運(yùn)動(dòng)規(guī)劃面試題庫(kù)及答案

運(yùn)動(dòng)規(guī)劃面試題庫(kù)及答案

一、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共10題）1.以下哪種不是常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法？（）A.A算法B.Dijkstra算法C.冒泡排序算法D.RRT算法答案：C2.在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中，用于表示機(jī)器人狀態(tài)的空間通常稱(chēng)為（）。A.任務(wù)空間B.構(gòu)型空間C.操作空間D.笛卡爾空間答案：B3.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃主要解決的問(wèn)題不包括（）。A.從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑搜索B.機(jī)器人的外觀設(shè)計(jì)C.避免障礙物碰撞D.運(yùn)動(dòng)軌跡的優(yōu)化答案：B4.對(duì)于一個(gè)二維平面機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，其構(gòu)型空間的維度通常是（）。A.1B.2C.3D.4答案：B5.以下哪個(gè)指標(biāo)常用于評(píng)估運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的路徑質(zhì)量？（）A.路徑長(zhǎng)度B.顏色C.算法運(yùn)行時(shí)間D.路徑的光滑度答案：A6.在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中，以下哪種方法更適合處理動(dòng)態(tài)環(huán)境？（）A.基于采樣的方法B.基于搜索的方法C.兩者都不適合D.兩者都適合答案：A7.如果機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)受到多個(gè)約束條件，在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃時(shí)（）。A.可以忽略約束B(niǎo).必須考慮約束C.只考慮部分約束D.根據(jù)情況考慮約束答案：B8.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中的可達(dá)性分析主要是判斷（）。A.機(jī)器人能否到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)B.機(jī)器人的速度大小C.機(jī)器人的顏色是否合適D.機(jī)器人的形狀是否合理答案：A9.以下哪個(gè)不是運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中常用的坐標(biāo)系？（）A.世界坐標(biāo)系B.機(jī)器人基坐標(biāo)系C.顏色坐標(biāo)系D.目標(biāo)坐標(biāo)系答案：C10.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的結(jié)果通常以（）形式呈現(xiàn)。A.文字描述B.圖形（路徑和軌跡）C.聲音信號(hào)D.觸覺(jué)反饋答案：B二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共10題）1.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法的評(píng)估指標(biāo)可能包括（）。A.路徑長(zhǎng)度B.計(jì)算時(shí)間C.內(nèi)存占用D.路徑的安全性答案：ABCD2.以下哪些屬于運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中的約束類(lèi)型？（）A.幾何約束B(niǎo).動(dòng)力學(xué)約束C.時(shí)間約束D.任務(wù)約束答案：ABCD3.在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中，采樣算法可能存在的問(wèn)題有（）。A.采樣效率低B.不完全性C.高維空間中性能下降D.對(duì)初始條件敏感答案：ABC4.基于搜索的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法有（）。A.A算法B.Dijkstra算法C.深度優(yōu)先搜索算法D.廣度優(yōu)先搜索算法答案：ABCD5.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃在以下哪些領(lǐng)域有應(yīng)用？（）A.機(jī)器人自主導(dǎo)航B.工業(yè)自動(dòng)化C.無(wú)人機(jī)飛行控制D.虛擬現(xiàn)實(shí)答案：ABCD6.以下哪些是運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中處理障礙物的方法？（）A.膨脹法B.離散化法C.忽略法D.包圍盒法答案：ABD7.對(duì)于多機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，需要考慮的因素有（）。A.機(jī)器人之間的協(xié)作B.機(jī)器人之間的避碰C.單個(gè)機(jī)器人的任務(wù)D.環(huán)境的變化答案：ABCD8.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中的軌跡優(yōu)化可以從哪些方面進(jìn)行？（）A.時(shí)間優(yōu)化B.能量?jī)?yōu)化C.平滑度優(yōu)化D.精度優(yōu)化答案：ABCD9.以下哪些可以作為運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的輸入信息？（）A.環(huán)境地圖B.機(jī)器人初始狀態(tài)C.目標(biāo)狀態(tài)D.環(huán)境中的動(dòng)態(tài)物體信息答案：ABCD10.影響運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法性能的因素有（）。A.環(huán)境的復(fù)雜度B.機(jī)器人的自由度C.算法本身的特性D.計(jì)算資源的限制答案：ABCD三、判斷題（每題2分，共10題）1.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃只需要找到一條從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的路徑即可，不需要考慮其他因素。（）答案：錯(cuò)誤2.所有的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法都能保證找到全局最優(yōu)解。（）答案：錯(cuò)誤3.基于采樣的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法比基于搜索的算法一定更優(yōu)。（）答案：錯(cuò)誤4.在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中，機(jī)器人的形狀對(duì)路徑規(guī)劃沒(méi)有影響。（）答案：錯(cuò)誤5.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中的可達(dá)性分析是一個(gè)可選的步驟。（）答案：錯(cuò)誤6.對(duì)于動(dòng)態(tài)環(huán)境，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法不需要重新計(jì)算路徑。（）答案：錯(cuò)誤7.多機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中，每個(gè)機(jī)器人可以獨(dú)立規(guī)劃路徑，不需要考慮其他機(jī)器人。（）答案：錯(cuò)誤8.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的計(jì)算時(shí)間與環(huán)境復(fù)雜度和機(jī)器人自由度無(wú)關(guān)。（）答案：錯(cuò)誤9.只要路徑長(zhǎng)度最短，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的結(jié)果就是最優(yōu)的。（）答案：錯(cuò)誤10.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中，任務(wù)約束和幾何約束是完全相同的概念。（）答案：錯(cuò)誤四、簡(jiǎn)答題（每題5分，共4題）1.簡(jiǎn)述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的基本步驟。答案：首先確定機(jī)器人的初始狀態(tài)和目標(biāo)狀態(tài)，然后對(duì)環(huán)境進(jìn)行建模，包括障礙物的表示等。接著選擇合適的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，進(jìn)行路徑搜索或軌跡規(guī)劃，在規(guī)劃過(guò)程中要考慮約束條件，最后對(duì)規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行評(píng)估和優(yōu)化。2.說(shuō)明基于采樣的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法的基本原理。答案：基于采樣的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法是在構(gòu)型空間中隨機(jī)或有策略地采樣點(diǎn)，然后將這些采樣點(diǎn)連接起來(lái)構(gòu)建路徑，通過(guò)檢查這些路徑是否滿(mǎn)足約束條件（如避障等），不斷迭代以找到從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的可行路徑。3.簡(jiǎn)述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中處理動(dòng)態(tài)障礙物的方法。答案：可以采用預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡，然后重新規(guī)劃路徑；或者將動(dòng)態(tài)障礙物視為不斷變化的靜態(tài)障礙物，在其可能出現(xiàn)的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行特殊處理，同時(shí)在規(guī)劃時(shí)增加一定的安全余量。4.解釋運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中軌跡優(yōu)化的目的。答案：軌跡優(yōu)化目的包括減少能量消耗、縮短運(yùn)動(dòng)時(shí)間、提高路徑的平滑度、提高運(yùn)動(dòng)精度等，以提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的效率和質(zhì)量。五、討論題（每題5分，共4題）1.討論在復(fù)雜環(huán)境下如何提高運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法的效率。答案：可以采用分層規(guī)劃的方法，先在粗粒度上規(guī)劃，再細(xì)化。也可以?xún)?yōu)化采樣策略，提高有效采樣點(diǎn)比例。還可以結(jié)合先驗(yàn)知識(shí)減少搜索空間等。2.分析多機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中協(xié)作的重要性。答案：協(xié)作可提高任務(wù)完成效率，如多個(gè)機(jī)器人共同搬運(yùn)重物。還能更好地應(yīng)對(duì)復(fù)雜任務(wù)，通過(guò)分工協(xié)作避免沖突，合理分配資源，提高整體系統(tǒng)的性能。3.闡述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃在無(wú)人駕駛中的作用。答案：運(yùn)動(dòng)規(guī)劃確定車(chē)輛行駛路徑，避開(kāi)障礙物。合理規(guī)劃軌跡保證行駛安