智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論項(xiàng)目一汽車空調(diào)系統(tǒng)檢查15課件

項(xiàng)目一汽車空調(diào)系統(tǒng)檢查?2023郭彬allrightsreserved智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論知識(shí)點(diǎn)：慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義慣性導(dǎo)航系統(tǒng)——定義慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）是一種利用慣性傳感器測(cè)量載體的角速度信息，并結(jié)合給定的初始條件實(shí)時(shí)推算速度、位置、姿態(tài)等參數(shù)的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。具體來(lái)說(shuō)，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)屬于一種推算導(dǎo)航方式。即從一已知點(diǎn)的位置根據(jù)連續(xù)測(cè)得的運(yùn)動(dòng)載體航向角和速度推算出其下一點(diǎn)的位置，因而可連續(xù)測(cè)出運(yùn)動(dòng)體的當(dāng)前位置。2025/4/211.1慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義慣性導(dǎo)航系統(tǒng)一般采用加速度傳感器和陀螺儀傳感器來(lái)測(cè)量載體參數(shù)2025/4/211.1慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義加速度傳感器和陀螺儀結(jié)合是就是慣性測(cè)量單元（IMU），一個(gè)解決速度，一個(gè)解決方向。IMU的一個(gè)重要特征在于它以高頻率更新，其頻率可達(dá)到1000Hz，所以IMU可以提供接近實(shí)時(shí)的位置信息慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以看成是IMU與軟件的結(jié)合。通過(guò)內(nèi)置的微處理器，能夠以最高200Hz的頻率輸出實(shí)時(shí)的高精度三維位置、速度、姿態(tài)信息2025/4/211.1慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義—IMU原理走第一步時(shí)，估計(jì)位置（黑人所在位置）與實(shí)際位置（白人所在位置）還比較接近；但隨著步數(shù)增多，估計(jì)位置與實(shí)際位置的差別越來(lái)越大2025/4/211.1慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義—IMU原理GPS的作用就類似于摸到的東西之后對(duì)自己的位置進(jìn)行的修正，IMU的作用就類似于小碎步，不對(duì)地對(duì)自己的位置進(jìn)行推算。不斷的修正和不斷的推算，就能保證自己的定位相對(duì)穩(wěn)定2025/4/211.1慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義—IMU原理在無(wú)人駕駛系統(tǒng)中，GPS的更新頻率一般為10Hz，IMU的更新頻率一般為100Hz。兩個(gè)傳感器共同工作時(shí)，可以給出頻率100Hz的定位輸出2025/4/211.1慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義—IMU原理在0~100ms的周期中，使用IMU進(jìn)行9次位置的估計(jì)，待新的GPS定位數(shù)據(jù)進(jìn)來(lái)時(shí)，則進(jìn)行修正，以此實(shí)現(xiàn)高頻率的定位結(jié)果輸出。GPS與IMU相輔相成地實(shí)現(xiàn)了無(wú)人駕駛汽車的穩(wěn)定定位2025/4/211.1慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義—IMU原理有了100Hz的穩(wěn)定定位，無(wú)人駕駛汽車在處理路徑跟隨問(wèn)題時(shí)，就能保持極高頻率的定位和控制。每走一小步，便重新進(jìn)行轉(zhuǎn)向盤