樂高機(jī)器人搭建技術(shù).ppt

1、樂高機(jī)器人的基本搭建技巧樂高機(jī)器人搭建技術(shù)（一）,西覓亞教育資源,基本內(nèi)容,西覓亞教育資源,樂高基本單位 基本連接方法 傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的搭建 電子元件的固定技巧,樂高積木的尺寸,西覓亞教育資源,樂高積木的公制單位比較特殊,樂高基本單位,西覓亞教育資源,FLU=Fundamental LEGO Unit,樂高平板的尺寸,西覓亞教育資源,樂高平板的厚度為普通塊狀積木厚度的1/3是樂高機(jī)器人搭建過程中非常重要的一個(gè)關(guān)系,樂高積木最基本的連接方法突點(diǎn)與凹槽的連接,西覓亞教育資源,這種搭建方法是樂高積木的存在根本,孔與孔的連接,西覓亞教育資源,梁是樂高機(jī)器人搭建過程中使用最多的零件，梁除了可以采用突點(diǎn)與凹槽連

2、接，更多的時(shí)候是用銷進(jìn)行孔與孔的連接,常用的銷,西覓亞教育資源,灰銷：光滑，連接在一起的梁彼此可以自由轉(zhuǎn)動(dòng) 黑銷：邊緣帶有突起，連接在一起的梁很難轉(zhuǎn)動(dòng) 長銷：邊緣帶有突起，可以連接三根梁 帶軸套的長銷：邊緣帶有突起，一頭為軸套，便于插拔,垂直方向的固定,西覓亞教育資源,梁采用突點(diǎn)與凹槽的連接在側(cè)向產(chǎn)生的拉力很小，垂直方向的拉力也很小，結(jié)構(gòu)很容易被破壞,平板的作用,西覓亞教育資源,平板除了固定的作用外，還有可以調(diào)節(jié)垂直方向上孔的間距的作用,標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu),西覓亞教育資源,合理的利用標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)可以做出非常堅(jiān)固的樂高機(jī)器人,突點(diǎn)與孔的連接,西覓亞教育資源,利用這種連接方法可以擴(kuò)展樂高積木的搭建方式和方向,凹

3、槽與孔的連接,西覓亞教育資源,凹槽與突點(diǎn)連接時(shí)必須使用帶突點(diǎn)的銷,帶突點(diǎn)的銷,樂高傳動(dòng)系統(tǒng)的組成,西覓亞教育資源,動(dòng)力源：馬達(dá) 傳動(dòng)結(jié)構(gòu)：齒輪、滑輪、齒條、蝸桿、等 動(dòng)力輸出：輪子、履帶、等,齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn),西覓亞教育資源,齒輪傳動(dòng)的特點(diǎn)：傳動(dòng)精確，傳遞的扭力大,齒輪傳動(dòng)的配合形式,西覓亞教育資源,齒輪的配合效果受孔的間距和齒輪半徑的影響,16齒齒輪的傳動(dòng),西覓亞教育資源,通常沒有特殊的傳動(dòng)比要求，是不需要使用16齒的齒輪進(jìn)行傳動(dòng),復(fù)合齒輪傳動(dòng),西覓亞教育資源,注意：每一級(jí)齒輪配合都會(huì)消耗系統(tǒng)的部分功率（35%),因此復(fù)合傳動(dòng)的級(jí)數(shù)不宜過多,搭建復(fù)合傳動(dòng)的時(shí)候需要注意齒輪的分布,蝸輪蝸桿傳動(dòng),

4、西覓亞教育資源,自鎖特性在某些場(chǎng)合非常的有用,不同平面上的傳動(dòng),西覓亞教育資源,隨著機(jī)器人制作的復(fù)雜，這種傳動(dòng)形式會(huì)經(jīng)常出現(xiàn),冠齒輪,錐齒輪,滑輪傳動(dòng),西覓亞教育資源,滑輪傳動(dòng)的特點(diǎn)：噪聲小，容易安裝，傳動(dòng)大扭矩時(shí)容易打滑,滑輪傳動(dòng)時(shí)傳動(dòng)比不能完全按照滑輪的半徑進(jìn)行計(jì)算,鏈條傳動(dòng),西覓亞教育資源,鏈條傳動(dòng)結(jié)合了齒輪傳動(dòng)和滑輪傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn),樂高馬達(dá)的固定,西覓亞教育資源,利用類似于標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)的搭建方法固定馬達(dá),利用帶導(dǎo)軌的平板固定馬達(dá),西覓亞教育資源,利用帶導(dǎo)軌的平板固定馬達(dá)同樣很牢固，并且很容易拆卸,增大觸動(dòng)傳感器的接觸面積,西覓亞教育資源,觸動(dòng)傳感器經(jīng)常受到?jīng)_擊將影響觸點(diǎn)的靈敏性和使用壽命,觸動(dòng)傳感器的防沖擊結(jié)構(gòu),西覓亞教育資源,觸動(dòng)傳感器采用常閉結(jié)構(gòu)比常開結(jié)構(gòu)具有更高的靈敏性,常開結(jié)構(gòu),常閉結(jié)構(gòu),光電傳感器的固定,西覓亞教育資源,光電傳感器的安裝比觸動(dòng)傳感器容易，但是有時(shí)需要使用一些防干擾結(jié)構(gòu),光電傳感器的防干擾結(jié)構(gòu),西覓亞教育資源,