)習(xí)并自動優(yōu)化參數(shù)等來自適應(yīng)患者的個智能康復(fù)策略：當(dāng)前醫(yī)生根據(jù)自己的專業(yè)知識與臨床經(jīng)驗對患者進(jìn)行案，康復(fù)效果參差不齊。智能康復(fù)機(jī)器人可以自動檢查評估患者病癥，通過大數(shù)據(jù)、專家知識庫等技評估數(shù)字化：當(dāng)前康復(fù)檢查評估判斷方式主要以個人經(jīng)驗為判斷依據(jù)或采用表也是個人主觀判斷打分，同一患者不同醫(yī)生評估結(jié)果差異大。智能機(jī)器人可以實現(xiàn)數(shù)字化、評估量智能交互：當(dāng)前的康復(fù)設(shè)備是在治療師的輔助操作下對患者進(jìn)行康復(fù)現(xiàn)患者的問題、采取相應(yīng)的操作設(shè)備來完成。智能康復(fù)機(jī)器人可以通過語音識別、人臉識別等技術(shù)感化智性能個交練互訓(xùn)略評策估復(fù)數(shù)康字能化化智性能個交練互訓(xùn)略評策估復(fù)數(shù)康字能化智智能化662.2應(yīng)用：新型鏡像療法實現(xiàn)患健協(xié)調(diào)、VR增加康復(fù)趣味性基于理論和相關(guān)技術(shù)的應(yīng)用讓康復(fù)機(jī)器人的功能更豐富?？祻?fù)機(jī)器人能有效改善患者的肢體運動能力，主要基于中樞模式發(fā)生器、神經(jīng)系統(tǒng)可塑性與功能重組、“動力系統(tǒng)”及強(qiáng)制性主動使用等理論。在實際的應(yīng)用過程中，我們看到這些理論結(jié)合技術(shù)直接或間接地應(yīng)用在康復(fù)治療中，和康復(fù)機(jī)器人搭配或者融合使用。比如基于鏡像神經(jīng)元系統(tǒng)的鏡像療法應(yīng)用在上肢和下肢康復(fù)機(jī)器人中、VR設(shè)備其中，鏡像神經(jīng)元是指能夠直接在觀察者大腦中映射出別人的動作、意圖、情緒等的一類具有特殊映射功能的神經(jīng)元，所有鏡像神經(jīng)元構(gòu)成了鏡像神經(jīng)元系統(tǒng)，提供統(tǒng)一動作感知和動作執(zhí)行的“觀察-執(zhí)行匹配機(jī)制”。該系統(tǒng)不僅在個體執(zhí)行動作時興奮，而且在觀察其他同類執(zhí)行相同或相似動作時也鏡像療法以神經(jīng)可塑性理論和鏡像神經(jīng)元系統(tǒng)為基礎(chǔ)，具有顯著療效。鏡像療法目前已用于治療幻肢痛、復(fù)雜性區(qū)域疼痛綜合征、腦卒中、周圍神經(jīng)損傷、偏側(cè)腦性癱瘓、單側(cè)忽略等病癥。傳統(tǒng)的鏡像療法利用平面鏡成像原理，將健側(cè)活動通過視覺反饋誘發(fā)患側(cè)的活動，達(dá)到消除異常感覺或恢復(fù)運動新型的鏡像療法可實現(xiàn)健側(cè)和患側(cè)的協(xié)調(diào)。以上肢為例，新型的鏡像療法通過傳感器實時獲取患者健側(cè)運動數(shù)據(jù)，外骨骼機(jī)械手根據(jù)健側(cè)運動數(shù)據(jù)輔助患側(cè)手臂運動，實現(xiàn)了患側(cè)鏡像跟隨健側(cè)運動，即健患肢雙側(cè)同步鏡像運動訓(xùn)練。外骨骼機(jī)械手輔助患側(cè)運動，一方面比基于鏡子的患者看到自己的患側(cè)在運動，增強(qiáng)了康復(fù)信心；另一方面，避免了由于患側(cè)肢體的肌力以及耐力不當(dāng)然，新型的鏡像療法也可用于下肢。比如安杰萊科技的LiteSte采集患者健肢運動步態(tài)信息，判斷運動意圖，學(xué)習(xí)健肢步態(tài)以帶動患肢與健肢交互步行，使成患者完77以任務(wù)導(dǎo)向訓(xùn)練為基礎(chǔ)的鏡像治療療效比單一鏡像療法效果更顯著。認(rèn)知雙重任務(wù)訓(xùn)練相比單任務(wù)訓(xùn)練更具有挑戰(zhàn)性，可增強(qiáng)腦區(qū)皮質(zhì)執(zhí)行領(lǐng)域啟動功能，加快大腦神經(jīng)元突觸信號傳導(dǎo)速度，進(jìn)而明顯比如，華鵲景醫(yī)療研發(fā)的三維上肢鏡像康復(fù)機(jī)器人Wisebot?X5在執(zhí)行訓(xùn)練任務(wù)時，會記錄訓(xùn)練的時間、動作速度、強(qiáng)度等參數(shù)，搭配趣味性、挑戰(zhàn)性、激勵性的雙重任務(wù)導(dǎo)向情景訓(xùn)練項目，顯著提高結(jié)合康復(fù)機(jī)器人與虛擬現(xiàn)實技術(shù)的訓(xùn)練系統(tǒng)可提升康復(fù)效果。根據(jù)腦神經(jīng)可塑性理論，患者主動參與臨床上，康復(fù)醫(yī)師大多是徒手或者借助簡單的輔具對患者進(jìn)行連續(xù)被動訓(xùn)練或簡單的輔助訓(xùn)練，反復(fù)引導(dǎo)患者下肢運動，刺激大腦皮層相關(guān)下肢運動功能區(qū)域的恢復(fù)，直到患者可以獨立完成正?；蛘呲叄?）醫(yī)師勞動強(qiáng)度大，導(dǎo)致康復(fù)效率降低；（2）單一重復(fù)的訓(xùn)練方法使病人產(chǎn)生消極的情緒，患者消極的治療情緒不利于訓(xùn)練的進(jìn)一步展開；（3）康復(fù)醫(yī)師無法直接得到客觀的訓(xùn)練效果，主觀的評虛擬場景有以下特點：真實感極強(qiáng)的場景和視覺、聽覺、觸覺等信息的反饋，很容易讓患者沉浸在設(shè)計的場景中進(jìn)行訓(xùn)練。虛擬場景還可以和患者進(jìn)行人機(jī)交互，患者把自己的主觀意愿融進(jìn)到虛擬場景虛擬現(xiàn)實技術(shù)能增強(qiáng)患者訓(xùn)練過程中的趣味性。虛擬現(xiàn)實技術(shù)可讓康復(fù)治療師實現(xiàn)結(jié)合康復(fù)階段設(shè)計運動學(xué)習(xí)療法?？祻?fù)治療師根據(jù)患者運動的困難程度選擇合適的場景，并在難度，這樣，患者就可以在接受康復(fù)治療的同時沉浸在選定的虛擬場景中，以讓患者的訓(xùn)練更快樂，88生物信息反饋療法。傳感器系統(tǒng)可以把患者數(shù)據(jù)信息實時反饋信息傳遞到康復(fù)系統(tǒng)的虛擬場景中，虛擬場景系統(tǒng)用這些信息控制虛擬場景角色。這樣就可以把患者康復(fù)訓(xùn)練的數(shù)據(jù)通過虛擬場景的圖像或者聲音的方式傳遞給患者，患者可直接從虛擬場景的信息了解促進(jìn)神經(jīng)發(fā)育的療法。在訓(xùn)練過程中，治療醫(yī)師可以通過主動訓(xùn)練方案選取相應(yīng)的進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。在這樣的虛擬場景中，患者可以與自己在場景中的角色及其他元素進(jìn)行實時交互。通過視覺或者聽覺的反饋，患者可以了解實時運動信息，通過刺激患者對感官信號的靈敏度，加強(qiáng)患者2.3獲批：部位愈加豐富、功能實現(xiàn)多元接下來，我們對獲批的康復(fù)機(jī)器人及其相關(guān)產(chǎn)品按部位進(jìn)行統(tǒng)計，主要根據(jù)上肢、下肢、手部和關(guān)節(jié)這些部位統(tǒng)計，部分獲批產(chǎn)品可用于上下肢。由于康復(fù)機(jī)器人是近年興起，在獲批的命名上未形成標(biāo)準(zhǔn)化，按照機(jī)器人的定義，要有兩個以上關(guān)節(jié)或單關(guān)節(jié)多維協(xié)調(diào)控制，因此，嚴(yán)格意義上來說，這里統(tǒng)計的獲批產(chǎn)品除康復(fù)機(jī)器人外還有相關(guān)產(chǎn)品。截止2023年3月8號，獲批的康復(fù)機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)品不其中，下表是上肢康復(fù)機(jī)器人及其相關(guān)產(chǎn)品的獲批情況，代表企業(yè)包括傅利葉智能、卓道醫(yī)療、華鵲景醫(yī)療等。在產(chǎn)品的功能上，有用于康復(fù)訓(xùn)練的，也有用于訓(xùn)練評估一體化的，同時在訓(xùn)練模式上增加了主動被動模式。獲批產(chǎn)品的數(shù)量在2021年迎來高峰，共10個，占比33.3%，2022年有8個，值得下肢的康復(fù)機(jī)器人與相關(guān)產(chǎn)品獲批的最多，下表中共有33個下肢康復(fù)機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)品，同時，后11個產(chǎn)品用于上下肢。從下肢獲批的產(chǎn)品看，尺寸上增加了兒童版、結(jié)構(gòu)上除了雙下肢外還有單下肢，由安杰萊科技于2022年獲批，同時，場景上有床旁下肢、坐臥式多關(guān)節(jié)下肢等，技術(shù)上有腦機(jī)接口，2020手部和關(guān)節(jié)獲批的康復(fù)機(jī)器人和相關(guān)產(chǎn)品如下表，相比之下，目前手部的產(chǎn)品獲批的最少，這也是因為手部的活動度高、在產(chǎn)品設(shè)計與技術(shù)難度上較大。關(guān)節(jié)產(chǎn)品的獲批上，踝關(guān)節(jié)的單品獲批最多，占222223CHAPTERII 綜上，智能康復(fù)機(jī)器人主要包括3個方面：核心技術(shù)、仿生設(shè)計傳感系統(tǒng)除了應(yīng)用最廣泛的力傳感外，肌電傳感和腦電傳感也在探索中；驅(qū)動系統(tǒng)中應(yīng)用的電機(jī)驅(qū)動外，液壓驅(qū)動的康復(fù)機(jī)器人更輕便但承重性不夠，首先在手部康復(fù)機(jī)器人上應(yīng)用。未就電機(jī)驅(qū)動的核心元件中，伺服電機(jī)和減速器已實現(xiàn)國產(chǎn)替代，且有企業(yè)實現(xiàn)量產(chǎn)并復(fù)機(jī)器人在技術(shù)上和國外基本沒有差距，智能化是產(chǎn)品未來方向，主要表現(xiàn)在訓(xùn)練個性化、智能康復(fù)基于理論和相關(guān)技術(shù)的應(yīng)用讓康復(fù)機(jī)器人的功能更豐富，如鏡像療法和VR可以增加患者的信心、提近年獲批的產(chǎn)品中，康復(fù)機(jī)器人的部位逐漸增多、尺寸上有所豐富、功能上肢、關(guān)節(jié)到手部，以下肢的獲批最多，出現(xiàn)兒童版，實現(xiàn)評估訓(xùn)練一體化，但在產(chǎn)品獲批的命名上還2525第三章商業(yè)化：產(chǎn)品進(jìn)化、模式多元、院企共促近年，康復(fù)機(jī)器人不管是在產(chǎn)品上還是場景、模式上都更加多元，國內(nèi)的企業(yè)大多沿著“單品第三章商業(yè)化：產(chǎn)品進(jìn)化、模式多元、院企共促近年，康復(fù)機(jī)器人不管是在產(chǎn)品上還是場景、模式上都更加多元，國內(nèi)的企業(yè)大多沿著“單品-小而全－大而全”的路線發(fā)展，商業(yè)化實踐的路上充滿艱辛又不乏創(chuàng)新。技術(shù)、產(chǎn)品、模式正不斷在這個變熱的賽道上驗證，商業(yè)化上國外并沒有很有價值的對標(biāo)，同時意味著市場充滿機(jī)會。國內(nèi)的外部環(huán)境向好，政策的支持、醫(yī)院對康復(fù)的逐步重視、支付模式的創(chuàng)新等正催化 現(xiàn)狀：產(chǎn)品進(jìn)化，企業(yè)走向大而全近年來，國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展迎來了質(zhì)變。不論是康復(fù)類還是輔助類，都愈加智能化、舒適化，由仿制到創(chuàng)新，再到獨立創(chuàng)新，產(chǎn)品呈現(xiàn)多元化特點，在適用部位、功能、訓(xùn)練模式愈加豐富的基礎(chǔ)上總體來看，康復(fù)機(jī)器人從末端牽引式到外骨骼式，再從產(chǎn)品的完整度、人性化、智能化上不斷完善。目前處于外骨骼式的第二個階段，涵蓋部位包括上肢、下肢、上下肢、關(guān)節(jié)和手部，功能有康復(fù)和輔舒適性交互性智能化2626在康復(fù)機(jī)器人進(jìn)化的過程中，涌現(xiàn)出諸多創(chuàng)新產(chǎn)品。這些產(chǎn)品基于創(chuàng)新理論或前沿技術(shù)的應(yīng)用、結(jié)合再如，司羿智能推出的基于腦機(jī)接口的手功能康復(fù)機(jī)器人，其腦電帽實時采集并記錄腦電波信號，通過智能算法實時解析運動意圖，并轉(zhuǎn)化為運動指令幫助患手運動，從而實現(xiàn)意念控制。通過腦控康復(fù)訓(xùn)練，激發(fā)患者主動運動意識，實現(xiàn)“感知-控制”雙向閉環(huán)神經(jīng)刺激。同時，針對居家場景，黑科技產(chǎn)品涌現(xiàn)。居家場景的產(chǎn)品相比醫(yī)院，由于活動場地豐富、活動范圍大，對安全性和技術(shù)的集成度要求高。另外，針對不同人群的個性化需求會多，消費者也更追求性價比，這就對企業(yè)的軟實力要求較高。當(dāng)然，面對這一充滿想象的市場，國內(nèi)企業(yè)紛紛布局并推出創(chuàng)新比如，針對截癱患者，邦邦機(jī)器人推出智能可站立輪椅，同時，其智能輔助移動機(jī)器人可幫助移動困難的殘障人士實現(xiàn)自如居家，輔助出行機(jī)器人則可幫助行動不便的各類用戶完成安全穩(wěn)定的出行，滿企業(yè)布局愈加多元，整體市場集中度較低?？傮w來看，康復(fù)機(jī)器人的產(chǎn)品上實現(xiàn)了不斷豐富，當(dāng)然，這是基于企業(yè)的布局愈趨多元，從下肢的火爆再到下肢、上肢、手部的全面發(fā)展，企業(yè)在技術(shù)、功能、場景及產(chǎn)品布局上既綜合又創(chuàng)新，追求差異化發(fā)展。目前，康復(fù)機(jī)器人的市場集中度仍較低，極我們選取了近年在康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域有融資或有相關(guān)產(chǎn)品獲批的部分企業(yè)作為代表，對其產(chǎn)品布局進(jìn)行統(tǒng)計，主要分為上肢、下肢、手部，非這三個單獨的部位或者有其他解決方案的代表企業(yè)放在最右2727國內(nèi)企業(yè)沿著“單品－小而全－大而全”的發(fā)展路線走。總體來看，國內(nèi)的企業(yè)不管是康復(fù)類還是輔助類，基本沿著“單品－小而全－大而全”的發(fā)展路線。這里，在單品的基礎(chǔ)上實現(xiàn)縱向或橫向的規(guī)?；顷P(guān)鍵。一方面，醫(yī)院康復(fù)科在采購時多為打包采購，能提供上肢、下肢等康復(fù)機(jī)器人整體解決方案的企業(yè)會更受青睞。當(dāng)然，也有三甲醫(yī)院采購單品，性能優(yōu)、臨床數(shù)據(jù)不錯的產(chǎn)品具有優(yōu)勢，另 模式：需結(jié)合三級診療資源與各場景特點三級康復(fù)醫(yī)療分級服務(wù)體系是國際上比較認(rèn)同的模式。參照美國、英國、日本等發(fā)達(dá)國家，康復(fù)醫(yī)療分為三個階段：一是急救期，在綜合醫(yī)院進(jìn)行；二是穩(wěn)定期，以康復(fù)醫(yī)院或者是二級綜合醫(yī)院的康復(fù)科為主；三是恢復(fù)期，是將康復(fù)引入社區(qū)。康復(fù)分級診療能合理優(yōu)化醫(yī)療資源配置，減輕三級醫(yī)院康2828 天內(nèi)發(fā)病半年后恢復(fù)期基本康復(fù)恢復(fù)期基本康復(fù)國內(nèi)的分級診療雖處于初級階段，但為大勢所趨。早在2011年，衛(wèi)生部文件《關(guān)于開展醫(yī)療服務(wù)體系試點工作的通知》明確提出要建立三級康復(fù)醫(yī)療分級診療體系，將全國康復(fù)醫(yī)療分為3個層面：急救期、穩(wěn)定期、恢復(fù)期。國內(nèi)的分級診療雖處于初級階段，但為大勢所趨。再細(xì)分的話，康復(fù)的分期大致如下，每個分期內(nèi)康復(fù)的重點有所不同，現(xiàn)代康復(fù)學(xué)認(rèn)為，超急性期康復(fù)至關(guān)重要，康復(fù)階段2天2-14天2周-3商業(yè)模式的制定需基于分級診療的各場景特點。從產(chǎn)品的角度分析，產(chǎn)品的功能、適用的人群、各場景資源等影響其商業(yè)模式。以康復(fù)功能為核心的康復(fù)機(jī)器人主要應(yīng)用場景是院端，以輔助功能為核心的康復(fù)機(jī)器人主要應(yīng)用場景是C端。這里，康復(fù)功能為核心的康復(fù)機(jī)器人一般需要專業(yè)的康復(fù)師來指導(dǎo)，時間上多為術(shù)后的黃金康復(fù)期，適合在專業(yè)的醫(yī)院完成，輔助功能為核心的康復(fù)機(jī)器人一般不需29綜合來看，公立三甲醫(yī)院最看重產(chǎn)品性能和臨床數(shù)據(jù)，另外，醫(yī)生有科研項目需求，所以，在產(chǎn)品差異化不明顯的情況下有科研背景的企業(yè)相對有優(yōu)勢。同時，企業(yè)需在售前和售后對醫(yī)院端提供培訓(xùn)等，做好服務(wù)與學(xué)術(shù)營銷，為后期的整套解決方案做鋪墊。目前，公立三甲醫(yī)院是智能康復(fù)機(jī)器人的民營康復(fù)醫(yī)院比例越來越高，這個市場不容小覷。民營康復(fù)醫(yī)院更重視成本及投入回報率，對于高端的康復(fù)機(jī)器人，租賃和服務(wù)分成模式更受歡迎。服務(wù)分成指的是企業(yè)為民營醫(yī)院免費提供康復(fù)機(jī)器針對社區(qū)和居家多為輔助類產(chǎn)品，因場景多元、消費者的個性化需求多，對產(chǎn)品的迭代要求高，要達(dá)到“消費級”的康復(fù)機(jī)器人，在滿足安全性的基礎(chǔ)上，產(chǎn)品的舒適度、外觀、價格及服務(wù)是關(guān)鍵因素。比如，在服務(wù)層面，邦邦機(jī)器人的智能化產(chǎn)品融合了物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和AI技術(shù)，在定位服務(wù)、緊急呼出海方面，稀缺性、性價比是優(yōu)勢，產(chǎn)品細(xì)節(jié)有待打磨。目前，國內(nèi)也有部分康復(fù)機(jī)器人企業(yè)實現(xiàn)出海，包括性能優(yōu)的核心元件，以及性價比高或稀缺性強(qiáng)的產(chǎn)品。就產(chǎn)品來說，國內(nèi)有些做到了全球領(lǐng)先，可以實現(xiàn)性價比高，但是時間沉淀得還不夠，人性化的設(shè)計、產(chǎn)品的完整度還有待提高，產(chǎn)品還需再加以打磨。另一方面，海外的發(fā)達(dá)國家老齡化程度更高、三級診療體系完善，將是“大而全”企目前的基層康復(fù)器械多以中低端為主，產(chǎn)品性價比高、能提供整體解決方案的企業(yè)更具優(yōu)勢。受制于國際康復(fù)醫(yī)療設(shè)備龍頭公司的競爭策略可提供參考。對于國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)而言，商業(yè)化的過程中不僅要在成本上削減，還要解決應(yīng)用場景的多元化和康復(fù)體系的建設(shè)。另一方面，目前康復(fù)機(jī)器人行業(yè)的商業(yè)化路徑在國外同樣是在探索中，如何實現(xiàn)差異化競爭是未來的關(guān)鍵，這里可以參考國際提升競爭力最重要的因素之一，龍頭企業(yè)自創(chuàng)立以來均持續(xù)開發(fā)新產(chǎn)品，填補(bǔ)市場空白或通過技術(shù)迭代保持行業(yè)領(lǐng)先性。在自研方面，注重醫(yī)工結(jié)合，以臨床價值為基礎(chǔ)進(jìn)行研發(fā)，提高康復(fù)的效率和效果，事實證明，緊貼患者、專業(yè)人士和最終用戶的實際需求進(jìn)行的應(yīng)用臨床研究和產(chǎn)品設(shè)備開發(fā)是最橫向開拓科室和市場，延展行業(yè)天花板。面對單一科室設(shè)備需求，難免會迎來市場康復(fù)設(shè)備公司積極開拓臨近科室或者康復(fù)醫(yī)療不同階段，逐步覆蓋康復(fù)醫(yī)療全領(lǐng)域和全階段，突破單一科室的需求限制，憑借強(qiáng)大的產(chǎn)品研發(fā)實力和渠道開拓能力不斷進(jìn)入新市場。如成為全方位綜合服務(wù)提供商，提供完整的康復(fù)醫(yī)療解決方案。除了研發(fā)、制造、銷售設(shè)龍頭康復(fù)設(shè)備企業(yè)還向終端機(jī)構(gòu)銷售完整的康復(fù)治療解決方案，提供咨詢、融資、營銷、空間規(guī)劃、培訓(xùn)和技術(shù)服務(wù)，幫助客戶更好的開展業(yè)務(wù)，提升醫(yī)療水平和盈利水平，助力醫(yī)療機(jī)構(gòu)贏得更多患實行縱向一體化戰(zhàn)略，改善盈利結(jié)構(gòu)。由于行業(yè)高度分散，模式銷售，對于上下游均缺乏把控力。這種模式適用于市場開拓初期的設(shè)備企業(yè)，能迅速擴(kuò)大產(chǎn)品和銷售規(guī)模。但隨著企業(yè)自身綜合實力增強(qiáng)，采用縱向一體化戰(zhàn)略更利于精細(xì)化運營和管理，增強(qiáng)企業(yè)完善的營銷、學(xué)術(shù)推廣和培訓(xùn)體系，提升綜合競爭力。臨床醫(yī)療水平和復(fù)醫(yī)療設(shè)備的開發(fā)和升級需要專業(yè)人士的指導(dǎo)和科學(xué)應(yīng)用，部分設(shè)備需要進(jìn)行臨床試驗證明其安全性、有效性?？祻?fù)患者和醫(yī)療從業(yè)人員的教育需求持續(xù)存在，需要龍頭企業(yè)持續(xù)教育市場，做好學(xué)術(shù)3.3 院端：早期康復(fù)得到重視，F(xiàn)RG支付模式處探索期長期以來，康復(fù)科與康復(fù)沒有得到應(yīng)有的重視?？祻?fù)科，在國內(nèi)醫(yī)學(xué)界可以說是比較尷尬的學(xué)科：起步晚、療程長、見效慢等諸多原因?qū)е驴祻?fù)科一直不受重視，縱觀全國大多數(shù)醫(yī)院的康復(fù)科，一直扮演著“輔助”的角色。除了科室之間的歧視，甚至有患者認(rèn)為康復(fù)科就是等前期治療告一段落、輔助完成一些“收尾”工作，患者內(nèi)心不夠重視，自然配合程度不高，勢必影響康復(fù)成效。然而，如果是國內(nèi)實踐發(fā)現(xiàn)，早期康復(fù)的效果更好。從湖南省馬王堆醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科的康復(fù)患者就診情況來看，90%的偏癱患者在通過專業(yè)康復(fù)訓(xùn)練后可重新走路。通過20個月的數(shù)據(jù)匯總，湖南省馬王堆醫(yī)院康復(fù)通過該院出院隨訪調(diào)查，經(jīng)過專業(yè)康復(fù)訓(xùn)練后出院的病人，大多能實現(xiàn)生活自理，且并發(fā)癥控制良好。積極的康復(fù)治療可最大程度幫助病人恢復(fù)肢體功能。以腦卒中為例，在腦卒中存活的患者中，進(jìn)行積極的康復(fù)治療，可使90%的存活患者能重新步行和生活自理，可使30%的存活患者恢復(fù)一些較輕福建省晉江市醫(yī)院研究結(jié)果顯示，腦卒中患者在發(fā)病后2周內(nèi)開始康復(fù)治療，神經(jīng)功能恢復(fù)總有效率據(jù)《2019-2020年度康復(fù)臨床成果報告》經(jīng)康復(fù)治療后早期巴塞爾指數(shù)（評定卒中患者早期神經(jīng)功能和日常生活能力）的改善率達(dá)138.5%；其中，發(fā)病6個月內(nèi)接受康復(fù)治療的卒中患者恢復(fù)良好，巴塞爾指數(shù)（評定患者獨立生活能力）改善率達(dá)36%，國際功能獨立性評定標(biāo)準(zhǔn)指數(shù)（評定患者軀體功2023年2月28日，《2023年國家醫(yī)療質(zhì)量安全改進(jìn)目標(biāo)》發(fā)布，指明了提高早期康復(fù)介入率4個核心策略。分別是建立多學(xué)科團(tuán)隊、制定介入方案及標(biāo)準(zhǔn)化診療流程、建設(shè)康復(fù)信息化管理系統(tǒng)、明確質(zhì)對醫(yī)院來說，一方面可能會更加注重康復(fù)資源的分配，如康復(fù)科是否會和緊密聯(lián)系的科室如骨科進(jìn)行資源的整合，比如有單獨的醫(yī)生負(fù)責(zé)術(shù)后的超急性期康復(fù)等；另一方面，醫(yī)院、科室的考核或?qū)⑷谌朐谥Ц赌Ｊ椒矫?，國?nèi)FRGs處于探索階段。我們以美國為例，在急性期選擇DRG的支付方式，一旦進(jìn)入康復(fù)住院治療階段，則按照FRG的支付方式，按照實際康復(fù)效果付費。FRGs的邏輯是根據(jù)醫(yī)療與功能進(jìn)步的關(guān)系來確定醫(yī)保給付強(qiáng)度，如果功能不僅不進(jìn)步或進(jìn)步過小，醫(yī)保就不予支付，這樣更在加拿大、墨西哥、法國、以色列、南非、澳大利亞、韓國、日本、香港等國家和地區(qū)均得到了推廣。相關(guān)研究表明，功能相關(guān)分類支付辦法更加適合康復(fù)醫(yī)療的特點，制定規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化的預(yù)付標(biāo)準(zhǔn)是可行和科學(xué)的。目前國內(nèi)康復(fù)的醫(yī)保支付還按照DRG（按疾病FRGs/據(jù)了解，F(xiàn)RGs的執(zhí)行關(guān)鍵在于建立科學(xué)合理的功能評價工具，勵建安院士正在推動WHO頒布的ICF（國際功能分類編碼）普及與應(yīng)用，希望據(jù)此形成中國目前，不管是三級醫(yī)院的考評方式增加了早期康復(fù)還是支付方式FRG的探索，我們都可以看到，國家對康復(fù)的重視加強(qiáng)、落地的政策相繼推出，康3.4企業(yè)：數(shù)字化賦能康復(fù)全周期目前，康復(fù)機(jī)器人處于商業(yè)化初期階段，商業(yè)模式?jīng)]有得到充分驗證，但是，不管是企業(yè)端還是醫(yī)院端都在促進(jìn)這一進(jìn)程。企業(yè)端基于數(shù)字化的賦能，使康復(fù)機(jī)器人的治療更加標(biāo)準(zhǔn)化，同時為康復(fù)機(jī)器目前，康復(fù)醫(yī)學(xué)還未形成數(shù)字化的評判標(biāo)準(zhǔn)。康復(fù)醫(yī)學(xué)和臨床醫(yī)學(xué)的很大差別是沒有實現(xiàn)數(shù)字化評判標(biāo)準(zhǔn)。比如，很多時候，如果患者不配合，有經(jīng)驗的康復(fù)治療師可能通過摸相關(guān)的肌肉群、通過硬度等手感來判斷其肌力如何，這其實非常依賴主觀判斷，很難把康復(fù)變成一個標(biāo)準(zhǔn)化的治療。臨床醫(yī)學(xué)在最早的時候憑借著醫(yī)生個人主觀判斷和經(jīng)驗來看病，但是隨著影像設(shè)備、化驗體系等，將臨床醫(yī)學(xué)的很多指標(biāo)數(shù)字化，從而變成標(biāo)準(zhǔn)的臨床路徑，實現(xiàn)治療的標(biāo)準(zhǔn)化。康復(fù)科正如以往的臨床科，缺乏數(shù)字化可實現(xiàn)評估和智能生成康復(fù)訓(xùn)練方案一體化。傳統(tǒng)康復(fù)評估基本還是依據(jù)評估量表，由康復(fù)師對患者一對一人工評估。評估時，患者動作經(jīng)常不達(dá)標(biāo)、動作遲鈍，比較耗費醫(yī)生時間，并且由于人工評價的主觀性和偏見，導(dǎo)致評估結(jié)果因人而異。目前，康復(fù)機(jī)器人可以把患者產(chǎn)生的所有數(shù)據(jù)形成可視化報告，康復(fù)師基于報告可以及時了解掌握患者的康復(fù)效果，比如關(guān)節(jié)活動度是否有擴(kuò)大等，有估的客觀化、可量化及智能化，且可根據(jù)智能評估結(jié)果自動推薦康復(fù)訓(xùn)練方案，并提供自定義方案供對企業(yè)來說，數(shù)字化可賦能患者的康復(fù)全程管理?？祻?fù)階段的流程管理、康復(fù)中的數(shù)據(jù)分析和方案制定、居家的遠(yuǎn)程康復(fù)等都是在數(shù)字化的基礎(chǔ)上。這里，流程管理包括患者基本信息的管理、康復(fù)課程安排的管理等患者管理。比如，程天科技以康復(fù)大數(shù)據(jù)為支撐構(gòu)建康復(fù)云平臺，通過康復(fù)知識圖譜推動遠(yuǎn)程康復(fù)，可覆蓋醫(yī)療康養(yǎng)機(jī)構(gòu)端、醫(yī)師治療師端及用戶端，就用戶日常生活能力、主被動訓(xùn)練變康復(fù)前-院內(nèi)康復(fù)前-院內(nèi)康復(fù)中-院內(nèi)居家、社區(qū)康復(fù)康復(fù)效果評估3535綜上，近年來，國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展迎來了質(zhì)變，由仿制到創(chuàng)新，再到獨立創(chuàng)新。不論是康復(fù)類還是輔助類，都愈加智能化、舒適化，不管是在產(chǎn)品上還是場景、模式上都更加多元，外部環(huán)境利好，近年，國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人的創(chuàng)新能力日益凸顯，出現(xiàn)了幾款全球首創(chuàng)；同時，237CHAPTERCHAPTERIV第四章 技術(shù)：提高舒適度，走向智能化產(chǎn)品創(chuàng)新性加強(qiáng)，適應(yīng)癥與功能將拓展。目前，康復(fù)機(jī)器人的創(chuàng)新不斷，更是有全球首創(chuàng)，如針對偏癱的單下肢康復(fù)機(jī)器人、針對手部的軟體機(jī)器人等，技術(shù)積累下，康復(fù)機(jī)器人在創(chuàng)新上或?qū)⒂瓉肀l(fā)期。除此之外，康復(fù)機(jī)器人將在適應(yīng)癥和功能上拓展，適應(yīng)癥上，目前的康復(fù)機(jī)器人主要針對部位是上肢、下肢、關(guān)節(jié)、手部，接下來可能針對脊柱、骨質(zhì)疏松等；功能上進(jìn)行拓展和整合，如從康復(fù)到輔助，針對的人群從需要進(jìn)行康復(fù)治療的患者拓展到行動不技術(shù)上，提高感知力、創(chuàng)造力、執(zhí)行力、舒適性是方向。三大系統(tǒng)方面，傳感系統(tǒng)上需要新型材料提高感知力，通過更輕、更舒適的材料和人體結(jié)合，把各種模塊合理布置，使產(chǎn)品更輕便，如非接觸式視覺傳感器、無創(chuàng)皮表柔性傳感器等；控制系統(tǒng)上需要探索意圖識別技術(shù)提高創(chuàng)造力，如通過慣性量、交互量、腦電、肌電等來判斷使用者運動意圖，利用人工智能技術(shù)，針對患者個性化的運動方式，通過數(shù)據(jù)磨合和機(jī)器學(xué)習(xí)尋找自適應(yīng)模式；驅(qū)動系統(tǒng)上需要具有高速響應(yīng)的高功率輸出執(zhí)行器加強(qiáng)執(zhí)行力，目前主要是電機(jī)驅(qū)動形式，需探索輕便、高速、柔性的執(zhí)行器。同時，提高舒適性是接下驅(qū)動系統(tǒng)上需要具有高速響應(yīng)的高功率輸出執(zhí)行器加強(qiáng)執(zhí)行力，目前主要是電機(jī)驅(qū)動形式，需探索輕便、高速、柔性的執(zhí)行器。同時，提高舒適性是接下來的康讓我們展開想象，未來的康復(fù)機(jī)器人或許可以有溫度。在漫長的康復(fù)過程中，康復(fù)患者需要鼓勵，如果康復(fù)機(jī)器人在具備康復(fù)訓(xùn)練功能的功能上可以進(jìn)行情感陪護(hù)，如鼓勵患者、提高患者信心等，將真 場景：由院內(nèi)到院外，數(shù)字化將賦能更多場景上，由院端向社區(qū)和居家拓展?？祻?fù)是一個漫長的過程，目前，康復(fù)機(jī)器人的場景多在院端，經(jīng)CHAPTERCHAPTERIV過院內(nèi)的急性期和恢復(fù)期的短暫康復(fù)治療，多數(shù)人帶著或多或少的后遺癥出院，同樣有康復(fù)及輔助的需求。同時，基于“9073”養(yǎng)老模式，政策的鼓勵、資本的加碼，國內(nèi)企業(yè)也開始布局目前，資本比較青睞充滿想象的C端消費級市場，未來，隨著人們康復(fù)意識的加強(qiáng)，眾多產(chǎn)品將推向居家，居家和社區(qū)康復(fù)中心將是大而全企業(yè)的必爭之地。針對居家場景，未來產(chǎn)品多元化是必然，在數(shù)字化將賦能康復(fù)全周期。目前，數(shù)字化在康復(fù)機(jī)器人上的應(yīng)用主要是康復(fù)全程中的流程管理和康復(fù)中的數(shù)據(jù)分析，技術(shù)上對于康復(fù)前的數(shù)字化評估已經(jīng)實現(xiàn)，但是，目前的數(shù)據(jù)積累量還不夠，未形成統(tǒng)一的數(shù)字化標(biāo)準(zhǔn)及臨床路徑，同時相關(guān)康復(fù)設(shè)備數(shù)字化程度也不高，難以做出綜合的評估。未來，隨著數(shù)據(jù)的積累，數(shù)字化的價值將愈加凸顯，除了在康復(fù)智能評估外，還將在個性化治療方案制定、3% 院端：臨床康復(fù)一體化，床旁康復(fù)是機(jī)會早期康復(fù)的衛(wèi)生經(jīng)濟(jì)學(xué)效應(yīng)更好。早期康復(fù)介入能夠有效預(yù)防廢用綜合征和誤用綜合征等發(fā)生，如果在患病早期開始正確的訓(xùn)練，可完全或部分預(yù)防這種異常表現(xiàn)。以往康復(fù)治療是大部分臨床治療結(jié)束后的后續(xù)行為，或定位為疾病急性期治療可選的輔助方法之一，康復(fù)治療與臨床治療脫節(jié)，大大影響CHAPTERCHAPTERIV臨床康復(fù)一體化則能達(dá)到臨床治療和康復(fù)治療同步進(jìn)行，在疾病恢復(fù)的同時，功能也在恢復(fù)，能起到康復(fù)向早期延伸是必然，床旁康復(fù)是機(jī)會。隨著《康復(fù)醫(yī)學(xué)專業(yè)醫(yī)療質(zhì)控指標(biāo)（20被納入《三級醫(yī)院評審標(biāo)準(zhǔn)（2022年版）》，早期康復(fù)介入率上升為三級醫(yī)院的考核項，將得到醫(yī)院和醫(yī)生的重視，臨床和康復(fù)的聯(lián)動或?qū)⑹潜厝弧?023年2月，《2023年國家醫(yī)療質(zhì)量安全改進(jìn)目標(biāo)》未來，這一政策具體如何實施、醫(yī)院的考核將如何和科室及醫(yī)生的考核結(jié)合、臨床和康復(fù)將以怎樣的方式聯(lián)動，人員、設(shè)備將會怎樣分配是接下來的重點。比如，康復(fù)科是否會是流動科室以及如何和聯(lián)另外，針對早期康復(fù)的產(chǎn)品如床旁康復(fù)機(jī)器人將是機(jī)會，目前，床旁康復(fù)機(jī)器人相比上肢、下肢在三甲醫(yī)院的普及度更低，且針對不同科室的早期康復(fù)差異化需求并沒有很好的解決方案。未來，針對神第五章企業(yè)案例 程天科技——領(lǐng)航外骨骼機(jī)器人建成完備供應(yīng)鏈體系，實現(xiàn)量產(chǎn)。程天科技成立于2017年，是一家以技術(shù)創(chuàng)新為核心驅(qū)動力的國家高新技術(shù)企業(yè)，致力于核心算法與核心元器件在內(nèi)的外骨骼機(jī)器人技術(shù)的研發(fā)與應(yīng)用，目前專注于康復(fù)與養(yǎng)老領(lǐng)域，通過結(jié)合人機(jī)交互技術(shù)、人工智能技術(shù)、大數(shù)據(jù)以及云計算為醫(yī)療康養(yǎng)機(jī)構(gòu)和個人用戶提供智能化產(chǎn)品和解決方案。公司核心模塊獨立知識產(chǎn)權(quán)率達(dá)100%，共申報了124項發(fā)明專利、203項實用新型專利、46項外觀專利和41項軟件著作權(quán)。目前，程天科技建成了完備的供應(yīng)鏈體系，擁有設(shè)計與性能兼具，數(shù)字化賦能。程天科技的產(chǎn)品不僅榮獲了“德國IF設(shè)計獎”、“紅點設(shè)計獎”頂級設(shè)計獎，還在性能上實現(xiàn)了全方位提升。最新一代下肢外骨骼步行康復(fù)器通過為腿長自動調(diào)節(jié)、匹配患者身型的全場景動步態(tài)技術(shù)，實現(xiàn)多步態(tài)、多模式、多場景隨心使用；優(yōu)化了人機(jī)交互模式，采用一體觸控屏幕設(shè)計及ID信息識別技術(shù)，保護(hù)隱私的同時讓用戶享受定制康復(fù)。另外，最新一代下肢外骨骼步行康復(fù)器還實現(xiàn)了康復(fù)進(jìn)程全流程數(shù)字化，可記錄、測評、評估每個用戶的康復(fù)數(shù)據(jù)，如關(guān)節(jié)活動度、腿部肌力等級、平衡度等級、肌張力等級、步幅、步速等，并將其康復(fù)活動后的進(jìn)步形成可打造一站式康養(yǎng)服務(wù)，拓展場景和模式。程天科技的下肢外骨骼步行康復(fù)器系列產(chǎn)品已在多家醫(yī)療機(jī)構(gòu)臨床示范應(yīng)用，截至目前，用戶已試用其外骨骼康復(fù)機(jī)器人康復(fù)訓(xùn)練超28萬人次，且臨床專家及患者十分認(rèn)可該產(chǎn)品的效果，患者可以通過租賃設(shè)備、購買康復(fù)服務(wù)等多種形式使用產(chǎn)品。目前，程天科技已布局康復(fù)智能評估系統(tǒng)，接下來公司將為社區(qū)居家場景提供更多高性價比產(chǎn)品，打造康復(fù)云平5.2 安杰萊——專注腦科學(xué)應(yīng)用的智能機(jī)器人技術(shù)雄厚，布局全球研發(fā)。安杰萊科技成立于2017年，是由機(jī)器人學(xué)、人工智能、生物醫(yī)學(xué)領(lǐng)軍人才和臨床醫(yī)學(xué)資深專家共同創(chuàng)建的國家高新技術(shù)企業(yè)。專注于腦科學(xué)應(yīng)用的智能機(jī)器人，公司的自主知識產(chǎn)權(quán)包括無創(chuàng)腦機(jī)接口、人機(jī)智能交互、冗余傳感器融合、骨肌代謝信息無創(chuàng)傳感等創(chuàng)新技術(shù)，現(xiàn)擁有知識產(chǎn)權(quán)140余項，其中發(fā)明專利獲權(quán)/申請20余項。公司總部位于浙江，在北京和河南分別設(shè)有分、子公司，并在美國西雅圖、加拿大溫哥華設(shè)有海外事業(yè)部，全球化的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)網(wǎng)年獲批，是國內(nèi)首個獲NMPA批準(zhǔn)的單下肢康復(fù)機(jī)器人。Lit工作原理是通過采集患者健肢運動步態(tài)信息、判斷患者的運動意圖、分析并學(xué)習(xí)患者健肢步態(tài)特征，從而帶動患者患肢進(jìn)行與健肢相協(xié)調(diào)的康復(fù)訓(xùn)練，使患者得以完成雙側(cè)聯(lián)合的運動后再學(xué)習(xí)行走過程。通過誘導(dǎo)主動康復(fù)，機(jī)器人高效地促進(jìn)中樞神經(jīng)系統(tǒng)功能重建，使患者逐步恢復(fù)其正常的神經(jīng)-肢體控制，實現(xiàn)個性化、系統(tǒng)化、精準(zhǔn)化康復(fù)。目前，依托自主智能機(jī)器人平臺技術(shù)，公司還研發(fā)了構(gòu)建合作，打造智能神經(jīng)康復(fù)服務(wù)完整解決方案。目前，安杰萊科技已和上海市陽光康復(fù)中心、浙江等數(shù)十家國內(nèi)外醫(yī)療機(jī)構(gòu)達(dá)成臨床研究/試驗合作。同時，公司自建工廠，并基于國內(nèi)成熟的產(chǎn)業(yè)鏈支持，大幅降低成本。2021年，公司通過國家高新技術(shù)企業(yè)認(rèn)定，并獨立承擔(dān)浙江省重點研發(fā)計劃項目。未來，公司將面向各級康復(fù)機(jī)構(gòu)和患者及家庭提供智能康復(fù)產(chǎn)品，包括智能康復(fù)機(jī)器人、物理與作業(yè)治療智能設(shè)備以及康復(fù)醫(yī)療數(shù)字化信息管理系統(tǒng)等，惠及腦外傷、腦血管意外、腦性癱瘓等多科455.3 邦邦機(jī)器人——提供全新智慧出行解決方案技術(shù)積累下，打通全產(chǎn)業(yè)鏈。邦邦機(jī)器人成立于2016年，經(jīng)過10余年研發(fā)積累，公司已經(jīng)形成了出行系列、智能訓(xùn)練系列兩大自研產(chǎn)品線，同時依托機(jī)器人智能物聯(lián)網(wǎng)云平臺，實現(xiàn)云端協(xié)同，為用戶帶來更高效、更智能、更可靠的體驗。在產(chǎn)品核心部件領(lǐng)域，公司實現(xiàn)了從電機(jī)、控制系統(tǒng)到全向以用戶為核心，強(qiáng)勢打造暖黑科技產(chǎn)品和服務(wù)。依靠強(qiáng)大的技術(shù)研發(fā)能力，邦邦機(jī)器人先后上市兩款3.0時代的代表性智能產(chǎn)品，滿足了出行困難群體對“智能化服務(wù)+主動式安全防護(hù)+多環(huán)境適應(yīng)能